车辆周围监测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种根据由车载的拍摄部得到的拍摄图像来检测车辆周围存在的对象物的车辆周围监测装置。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，人们公知如下一种技术，即，该技术以对车辆进行行驶辅助等为目的，检测车辆外存在的物体，或者检测物体和自车辆的相对位置关系等。尤其是，在现有技术中，人们提出了各种利用安装在车辆前方的车载摄像头(拍摄部)进行拍摄、并根据拍摄得到的拍摄图像来对物体进行检测等的方法。
[0003]例如，在“夜间行人检测”，ViEW2008，视觉技术的实际利用研讨会报告论文集，p.224-p.228中记载了如下方法，即，该方法为，对整个拍摄图像进行运算时间较短且简单的I次识别处理(例如，推进法(Boosting))，提取出多个区域候选项，之后，对各区域候选项依次进行运算时间较长且详细的2次识别处理{例如，SVM (Support Vector machine)}。
[0004]虽然通过执行简单的I次识别处理，能够捕捉到(识别出)对象物的形态，但是却不能够正确地检测出对象物的位置。即，即使对于同一对象物，有时也会提取出位置等稍微不同的多个区域候选项。因此，存在如下问题:在进行2次识别处理时，不得不对同一对象物执行实质上无用的运算，从而不能够充分地减少运算量。
【发明内容】
[0005]鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于，提供一种在进行对象物的识别处理时既能够提高识别精度又能够减少运算量的车辆周围监测装置。
[0006]本发明所涉及的车辆周围监测装置具有拍摄部、识别对象区域确定部以及对象物识别部，其中，所述拍摄部安装在车辆上，在所述车辆行驶的过程中进行拍摄，得到所述车辆周围的拍摄图像；
[0007]所述识别对象区域确定部从由所述拍摄部得到的所述拍摄图像的图像区域中确定识别对象区域；所述对象物识别部对由所述识别对象区域确定部确定的所述识别对象区域内是否存在对象物进行识别，所述对象物识别部具有第I识别器和第2识别器，其中，所述第I识别器对所述对象物进行识别处理所需的运算量相对较少，所述第2识别器对所述对象物进行识别处理所需的运算量相对较多，所述识别对象区域确定部通过对由所述第I识别器识别为有所述对象物存在而提取出的多个区域候选项进行有关位置以及/或者尺度的聚类处理，来确定至少I个用于所述第2识别器的识别处理的所述识别对象区域。
[0008]这样，对象物识别部具有对象物的识别处理所需的运算量相对较少的第I识别器和对象物的识别处理所需的运算量相对较多的第2识别器，识别对象区域确定部通过对由所述第I识别器识别为有所述对象物存在而提取出的多个的区域候选项进行有关位置以及/或者尺度的聚类处理，来确定至少I个用于所述第2识别器的识别处理的识别对象区域。从而，能够由运算量相对较多的第2识别器对被适当分类的识别对象区域进行识别处理，在进行对象物的识别处理时，既能够提高识别精度，又能够减少运算量。
[0009]另外，优选所述识别对象区域确定部将所述图像区域划分为多个子区域，并且对针对每个该子区域算出的所述区域候选项的各代表位置进行有关位置的所述聚类处理，从而确定所述识别对象区域。从而能够减少用于聚类处理的数据量(不同位置的总数)，进一步提高运算处理的速度。
[0010]再者，优选所述识别对象区域确定部根据尺度将所述多个区域候选项分为2个以上的组，并且对每个该组进行所述聚类处理，从而分别确定所述识别对象区域。这样，通过由第2识别器对根据尺度被适当分组的识别对象区域进行识别处理，从而能够减少因尺度差异而引起的误差因素，进一步提高识别精度。
[0011]还有，优选所述识别对象区域确定部通过进行至少有关位置的前期的聚类处理，将所述多个区域候选项分为至少I个位置组，之后，根据尺度，分别将属于所述至少I个位置组的各区域候选项分为所述2个以上的组，分别确定所述识别对象区域。通过使用运算量相对较少的第I识别器，能够在大致相同位置提取出尺度相近的区域候选项。因此，通过将多个区域候选项分为至少I个位置组，能够预先将尺度相近而位置相离的区域候选项除外(即，不作为识别处理对象)，从而能够进一步提高识别精度。
[0012]采用本发明所涉及的车辆周围监测装置时，对象物识别部具有对象物的识别处理所需的运算量相对较少的第I识别器和对象物的识别处理所需的运算量相对较多的第2识别器，识别对象区域确定部通过对由所述第I识别器识别为有所述对象物存在而提取出的多个区域候选项进行有关位置以及/或者尺度的聚类处理，来确定至少I个用于所述第2识别器的识别处理的识别对象区域。从而，能够由运算量相对较多的第2识别器对被适当分类的识别对象区域进行识别处理，在进行对象物的识别处理时，既能够提高识别精度，又能够减少运算量。
【附图说明】
[0013]图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆周围监测装置的结构的框图。
[0014]图2是安装有图1所示的车辆周围监测装置的车辆的大致立体图。
[0015]图3是用于说明图1所示的E⑶的动作的流程图。
[0016]图4A是表示通过摄像头拍摄得到的拍摄图像的一个例子的示意图。图4B是表示通过第I识别处理提取区域候选项的提取结果的示意图。
[0017]图5A-图5C是表示关于位置的聚类处理的具体方法的大致说明图。
[0018]图6A是表示通过第2识别处理确定识别对象区域的确定结果的示意图。图6B是表示监测对象物的检测结果的示意图。
[0019]图7A和图7B是表示聚类处理的结果的一个例子的大致说明图。
[0020]图8是用于说明第I改良例的聚类处理的流程图。
[0021]图9是表示图8的步骤S74中的尺度划分的具体方法的大致说明图。
[0022]图10是表示第2改良例的聚类处理的具体方法的大致说明图。
【具体实施方式】
[0023]下面，参照附图对本发明所涉及的车辆周围监测装置的【具体实施方式】进行说明。
[0024][车辆周围监测装置10的结构]
[0025]图1是表示本实施方式所涉及的车辆周围监测装置10的结构的框图。图2是安装有图1所示的车辆周围监测装置10的车辆12的大致立体图。
[0026]如图1和图2所示，车辆周围监测装置10具有:彩色摄像头(下面，仅称为“摄像头14”)，其拍摄由多个颜色通道构成的彩色图像(下面称为拍摄图像Im);车速传感器16，其检测出车辆12的车速Vs ;偏航角速度传感器18，其检测出车辆12的偏航角速度Yr ;制动传感器20，其检测出驾驶员对制动踏板的操作量Br ;电子控制装置(下面称为“ECU22”)，其控制该车辆周围监测装置10 ;扬声器24，其用于通过声音发出警报等；显示装置26，其显示由摄像头14输出的拍摄图像等。
[0027]摄像头14是主要利用波长处于可见光波长范围的光的摄像头，其作为拍摄车辆12周围的拍摄机构(拍摄部)发挥功能。摄像头14具有如下特性:由被摄物体的表面反射的光量越多，该摄像头14的输出信号水平越高，图像的亮度(例如，RGB值)也随之增加。如图2所示，摄像头14固定配置(安装)在车辆12的前保险杠部的大致中心部。
[0028]另外，对车辆12的周围