FANUC工业机器人作业轨迹程序文本修改方法、装置与流程

本发明涉及工业机器人，尤其涉及一种fanuc工业机器人作业轨迹程序文本修改方法、装置。

背景技术：

1、目前，随着自动化、智能化和物联网技术在工业领域不断推广，工业机器人在汽车制造、电子制造、食品饮料、医药制造和物流仓储等行业领域中的需求量也越来越大，而工业机器人程序是智能制造的重要组成部分。

2、进一步的，工业机器人程序会因工况需求改变等因素变化而需要进行修改后获得，现有技术中获得的工业机器人程序的一种主要方式为采用实体工业机器人通过示教生成初始程序，再反向导回相关软件内进行编辑、修改及测试后生成最终程序；现有技术中获得工业机器人程序的另一种主要方式为在程序编辑软件内手动写入，而大部分程序都存储在对应的轨迹点，编辑时需要依次打开轨迹点的指令编辑器，再选择对应的指令格式进行写入，只能一个点一个点编写；上述两种获得的工业机器人程序的方式均存在工作量较大且容易出错的问题。

3、进一步的，对于fanuc工业机器人而言，fanuc工业机器人程序也可以通过上述两种获得的工业机器人程序的方式获得，但fanuc工业机器人作业轨迹程序离线修改对文本格式要求较为严格，操作人员离线修改作业轨迹参数之后容易造成格式错误，从而导致程序文件无法导入fanuc工业机器人的控制器，降低程序修改效率。由此，亟需一种有利于快速修改fanuc工业机器人作业轨迹程序且提高程序修改效率的方法。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服上述现有技术的至少一个不足，提供一种有利于快速修改fanuc工业机器人作业轨迹程序且提高程序修改效率的fanuc工业机器人作业轨迹程序文本修改方法；另外，还提供一种用fanuc工业机器人作业轨迹程序文本修改装置。

2、本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

3、根据本技术的一方面，提供一种fanuc工业机器人作业轨迹程序文本修改方法，包括：

4、将待修改的机器人作业程序旧文本在第一文本显示框中显示；

5、通过基础控件对在所述第一文本显示框中显示的待修改的所述机器人作业程序旧文本的修改文本目标行进行修改，实现将待修改的所述机器人作业程序旧文本的修改文本目标行中的旧作业内容更改为新作业内容，获得机器人作业程序新文本；

6、将获得的所述机器人作业程序新文本在第二文本显示框中显示，核对获得的所述机器人作业程序新文本中的修改作业内容，其中，所述修改作业内容为待修改的所述机器人作业程序旧文本的修改文本目标行中的旧作业内容更改为新作业内容的部分；

7、将修改作业内容核对通过的所述机器人作业程序新文本作为机器人作业新程序。

8、本发明的有益效果是：本实施例中通过基础控件对在第一文本显示框中显示的待修改的机器人作业程序旧文本的修改文本目标行进行修改，缩小了程序修改人员对机器人作业程序旧文本的修改范围，有利于降低非需要修改的程序部分发生改动，从而降低机器人作业程序文本因修改而造成的错误；进一步的，通过基础控件输入新作业内容更换修改文本目标行中的旧作业内容，有利于通过基础控件对输入的内容以及格式进行约束，将不符合输入规则的内容以及格式排除，降低程序修改人员人为因素造成的错误修改，有利于快速对机器人作业程序旧文本进行修改而获得机器人作业程序新文本，有利于快速修改fanuc工业机器人作业轨迹程序且提高程序修改效率；进一步的，本实施例中将待修改的机器人作业程序旧文本在第一文本显示框中显示，将获得的机器人作业程序新文本在第二文本显示框中显示，有利于对修改的程序内容部分进行核对，提高新作业内容更换修改文本目标行中的旧作业内容的准确性。

9、另外，在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进，还可以具有如下附加技术特征。

10、根据本技术的一个实施例，所述核对获得的所述机器人作业程序新文本中的修改作业内容，包括：

11、通过比对控件对在所述第一文本显示框中显示的待修改的所述机器人作业程序旧文本和在所述第二文本显示框中显示的获得的所述机器人作业程序新文本进行按行比对，获得在所述第一文本显示框中显示的待修改的所述机器人作业程序旧文本和在所述第二文本显示框中显示的获得的所述机器人作业程序新文本中具有差别内容的差别作业文本行，其中，修改后的所述新作业内容所在文本行的行号分别与被其更改的所述旧作业内容所在文本行的行号相同；

