多虚拟仿真无人配送车分布式协同运行方法与流程

本技术涉及虚拟仿真的，尤其是涉及一种多虚拟仿真无人配送车分布式协同运行方法。

背景技术：

1、随着科技的发展，无人车开始进入大众的视野，并在多行业被运用，其中，在配送行业无人配送车逐渐增多。为了保证行驶安全，无人配送车需要进行测试后才能上路配送。但是无人配送车的自动驾驶系统由于集成了高度复杂、智能和安全关键的l4级自动驾驶算法，其研发和验证往往需要大量的测试。

2、道路测试由于存在成本高、效率低和无法保证安全等问题，通过自动驾驶仿真来加速自动驾驶系统的研发和验证逐步成为行业共识。自动驾驶仿真是计算机仿真技术在汽车领域的应用，它以数学建模的方式将自动驾驶的应用场景进行数字化还原，建立尽可能接近真实世界的系统模型，通过仿真进行分析和研究便可以达到对自动驾驶系统和算法加速研发和验证的目的。对l4级无人配送车自动驾驶算法验证往往需要运行大规模的场景，然而现有仿真系统无法满足大规模场景高效加速运行的需求，具体表现为无法针对海量场景进行高效任务分配、多虚拟仿真无人配送车分布式协同运行、多虚拟仿真无人配送车运行结果的自动汇集以及缺乏高度灵活的横向扩展能力，从而导致基于大规模场景的自动驾驶算法仿真验证效率低下。

技术实现思路

1、为了实现自动驾驶算法的高效加速验证，本技术提供一种多虚拟仿真无人配送车分布式协同运行方法。

2、第一方面，本技术提供一种多虚拟仿真无人配送车分布式协同运行方法，采用如下的技术方案：

3、一种多虚拟仿真无人配送车分布式协同运行方法，包括：

4、获取目标无人配送车和目标运行任务，其中，所述目标无人配送车包括主配送车和从配送车；

5、所述主配送车启动运行并与所述从配送车建立连接，生成连接信息；

6、所述主配送车基于所述目标运行任务和所述连接信息确定主运行子任务和从运行子任务；

7、所述主配送车基于所述连接信息将所述从运行子任务发送至所述从配送车；

8、所述从配送车接收所述从运行子任务，并预处理所述从运行子任务，生成预处理完成信息并发送至主配送车；

9、所述主配送车预处理所述主运行子任务，并接收所述预处理完成信息；

10、当所述主配送车接收的所述预处理完成信息的数量与所述从配送车的数量一致时，所述主配送车向所述从配送车发送运行信号；

11、所述主配送车对所述主运行子任务进行运行处理，生成主运行结果；

12、所述从配送车基于所述运行信号对所述从运行子任务进行运行处理，生成从运行结果并发送至主配送车；

13、所述主配送车基于所述主运行结果和所述从运行结果生成仿真验证结果。

14、通过采用上述技术方案，采用将多个无人配送车进行连接的方式，一次性运行多个仿真场景，一次可以得到多个验证结果，并且能够根据实际的环境进行灵活的分配处理，满足一次得到大量实验数据的需求，从而实现自动驾驶算法的高效加速验证。

