一种自动驾驶车队的领头车辆选择方法

本发明涉及电数字数据处理领域。具体而言，涉及一种自动驾驶车队的领头车辆选择方法。

背景技术：

1、随着智能交通的迅速发展，为了解决高速公路存在的道路拥堵和行驶安全等问题，现有技术提出一种高速公路车辆编队驾驶模式。在该车辆编队系统中，领头车辆向其跟随车辆提供领航服务。然而，一些行为不端的领头车辆可能会使车辆编队处于危险之中，因此，跟随车辆需要对领头车辆进行正确选择。

2、现有车辆编队系统中，选择领头车辆的方法无法确保推荐车辆的评价质量，可能会出现跟随车辆恶意评价行为良好的领头车或者推荐行为恶劣的领头车的情形，具有很大的安全隐患。

技术实现思路

1、本发明正是基于现有技术的上述需求而提出的，本发明要解决的技术问题是提出一种自动驾驶车队的领头车辆选择方法以提高选择的领头车辆的可靠性，增强交通安全性和稳定性。

2、为了解决上述问题，本发明是采用如下技术方案实现的：

3、一种自动驾驶车队的领头车辆选择方法，该方法包括：根据目标车辆的需求信息和待选领头车辆的属性信息，确定目标车辆与各待选领头车辆之间的契合程度，所述需求信息表示符合目标车辆需求的领头车辆的属性信息；获取待选领头车辆的评价数据组和领航次数，所述评价数据组包括历史评价值和评价次数，待选领头车辆历史行驶过程中的单个参与车辆产生一个评价数据组；基于领航次数、历史评价值和遗忘系数得到历史行为质量，所述遗忘系数包括随时间变化的历史行为的遗忘速度；基于gompertz函数对契合程度和历史行为质量处理得到直接信任值；基于评价数据组和遗忘系数得到综合评价值，所述综合评价值与所述评价数据组一一对应；基于综合评价值、对应车辆的评价信誉值和参与评价的车辆数得到待选领头车辆的推荐信任值，包括：计算综合评价值与推荐信任值的差值，得到第一差异值；判断所述第一差异值是否大于第二阈值，如果大于第二阈值，则对应的综合评价值为无效值，剔除该综合评价值，重新计算推荐信任值；并判断综合评价值是否为无效值，直至推荐信任值与上一次计算的推荐信任值的差值小于第三阈值，并输出当前计算的推荐信任值；根据直接信任值和推荐信任值，从待选领头车辆中确定目标车辆的领头车辆。

4、可选地，确定目标车辆与各待选领头车辆之间的契合程度，所述需求信息的属性与所述属性信息的属性一一对应，包括：分别对所述目标车辆的需求信息和待选领头车辆的属性信息进行归一化处理，得到第一向量和第二向量；基于第一向量和第二向量，确定目标车辆和各待选领头车辆之间的契合程度，其表达式包括：其中，k表示第k个属性数值，n表示属性数量，vi表示编号为i的目标车辆，表示目标车辆vi的第一向量中第k个属性数值，pha表示编号为a的待选领头车辆，表示待选领头车辆pha的第二向量中第k个属性数值，表示目标车辆vi与待选领头车辆pha之间的契合程度。

5、可选地，基于领航次数、历史评价值和遗忘系数得到历史行为质量，包括：获取连续历史时间段各待选领头车辆的历史评价值和领航次数；分别确定待选领头车辆的各历史时间段中历史评价值大于第一阈值的领航次数得到第一值；以及确定历史评价值小于或等于第一阈值的领航次数得到第二值；根据第一值、第二值和遗忘系数，得到对应历史时间段的历史行为质量。

6、可选地，根据第一值、第二值和遗忘系数，得到对应历史时间段的历史行为质量，其表达式为：其中，表示待选领头车辆pha的历史行为质量，pha表示编号为a的待选领头车辆，αb表示第b个历史时间段对应的第一值，βb表示第b个历史时间段对应的第二值，m表示获取的历史时间段数量，表示当前时间段到第b个历史时间段的遗忘系数，t表示当前时间段，tb表示第b个历史时间段。

