1.一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法，其特征在于步骤s1中，所述构建多艇协同清障任务分配模型，具体包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法，其特征在于步骤s3中，所述双染色体编码方式，其中一条染色体表示无人艇序列u，另一条染色体表示目标序列m；染色体上的基因位表示无人艇或目标编号，两条染色体的等位基因代表无人艇与目标的映射关系。
4.根据权利要求3所述的一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法，其特征在于，所述初始化种群，具体为：
5.根据权利要求1所述的一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法，其特征在于步骤s4中，所述适应度函数设置为：
6.根据权利要求5所述的一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法，其特征在于步骤s5中，种群中的个体i产生子代数量为：
7.根据权利要求1所述的一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法，其特征在于步骤s6中，所述变异操作，具体包括：
8.根据权利要求7所述的一种基于改进遗传算法的无人艇清障任务分配方法，其特征在于，所述进化终止条件，包括：目标个体不再变化或达到最大迭代次数。