一种高精度地图制作系统的数据管理方法及系统与流程

本发明涉及智能驾驶高精度地图，更具体地，涉及一种高精度地图制作系统的数据管理方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、高精度地图在自动驾驶技术中发挥着重要的作用，但地图生产制作工艺流程复杂且数据管理难度大，整个地图质量很难得到控制。整个生产过程为了降低管理难度，会保障数据原料的唯一性、一致性、关联性、及时性、准确性、完整性。但是，由于道路实际情况的限制，车辆数据采集必须在实际道路行驶时进行，这导致各种类型的数据中存在重复情况，包括测绘车数据、路测车数据、无人机数据等。数据重复现象在数据采集中是不可避免的，并且数据的一次合格存在一定程度的不确定性，因为质量不合格的数据会导致自动化流程的中断，因此这些重复数据中也可能存在潜在的再利用价值。

2、同时地图行业需要进行全图拼接，这要求数据之间存在一定程度的重复，以便进行数据融合和拼接。然而，重复数据会导致地图数据制作的成本增加，并且增大了数据管理难度。

3、综上所述，重复数据问题对地图数据制作产生了多方面的影响，包括成本增加和管理成本增加等。因此，为了实现降低成本和提高效率的目标，需要建立一种有效的方法解决重复问题、提高重复数据的再利用率，简化数据生产管理难度。这将有助于解决多源数据中的重复问题，并确保地图数据的质量和准确性。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种高精度地图制作系统的数据管理方法、系统、电子设备及存储介质，以解决轨迹数据中的重复问题，并确保地图数据的质量和准确性。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种高精度地图制作系统的数据管理方法，包括：

3、s1，获取新测站轨迹并进行预处理，根据新测站轨迹空间位置关系及时序信息与道路区间的关联关系，将所述新测站轨迹融合到对应道路区间的基础轨迹中，并将所述新测站轨迹与所述基础轨迹在空间上的重复轨迹段存入备用数据库；

4、s2，判断更新的基础轨迹中是否存在重复的差异数据：若存在重复的差异数据，则利用多项信息交叉验证去除重复的差异数据，以对所述基础轨迹再次更新；

5、s3，判断更新的基础轨迹的拓扑连接是否正常：若拓扑连接存在异常，则调用备用数据库中对应的重复轨迹段对所述基础轨迹再次更新；若拓扑连接正常，则保存最新的基础轨迹，并删除备用数据库中对应的所述重复轨迹段。

6、在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

7、可选的，步骤s1中，所述获取新测站轨迹并进行预处理，包括：

8、获取新测站轨迹，对所述新测站轨迹进行预处理，所述预处理包括：去除新测站轨迹中的离群轨迹点和/或对新测站轨迹中各轨迹点进行时间对齐及空间对齐。

9、可选的，步骤s1中，所述根据新测站轨迹空间位置关系及时序信息与道路区间的关联关系，将所述新测站轨迹融合到对应道路区间的基础轨迹中，并将所述新测站轨迹与所述基础轨迹在空间上的重复轨迹段存入备用数据库，包括：

10、根据新测站轨迹的空间位置关系及时序信息获取对应道路区间范围，查找所述道路区间内是否存在基础轨迹：

11、若未查找到基础轨迹，则将所述道路区间的道路向量作为基础轨迹，将所述新测站轨迹融合到所述基础轨迹中；

12、若查找到基础轨迹，则将所述新测站轨迹与所述基础轨迹按照位置信息投影为轨迹图，提取所述轨迹图的图像特征进行轨迹匹配，以得到重复轨迹段；将所述基础轨迹中的重复轨迹段存入备用数据库，并将所述新测站轨迹融合到所述基础轨迹中。

13、可选的，所述将所述新测站轨迹与所述基础轨迹按照位置信息投影为轨迹图，提取所述轨迹图的图像特征进行轨迹匹配，以得到重复轨迹段，包括：

14、将所述新测站轨迹的全部轨迹点投影到图像坐标系，以得到新测站轨迹图像，所述新测站轨迹中各个轨迹点的位置信息作为所述新测站轨迹图像的语义信息；

15、采用与所述新测站轨迹相同的投影方式，将所述基础轨迹的全部轨迹点投影到共同的图像坐标系，以得到基础轨迹图像，所述基础轨迹中各个轨迹点的位置信息作为所述基础轨迹图像的语义信息；