12、对获得的所述差别作业文本行做标记并突出显示，核对修改后获得的所述机器人作业程序新文本中被标记且突出显示的所述差别作业文本行中的所述新作业内容。

13、本实施例中通过比对控件将机器人作业程序旧文本和机器人作业程序新文本进行按行比对，获得具有差别内容的差别作业文本行，有利于程序修改人员确定程序文本发生改变的内容，以便于核对程序文本发生改变的内容是否是需要修改的更改内容，且便于排除其它错误修改或错误变动；另外，对获得的差别作业文本行做标记并突出显示，有利于程序修改人员快速识别以及核对程序文本发生改变的内容以及修改位置，提高对程序修改内容的核对效率。

14、根据本技术的一个实施例，所述fanuc工业机器人作业轨迹程序文本修改方法还包括：

15、通过比对控件将获得的所述差别作业文本行在第三文本显示框中按顺序编号记录并显示，其中，修改后的所述新作业内容所在文本行分别与行号与其相同的所述旧作业内容所在文本行并列记录并显示，且行号相同的所述新作业内容所在文本行和所述旧作业内容所在文本行位于同一行文本。

16、本实施例中通过比对控件将获得的差别作业文本行在第三文本显示框中按顺序编号记录并显示，且行号相同的新作业内容所在文本行和旧作业内容所在文本行位于同一行文本，有利于统计以及记录产生修改的程序文本行以及修改的内容，有利于程序修改人员了解机器人作业程序旧文本中被改变的旧作业内容，以及快速核对获得的机器人作业程序新文本中的新作业内容。

17、根据本技术的一个实施例，所述通过基础控件对在所述第一文本显示框中显示的待修改的所述机器人作业程序旧文本的修改文本目标行进行修改，实现将待修改的所述机器人作业程序旧文本的修改文本目标行中的旧作业内容更改为新作业内容，包括：

18、设置参考行，其中，所述参考行是初步筛选作为所述修改文本目标行所述在行数位置的参照行，所述参考行有至少一行；

19、设置特征行，其中，所述特征行用于从设置的所述参考行中指定最终用于作为所述修改文本目标行的参照行的参考行；

20、采用程序修改方式进行修改，通过在目标行输入框中输入相对位置数值，并基于所述指定最终用于作为所述修改文本目标行的参照行的参考行，指定需要进行修改的所述修改文本目标行，其中，所述相对位置数值是需要进行修改的所述修改文本目标行相对于所述指定最终用于作为所述修改文本目标行的参照行的参考行所在行的相差行数；

21、在原文本输入框中输入选定的所述需要进行修改的所述修改文本目标行中的旧特征参数；

22、在新文本输入框中输入用于更改选定的所述需要进行修改的所述修改文本目标行中的旧特征参数的新特征参数；

23、通过保存按钮对在原文本输入框中输入的所述旧特征参数更改为在新文本输入框中输入的所述新特征参数，且将更改后的所述新特征参数进行保存至寄存器；

24、通过确定按钮将保存在当前寄存器的所述新特征参数移至指定变量中。

25、本实施例中通过设置参考行，有利于初步筛选作为修改文本目标行在行数位置的参照行，进一步的，通过设置特征行，有利于从设置的参考行中指定最终用于作为修改文本目标行的参照行的参考行，通过指定最终用于作为修改文本目标行的参照行的参考行作为修改文本目标行提供指定参照，便于通过锁定需要进行修改的修改文本目标行；进一步的，通过在原文本输入框中输入选定的需要进行修改的修改文本目标行中的旧特征参数，并在新文本输入框中输入用于更改选定的需要进行修改的修改文本目标行中的旧特征参数的新特征参数，且通过保存按钮和确定按钮实现将旧特征参数更改为新特征参数，有利于准确地实现将待修改的机器人作业程序旧文本的修改文本目标行中的旧作业内容更改为新作业内容。

26、根据本技术的一个实施例，所述旧特征参数和所述新特征参数分别包括运动类型、位置数据、给进速度、定位路径和附加运动指令中的多项或全部；所述运动类型包括直线运动、圆弧运动和关节运动；所述位置数据包括位置信息和姿态信息；所述给进速度用于指定机器人运动的运动给进速度，且运动给进速度的单位取决于当前所采用的运动类型；所述定位路径用于指定相邻轨迹在中间的轨迹形式，所述定位路径包括精确连接和圆弧过渡；所述附加运动用于指定机器人在运动过程中的附加执行指令，所述附加运动指令包括加速倍率和增量指令，其中，所述加速倍率用于指定机器人运动过程中的加速度的倍率，所述增量指令用于将运动指令中的当前指令行的位置数据作为机器人移动的增量进行运动。

