1.一种多模态融合的汽车轮毂型号分类和特征检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多模态融合的汽车轮毂型号分类和特征检测方法，其特征在于，所述的光电开关用于检测轮毂是否进入或离开指定位置实现轮毂定位，所述的工业相机用于拍摄轮毂正面图像，所述的激光轮廓测量仪通过转台旋转位移用于旋转扫描轮毂中心孔获取三维扫描数据。
3.根据权利要求1或2所述的多模态融合的汽车轮毂型号分类和特征检测方法，其特征在于，所述的轮毂型号分类和特征检测装置还包括设置于工业相机边上，对应于轮毂，位于待测轮毂中心上方的条形光源，所述的条形光源用于提高成像质量。
4.根据权利要求1所述的多模态融合的汽车轮毂型号分类和特征检测方法，其特征在于，所述的根据工作参数转台转动激光轮廓测量仪扫描轮毂中心孔获取轮毂中心孔三维扫描数据，具体为：
5.根据权利要求1所述的多模态融合的汽车轮毂型号分类和特征检测方法，其特征在于，所述的最小二乘法圆拟合为通过合理的近似将非线性问题转化为线性，具体为：
6.根据权利要求1所述的多模态融合的汽车轮毂型号分类和特征检测方法，其特征在于，所述的网络模型为全卷积神经网络，采取降采样层和上采样层组合，利用mobilenetv3作为主干网络，搭配金字塔池化模块及分割子网组成整个网络结构。
7.根据权利要求1或2或4或5或6所述的多模态融合的汽车轮毂型号分类和特征检测方法，其特征在于，所述的将轮毂正面图像输入到网络模型中，利用网络模型编码器网络提取轮毂特征信息；将轮毂特征信息输入到语义分割子网中，利用网络模型解码器网络计算气门孔分割预测结果，具体为：