1.一种多类型高压输电塔三粒度姿态估计系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1的多类型高压输电塔三粒度姿态估计系统，其特征在于，所述三种粒度为基于高压输电塔主干结构的第一粒度、基于高压输电塔主干和横向支架结构的第二粒度及基于高压输电塔整体结构的第三粒度。
3.根据权利要求1的多类型高压输电塔三粒度姿态估计系统，其特征在于，所述改进的hrnet模型由四个阶段组成，第一个阶段分为四层，分别包含1、1、4和3个卷积模块；第二个阶段分为三层，分别包含1、4和3个卷积模块；第三个阶段分为两层，分别包含4和3个卷积模块；第四个阶段包含3个卷积模块；各阶段前一层的输出作为所有阶段后一层的输入；四个阶段的输出特征通过特征金字塔进行融合得到模型的最终输出，所述特征金字塔包括三层，前一层的输出同时作为下一层的输入。
4.根据权利要求3的多类型高压输电塔三粒度姿态估计系统，其特征在于，四个阶段的输出特征分别为c1、c2、c3和c4；所述特征金字塔包括三层：
5.根据权利要求1的多类型高压输电塔三粒度姿态估计系统，其特征在于，对于连接线得分计算单元，假设候选的连接线段为p1p2，起点为p1(x1,y1)，终点为p2(x2,y2)，单位向量为lp1p2，在p1p2线段间插值n个点，假设插值点为pn(xn,yn)，通过姿态估计模型预测pn点的paf向量pafpn为则pn点在线段p1p2的paf得分计算公式如下：
6.根据权利要求1的多类型高压输电塔三粒度姿态估计系统，其特征在于，所述高压输电塔姿态生成模块，对于不同粒度下同一关键点相关的连接线，保留得分最高的连接线。
7.权利要求1至6任一项所述的多类型高压输电塔三粒度姿态估计系统训练方法，其特征在于，包括以下步骤：
8.权利要求7所述的多类型高压输电塔三粒度姿态估计系统训练方法，其特征在于，步骤s2包括以下分步骤：
9.根据权利要求8所述的多类型高压输电塔三粒度姿态估计系统训练方法，其特征在于，步骤s3中，模型损失表示为：
10.一种基于多类型高压输电塔三粒度姿态估计方法，其特征在于，使用权利要求1至6任一项所述的系统按照以下步骤进行：