27、本实施例中的旧特征参数和新特征参数分别包括运动类型、位置数据、给进速度、定位路径和附加运动指令中的多项或全部，有利于满足工业机器人作业轨迹修改需求。

28、根据本技术的一个实施例，所述程序修改包括文本修改、数据修改和整体修改；

29、所述文本修改包括修改文本目标行和修改数据目标行；

30、当选中所述修改文本目标行时，通过目标行输入框输入相对位置数值，指定需要进行修改的所述修改文本目标行；

31、在原文本输入框中输入需要修改的所述旧特征参数，并在新文本输入框中输入需要的所述新特征参数，通过保存按钮将在原文本输入框中输入的所述旧特征参数更改为在新文本输入框中输入的所述新特征参数，并通过保存按钮将更改后的所述新特征参数保存至寄存器，再通过确定按钮将保存在当前寄存器的所述新特征参数移至指定变量中；

32、所述数据修改的修改项包括绝对值修改和相对值修改，所述绝对值修改为把原数据更换为新数据，所述相对值修改为在原数据的基础上加上或减去新数据，所述数据修改的修改位置是机器人作业程序点位的x，y，x，w，p，r，所述修改位置修改后获得的修改值为带符号的浮点数；

33、当选中所述修改数据目标行时，通过目标行输入框输入相对位置数值，指定需要进行修改的所述修改文本目标行；

34、通过修改方式选择框选择当前需要的数据修改的修改项，并通过修改位置选择框选择当前需要修改的机器人作业程序点位，并通过数据输入框输入数值，再通过保存按钮将修改的所述修改文本目标行保存至寄存器，通过确定按钮将保存在当前寄存器的所述新特征参数移至指定变量中；

35、所述整体修改的修改功能包括去除空格、去除空行、增加空格、增加空行、特定位置增加字符、特定位置删除字符和特定位置更改字符；

36、当选中所述整体修改时，对于所述整体修改的修改功能中的所述去除空格、所述去除空行、所述增加空格和所述增加空行，通过功能选择框选中当前需要的修改功能，并通过确定按钮确定；对于所述整体修改的修改功能中的所述特定位置增加字符、所述特定位置删除字符和所述特定位置更改字符，通过位置指定框指定需要修改的特定位置，并通过字符输入框中输入需要更改的字符，再通过确定按钮确定。

37、本实施例中的程序修改包括文本修改、数据修改和整体修改，将文本修改、数据修改和整体修改分别设置，有利于简化控件设置，且方便程序修改人员根据当前需要修改的内容有针对性地选择适合的程序修改方式进行修改。

38、根据本技术的一个实施例，所述设置参考行包括：

39、通过在参考点输入框一中输入参考字符一，在参考点输入框二中输入参考字符二，在参考点输入框三中输入参考字符三，并通过确定按钮进行确定，将所述参考字符一、所述参考字符二和所述参考字符三在程序中记录，其中，所述参考字符一、所述参考字符二和所述参考字符三位于同一行；

40、将所述参考字符一、所述参考字符二和所述参考字符三所在的文本行作为参考行，所述参考行有至少一行；

41、所述设置特征行包括：

42、从所述机器人作业程序旧文本的多行文本行中选定一行特征文本行，确定选定的特征文本行相对于参考行的相对行数数值；

43、通过特征行指定输入框输入所述相对行数数值；

44、通过将所述相对行数数值指定的特征文本行中的特征字符一输入特征点输入框一中，将所述相对行数数值指定的特征文本行中的特征字符二输入特征点输入框二中，将所述相对行数数值指定的特征文本行中的特征字符三输入特征点输入框三中，通过保存按钮进行确定，将所述相对行数数值的行数参数以及所述特征字符一、所述特征字符二和所述特征字符三的字符串参数在寄存器中记录，并通过确定按钮进行确定，将当前寄存器中记录的所述相对行数数值的位置参数以及所述特征字符一、所述特征字符二和所述特征字符三的字符串参数移至指定变量中，其中，所述特征文本行与所述参考行位于不同行。