7、可选地，基于gompertz函数对契合程度和历史行为质量处理得到直接信任值，表示为：其中，表示目标车辆vi与待选领头车辆pha之间的直接信任值，b为第一参数，c为第二参数，表示目标车辆vi与待选领头车辆pha之间的契合程度，表示待选领头车辆pha的历史行为质量，pha表示编号为a的待选领头车辆。

8、可选地，基于评价数据组和遗忘系数得到综合评价值，包括：获取待选领头车辆在各历史时间段行驶过程中的评价数据组；根据参与的历史时间段距离当前时间段的时间，计算对应的遗忘系数；将历史评价值乘以对应的遗忘系数，得到对应的参考评价值；基于评价次数计算参考评价值的平均值，获得单个参与车辆对各待选领头车辆的综合评价值。

9、可选地，基于综合评价值、对应车辆的评价信誉值和参与评价的车辆数得到待选领头车辆的推荐信任值，包括：获取对应车辆的评价信誉值；统计各待领头车辆对应的参与评价的车辆数；将综合评价值乘以对应车辆的评价信誉值，得到对应车辆的参考综合评价值；基于参与评价的车辆数，将评价同一个待选领头车辆的参考综合评价值累加得到第一数据，并将对应的其他车辆的评价信誉值累加得到第二数据；将第一数据除以第二数据得到对应的待选领头车辆的推荐信任值。

10、可选地，基于综合评价值、对应车辆的评价信誉值和参与评价的车辆数得到待选领头车辆的推荐信任值，表达为：其中，表示参与车辆vj对待选领头车辆pha的综合评价值，表示参与车辆vj的评价信誉值，表示参与车辆vj对待选领头车辆pha的推荐信任值，j表示参与车辆的编号，cont1表示参与评价pha的车辆数。

11、可选地，所述方法还包括：更新参与车辆的评价信誉值，包括：在领头车辆的任务完成后，获取该任务中参与车辆的评价信誉值和对对应领头车辆的评价值；统计各领头车辆对应的参与评价的车辆数并更新参与车辆对各领头车辆的评价次数；计算参与车辆对领头车辆的评价值与对应参与车的评价信誉值的乘积，得到第三数据；基于参与评价的车辆数和第三数据，得到领头车辆的综合评分；基于领头车辆的综合评分和参与车辆的评价信誉值，计算各参与车辆的评价积分；基于评价积分、历史评价积分、初始评价信誉值和更新的评价次数，更新各参与车辆的评价信誉值。

12、可选地，更新参与车辆的评价信誉值的表达式包括：其中，表示领头车辆ph在领航任务missionq中的综合评分，s表示参与领航任务missionq的参与车辆的编号，cont3表示参与领航任务missionq评价的车辆数，vs表示参加领航任务missionq的编号为s的参与车辆，ph表示领头车辆，表示参与车辆vs在领航任务missionq中对领头车辆ph的评价值，表示参与车辆vs未更新的评价信誉值，表示参与车辆vs在领航任务missionq中的评价积分，qval0表示参与车辆vs的初始评价信誉值，q表示参与车辆vs对领头车辆ph的第q次评价，cont4表示参与车辆vs对领头车辆ph的评价次数，表示更新后的参与车辆vs的评价信誉值。

13、与现有技术相比，本发明提供一种自动驾驶车队的领头车辆选择方法，利用评分信誉值反映车与车之间的信任程度，通过收集领头车辆的历史行驶数据和参与车辆对该领头车辆的评价等有效信息，进行综合分析从而选择领头车辆，以避免出现因错信而导致的安全问题。通过对参与车辆的恶意评价进行过滤，确保参与车辆推荐领头车辆的评价质量，防止出现恶意评价行为良好的领头车或者推荐行为恶劣的领头车的情形，提高交通的安全性。