16、提取所述新测站轨迹图像的语义信息以及所述基础轨迹图像的语义信息，以计算所述新测站轨迹与所述基础轨迹的相似度，得到所述新测站轨迹与所述基础轨迹的重复轨迹段；

17、获取匹配后每段轨迹对应的道路向量(rv)进行验证，若为同一道路向量(rv)则计算正确，若不同则重新进行权重及拟合判断。

18、可选的，步骤s1还包括计算新测站轨迹与道路区间的关联关系，具体包括：

19、根据新测站轨迹的空间位置关系及时序信息获取对应的道路区间，对新测站轨迹、道路区间范围内道路向量构建空间索引rtree，利用空间索引rtree搜索新测站轨迹两侧附加预设距离范围内的道路向量列表；

20、根据所述道路向量列表内的道路向量构建道路区间面，判断所述新测站轨迹与所述道路区间面是否相交，若存在相交，则判定所述新测站轨迹与相交的道路区间相关联。

21、可选的，所述计算新测站轨迹与道路区间的关联关系，还包括：

22、根据所述道路向量列表中道路向量是否为路口内道路的属性，判断新测站轨迹是否经过路口区域：

23、若判定新测站轨迹经过路口区域，则利用所述路口区域的几何形状与所述新测站轨迹求交点，利用所述交点对新测站轨迹做打断，分别计算打断后每段新测站轨迹与道路向量的关联关系。

24、可选的，步骤s2中，所述判断更新的基础轨迹中是否存在重复的差异数据，包括：

25、a，根据更新的基础轨迹中新测站轨迹的首尾点坐标信息、首尾点长度、轨迹属性变化、轨迹时间信息和精度配置情况中任意多项交叉验证更新的基础轨迹中是否存在重复的线状差异数据；

26、b，根据更新的基础轨迹中新测站轨迹的各个轨迹点的坐标信息、属性值和时间信息判断更新的基础轨迹中是否存在重复的点状差异数据。

27、可选的，步骤s3中，所述判断更新的基础轨迹的拓扑连接是否正常，包括：

28、判断更新的基础轨迹中，新测站轨迹数据与邻接测站轨迹数据的拓扑连接是否超出预设阈值范围。

29、根据本发明的第二方面，提供一种高精度地图制作系统的数据管理系统，包括：

30、初次去重模块，用于获取新测站轨迹并进行预处理，根据新测站轨迹空间位置关系及时序信息与道路区间的关联关系，将所述新测站轨迹融合到对应道路区间的基础轨迹中，并将所述新测站轨迹与所述基础轨迹在空间上的重复轨迹段存入备用数据库；

31、二次去重模块，用于判断更新的基础轨迹中是否存在重复的差异数据：若存在重复的差异数据，则利用多项信息交叉验证去除重复的差异数据，以对所述基础轨迹再次更新；

32、三次去重模块，用于判断更新的基础轨迹的拓扑连接是否正常：若拓扑连接存在异常，则调用备用数据库中对应的重复轨迹段对所述基础轨迹再次更新；若拓扑连接正常，则保存最新的基础轨迹，并删除备用数据库中对应的所述重复轨迹段。

33、根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述高精度地图制作系统的数据管理方法的步骤。

34、根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述高精度地图制作系统的数据管理方法的步骤。

35、本发明提供的一种高精度地图制作系统的数据管理方法、系统、电子设备及存储介质，基于轨迹为纽带、数据版本控制的数据管理，基础轨迹相当于道路区间内在道路向量基础上融合的历史轨迹，基础轨迹数据稳定可靠；通过新测站轨迹对基础轨迹继续融合，实现道路区间内基础轨迹的更新。将更新过程中切割的新测站轨迹与所述基础轨迹在空间上的重复轨迹段存入备用数据库，以进行第一次去重，可去除绝大多数的重复轨迹数据；将切割出来的重复数据存入备用数据库，可在后续通过查找基础轨迹中的差异数据进行第二次去重以及通过拓扑连接进行第三次去重时，作为原始数据再次调用，提高重复数据有效利用率。本发明有效解决地图行业数据管理及重复数据导致流程管理困难和人力浪费的难题，数据管理过程减少人工干预，有助于提升地图数据制作相关业务流程的效率，尤其适用于对基于轨迹的大规模不同源数据管理。