45、本实施例中将位于同一行的参考字符一、参考字符二和参考字符三输入并记录在程序中，便于筛选出同时具有参考字符一、参考字符二和参考字符三的文本行；进一步的，通过特征行指定输入框输入相对行数数值，并将位于相对行数数值指定的特征文本行中的特征字符一、特征字符二和特征字符三的字符串参数移至指定变量中，有利于通过相对行数数值、特征字符一、特征字符二和特征字符三指定最终用于作为修改文本目标行的参照行的参考行。

46、根据本技术的一个实施例，所述fanuc工业机器人作业轨迹程序文本修改方法还包括：

47、通过在第一字符输入文本框中输入第一字符，基于所述第一字符限定文本检索开始位置，并通过在第二字符输入文本框中输入第二字符，基于所述第二字符限定文本检索结束位置，实现限定文本检索范围以及文本更改范围。

48、本实施例中基于第一字符限定文本检索开始位置，并基于第二字符限定文本检索结束位置，实现限定文本检索范围以及文本更改范围，有利于缩小程序修改人员对机器人作业程序旧文本的修改范围，降低或避免修改程序范围之外的程序内容发生改动，从而降低机器人作业程序文本因修改而造成的错误；另外，也便于程序修改人员快速检索到待修改的修改文本目标行。

49、根据本技术的一个实施例，所述通过基础控件对在所述第一文本显示框中显示的待修改的所述机器人作业程序旧文本的修改文本目标行进行修改，实现将待修改的所述机器人作业程序旧文本的修改文本目标行中的旧作业内容更改为新作业内容，包括：

50、采用数据表格方式进行修改，通过在表格中的待修改位置将待修改的所述旧作业数据更改为所述新作业数据，通过导入按钮将包含有新作业数据的文件导入数据表格界面中显示；

51、通过文本转换按钮将所述数据表格界面中的数据内容转换为机器人作业程序文本，获得机器人作业程序新文本；

52、将获得的所述机器人作业程序新文本在第四文本显示框中显示，其中，所述第四文本显示框与所述数据表格界面并列设置。

53、本实施例中通过在表格中的待修改位置将待修改的旧作业数据更改为新作业数据，有利于在表格中依次将多个需要更改的旧作业数据更改为新作业数据，提高修改效率；进一步的，通过导入按钮将包含有新作业数据的文件导入数据表格界面中显示，有利于核对在表格中的修改结果；进一步的，通过文本转换按钮将数据表格界面中的数据内容转换为机器人作业程序文本，有利于将数据表格界面中的数据内容转换为机器人作业程序文本，获得获得机器人作业程序新文本。

54、根据本技术的另一方面，还提供一种fanuc工业机器人作业轨迹程序文本修改装置，包括：

55、获取模块，用于获取待修改的所述机器人作业程序旧文本；

56、显示模块，用于将获取的待修改的所述机器人作业程序旧文本在第一文本显示框中显示，且用于将获得的所述机器人作业程序新文本在第二文本显示框中显示；

57、修改模块，用于通过基础控件对在所述第一文本显示框中显示的待修改的所述机器人作业程序旧文本的修改文本目标行进行修改，实现将待修改的所述机器人作业程序旧文本的修改文本目标行中的旧作业内容更改为新作业内容，获得机器人作业程序新文本；

58、文本比对模块，用于对在所述第一文本显示框中显示的待修改的所述机器人作业程序旧文本和在所述第二文本显示框中显示的获得的所述机器人作业程序新文本进行按行比对，获得在所述第一文本显示框中显示的待修改的所述机器人作业程序旧文本和在所述第二文本显示框中显示的获得的所述机器人作业程序新文本中具有差别内容的差别作业文本行；

59、文本保存模块，用于将修改作业内容核对通过的所述机器人作业程序新文本进行保存。

60、本实施例中的修改模块通过基础控件对在第一文本显示框中显示的待修改的机器人作业程序旧文本的修改文本目标行进行修改，缩小了程序修改人员对机器人作业程序旧文本的修改范围，有利于降低非需要修改的程序部分发生改动，从而降低机器人作业程序文本因修改而造成的错误；进一步的，本实施例中的显示模块能够将待修改的机器人作业程序旧文本在第一文本显示框中显示，且显示模块能够将获得的机器人作业程序新文本在第二文本显示框中显示，另外，本实施例中的文本比对模块能够将机器人作业程序旧文本和机器人作业程序新文本进行按行比对，获得具有差别内容的差别作业文本行，有利于程序修改人员确定程序文本发生改变的内容，以便于核对程序文本发生改变的内容是否是需要修改的更改内容，且便于排除其它错误修改或错误变动。