一种信号处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及信号处理的，具体而言，涉及一种信号处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、实时动态测量(real-time kinematic，rtk)主机，是指使用采样以载波相位观测为根据的实时差分rtk技术的设备，rtk是一种能够在野外实时得到厘米级的定位精度的测量技术。

2、目前，rtk主机通常会与天空中的多个卫星设备进行通信，在实践的过程中发现，rtk主机与卫星之间传输的数据信号常常受到环境中各种物体干扰，这些物体例如：很高的建筑体、大树的树叶、电线塔和天空中的云雾等等，导致rtk主机接收到的数据信号的可靠性较低。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种信号处理方法、装置、电子设备及存储介质，用于改善接收到的数据信号的可靠性较低的问题。

2、本技术实施例提供了一种信号处理方法，包括：对待处理图像进行语义分割，获得障碍物的分割区域图像，并对待处理图像中的物体进行边缘检测，获得边缘轮廓图像，待处理图像是目标设备面向卫星设备的方向采集的；根据分割区域图像和边缘轮廓图像确定障碍物在目标设备与卫星设备之间的信号遮挡程度；根据信号遮挡程度处理卫星设备发送的数据信号。在上述方案的实现过程中，通过从待处理图像中语义分割出的障碍物的分割区域图像和边缘检测得到的边缘轮廓图像，确定该障碍物在目标设备与卫星设备之间的信号遮挡程度，并根据信号遮挡程度来处理卫星设备发送的数据信号，有效地减小了受到环境中障碍物对数据信号的干扰，从而提高了接收到的数据信号的可靠性。

3、可选地，在本技术实施例中，在对待处理图像进行语义分割之前，还包括：获取目标设备面向卫星设备的方向采集的待处理视频；计算待处理视频中的当前视频帧与历史视频帧之间的相似度值；若相似度值小于预设阈值，则将当前视频帧确定为待处理图像。在上述方案的实现过程中，通过在计算待处理视频中的当前视频帧与历史视频帧之间的相似度值小于预设阈值的情况下，才将当前视频帧确定为待处理图像，从而减小了重复处理图像的计算量，有效地提高了信号处理的效率。

4、可选地，在本技术实施例中，根据分割区域图像和边缘轮廓图像确定障碍物在目标设备与卫星设备之间的信号遮挡程度，包括：对分割区域图像进行二值化，获得障碍物的二值化图像；根据障碍物的二值化图像的面积与边缘轮廓图像的面积之比确定该障碍物的信号遮挡程度。在上述方案的实现过程中，通过根据障碍物的二值化图像的面积与边缘轮廓图像的面积之比确定该障碍物的信号遮挡程度，从而改善了难以确定信号遮挡程度的情况，有效地提高了根据信号遮挡程度确定数据信号的稳定性。

5、可选地，在本技术实施例中，根据分割区域图像和边缘轮廓图像确定障碍物在目标设备与卫星设备之间的信号遮挡程度，包括：对分割区域图像进行二值化，获得障碍物的二值化图像；计算出障碍物的二值化图像的面积与边缘轮廓图像的面积之比；获取障碍物的类别置信度，根据面积之比与障碍物的类别置信度确定该障碍物的信号遮挡程度。在上述方案的实现过程中，通过根据障碍物的二值化图像的面积与边缘轮廓图像的面积之比与障碍物的类别置信度确定该障碍物的信号遮挡程度，从而改善了难以确定信号遮挡程度的情况，有效地提高了根据信号遮挡程度确定数据信号的稳定性。

6、可选地，在本技术实施例中，获取障碍物的类别置信度，包括：获取卫星设备的空间位置坐标，并将卫星设备的空间位置坐标转换为卫星设备在待处理图像中的像素坐标；在待处理图像中的所有像素点查找像素坐标对应的目标像素点；根据目标像素点的类别置信度确定障碍物的类别置信度。在上述方案的实现过程中，通过卫星设备的空间位置坐标转换为图像像素点的类别置信度来确定障碍物的类别置信度，从而改善了根据类别置信度确定障碍物的信号遮挡程度的可靠性，有效地提高了根据信号遮挡程度确定数据信号的稳定性。

