1.具身机器人三维全景地图和场景图构建及更新方法，其特征是，包括：
2.如权利要求1所述的具身机器人三维全景地图和场景图构建及更新方法，其特征是，提取三维物体及其相互关系的特征，得到三维场景图中节点特征和边特征，具体步骤为：
3.如权利要求1所述的具身机器人三维全景地图和场景图构建及更新方法，其特征是，将节点特征和边特征输入至gnn，其中，采用两个消息传递层的gnn实现局部场景图的构建；
4.如权利要求1所述的具身机器人三维全景地图和场景图构建及更新方法，其特征是，对节点和边类别的预测时，包括：
5.如权利要求1所述的具身机器人三维全景地图和场景图构建及更新方法，其特征是，对半静态环境中需要更新的物体进行检测时，利用深度图分割算法将图像分割为多个纹理连续的实例掩膜；
6.如权利要求1所述的具身机器人三维全景地图和场景图构建及更新方法，其特征是，对半静态环境中需要更新的物体进行检测和更新之后还包括：利用相机视锥体和历史地图中物体的三维包围盒剔除当前视角下不可能被观测到的物体。
7.如权利要求1所述的具身机器人三维全景地图和场景图构建及更新方法，其特征是，剔除当前视角下不可能被观测到的物体之后，采用重投影的方法消除物体遮挡造成的误判；
8.具身机器人三维全景地图和场景图构建及更新系统，其特征是，包括：
9.一种计算机装置,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-7任一所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时执行上述权利要求1-7任一所述方法的步骤。