15、可选的，所述主配送车基于所述目标运行任务和所述连接信息确定主运行子任务和从运行子任务包括：

16、获取所述目标无人配送车的车辆数量和分配策略；

17、判断所述分配策略是否包含指定任务；

18、若所述分配策略包含指定任务，则基于所述指定任务对所述目标运行任务划分，生成划分结果；

19、基于所述划分结果、所述连接信息和所述指定任务确定所述主配送车的主运行子任务；

20、基于所述划分结果、所述连接信息和所述指定任务确定所述从配送车的从运行子任务；

21、若所述分配策略不包含指定任务，则将所述目标运行任务按照所述车辆数量等比例划分，生成任务划分结果；

22、基于所述任务划分结果确定主运行子任务和从运行子任务。

23、可选的，所述目标运行任务包括场景驱动描述文件；所述主配送车预处理所述主运行子任务并接收所述预处理完成信息包括：

24、获取所述从运行子任务中的子场景驱动描述文件，其中，所述子场景驱动描述文件用于对所述目标无人配送车的待运行场景进行描述；

25、所述从配送车对所述子场景驱动描述文件进行预处理，提取所述待运行场景的全局参数和局部参数；

26、基于所述全部参数和所述局部参数组成场景任务数据包，并生成预处理完成信息。

27、可选的，所述主配送车预处理所述主运行子任务包括：

28、获取所述主运行子任务中的子场景驱动描述文件，其中，所述子场景驱动描述文件用于对所述目标无人配送车的待运行场景进行描述；

29、所述主配送车对所述子场景驱动描述文件进行预处理，提取所述待运行场景的全局参数和局部参数；

30、基于所述全部参数和所述局部参数组成场景任务数据包。

31、可选的，所述主配送车基于所述连接信息将所述从运行子任务发送至所述从配送车包括：

32、获取所述从运行子任务的任务数据大小和单次传输大小；

33、判断所述任务数据大小是否不大于所述单次传输大小；

34、若所述任务数据大小不大于所述单次传输大小，则单次将所述从运行子任务发送至所述从配送车；

35、若所述任务数据大小是否不大于所述单次传输大小，则基于所述单次传输大小将所述从运行子任务进行顺序划分处理，生成待传输列表；

36、基于所述待传输列表将所述从运行子任务发送至所述从配送车。

37、可选的，所述从配送车接收所述从运行子任务包括：

38、获取接收到的包含所述从运行子任务的传输数据的数据数量；

39、基于所述、数据数量判断所述从运行子任务是否需要合并处理；

40、若所述从运行子任务需要合并处理，则获取所述待传输列表；

41、基于所述待传输列表将所述传输数据进行合并处理，得到所述从运行子任务。

42、可选的，在所述主配送车基于所述主运行结果和所述从运行结果生成仿真验证结果之后，还包括：

43、获取目标处理人员的人员信息；

44、基于所述人员信息将所述仿真验证结果发送至所述目标处理人员的移动终端。

45、第二方面，本技术提供一种多虚拟仿真无人配送车分布式协同运行系统，采用如下的技术方案：

46、一种多虚拟仿真无人配送车分布式协同运行系统，包括：

47、目标车辆获取模块，用于获取目标无人配送车和目标运行任务，其中，所述目标无人配送车包括主配送车和从配送车；

48、连接信息生成模块，用于所述主配送车启动运行并与所述从配送车建立连接，生成连接信息；

49、主从任务确定模块，用于所述主配送车基于所述目标运行任务和所述连接信息确定主运行子任务和从运行子任务；

50、主从任务发送模块，用于所述主配送车基于所述连接信息将所述从运行子任务发送至所述从配送车；

51、完成信息发送模块，用于所述从配送车接收所述从运行子任务，并预处理所述从运行子任务，生成预处理完成信息并发送至主配送车；

52、完成信息接收模块，用于所述主配送车预处理所述主运行子任务，并接收所述预处理完成信息；

53、运行信号发送模块，用于当所述主配送车接收的所述预处理完成信息的数量与所述从配送车的数量一致时，所述主配送车向所述从配送车发送运行信号；

54、主级结果生成模块，用于所述主配送车对所述主运行子任务进行运行处理，生成主运行结果；

55、从级结果生成模块，用于所述从配送车基于所述运行信号对所述从运行子任务进行运行处理，生成从运行结果并发送至主配送车；

56、验证结果生成模块，用于所述主配送车基于所述主运行结果和所述从运行结果生成仿真验证结果。

57、通过采用上述技术方案，采用将多个无人配送车进行连接的方式，一次性运行多个仿真场景，一次可以得到多个验证结果，并且能够根据实际的环境进行灵活的分配处理，满足一次得到大量实验数据的需求，从而实现自动驾驶算法的高效加速验证。

58、第三方面，本技术提供一种电子设备，采用如下的技术方案：

59、一种电子设备，包括处理器，所述处理器与存储器耦合；

60、所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以使得所述电子设备执行第一方面任一项所述的多虚拟仿真无人配送车分布式协同运行方法的计算机程序。

61、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

62、一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行第一方面任一项所述的多虚拟仿真无人配送车分布式协同运行方法的计算机程序。