7、可选地，在本技术实施例中，根据信号遮挡程度处理卫星设备发送的数据信号，包括：判断信号遮挡程度是否大于预设阈值；若是，则过滤屏蔽掉卫星设备发送的数据信号。在上述方案的实现过程中，通过在信号遮挡程度大于预设阈值的情况下，就过滤屏蔽掉卫星设备发送的数据信号，有效地减小了受到环境中障碍物对数据信号的干扰，从而提高了接收到的数据信号的可靠性。

8、可选地，在本技术实施例中，在判断信号遮挡程度是否大于预设阈值之后，还包括：若信号遮挡程度小于或者等于预设阈值，则使用卫星设备发送的数据信号计算出目标设备的地理坐标。在上述方案的实现过程中，通过在信号遮挡程度小于或者等于预设阈值的情况下，才使用卫星设备发送的数据信号计算出目标设备的地理坐标，从而减小了目标设备的地理坐标的计算过程受到环境干扰信号的影响，有效地提高了计算出目标设备的地理坐标的准确性和可靠性。

9、本技术实施例还提供了一种信号处理装置，包括：图像分割检测模块，用于对待处理图像进行语义分割，获得障碍物的分割区域图像，并对待处理图像中的物体进行边缘检测，获得边缘轮廓图像，待处理图像是目标设备面向卫星设备的方向采集的；遮挡程度确定模块，用于根据分割区域图像和边缘轮廓图像确定障碍物在目标设备与卫星设备之间的信号遮挡程度；数据信号处理模块，用于根据信号遮挡程度处理卫星设备发送的数据信号。

10、可选地，在本技术实施例中，信号处理装置，还包括：采集视频获取模块，用于获取目标设备面向卫星设备的方向采集的待处理视频；相似度值计算模块，用于计算待处理视频中的当前视频帧与历史视频帧之间的相似度值；处理图像确定模块，用于若相似度值小于预设阈值，则将当前视频帧确定为待处理图像。

11、可选地，在本技术实施例中，遮挡程度确定模块，包括：二值图像获得子模块，用于对分割区域图像进行二值化，获得障碍物的二值化图像；信号遮挡确定子模块，用于根据障碍物的二值化图像的面积与边缘轮廓图像的面积之比确定该障碍物的信号遮挡程度。

12、可选地，在本技术实施例中，遮挡程度确定模块，包括：图像二值化子模块，用于对分割区域图像进行二值化，获得障碍物的二值化图像；面积之比计算子模块，用于计算出障碍物的二值化图像的面积与边缘轮廓图像的面积之比；遮挡程度确定子模块，用于获取障碍物的类别置信度，根据面积之比与障碍物的类别置信度确定该障碍物的信号遮挡程度。

13、可选地，在本技术实施例中，遮挡程度确定子模块，包括：像素坐标转换单元，用于获取卫星设备的空间位置坐标，并将卫星设备的空间位置坐标转换为卫星设备在待处理图像中的像素坐标；目标像素查找单元，用于在待处理图像中的所有像素点查找像素坐标对应的目标像素点；信号遮挡确定单元，用于根据目标像素点的类别置信度确定障碍物的类别置信度。

14、可选地，在本技术实施例中，数据信号处理模块，包括：遮挡等级判断子模块，用于判断信号遮挡程度是否大于预设阈值；数据信号过滤子模块，用于若信号遮挡程度大于预设阈值，则过滤屏蔽掉卫星设备发送的数据信号。

15、可选地，在本技术实施例中，数据信号处理模块，还包括：地理坐标计算子模块，用于若信号遮挡程度小于或者等于预设阈值，则使用卫星设备发送的数据信号计算出目标设备的地理坐标。

16、本技术实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，机器可读指令被处理器执行时执行如上面描述的方法。

17、本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上面描述的方法。