基于数据通信的潜艇水下搜索装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及潜艇民用领域，尤其涉及一种基于数据通信的潜艇水下搜索装置。
【背景技术】
[0002]潜艇在战备期间，可以开发其民用用途，为社会的发展和经济的增长做贡献，例如，将潜艇用于渔业，利用潜艇可下潜并直接和鱼体接触的优势，捕获更多的鱼群。
[0003]然而，现有技术中并没有相应的技术方案，为此，本发明提出了一种基于数据通信的潜艇水下搜索装置，能够以潜艇的前端固定架为捕鱼平台，检测潜艇前端的水下是否存在鱼体并进行自适应捕捞。
【发明内容】
[0004]为了解决现有技术存在的技术问题，本发明提供了一种基于数据通信的潜艇水下搜索装置，利用水下定位技术和自适应打捞技术，并采用自适应递归滤波子器件、中值滤波子器件、尺度变换增强子器件进行鱼体自适应识别，从而实现潜艇对水下鱼体的自适应打捞，充分利用了现有设备，提高了捕鱼工作效率。
[0005]根据本发明的一方面，提供了一种基于数据通信的潜艇水下搜索装置，所述搜索装置包括潜艇前端固定架、图像检测器件和超长波通信器件，所述图像检测器件位于所述潜艇前端固定架上，用于检测潜艇前端的水下是否存在鱼体，以便于潜艇通过所述超长波通信器件与水上渔业平台传送鱼体相关信息。
[0006]更具体地，在所述基于数据通信的潜艇水下搜索装置中，还包括:渔网容器，设置在所述潜艇前端固定架上，用于在非捕鱼状态下容纳渔网，所述渔网容器包括电动锁扣、继电器和开口，所述电动锁扣在接收到捕鱼启动信号时，打开所述开口，所述电动锁扣在接收到回收完毕信号时，关闭所述开口，所述继电器与所述电动锁扣和潜艇供电设备分别连接，用于为所述电动锁扣供电并控制所述电动锁扣的打开操作和关闭操作；渔网释放驱动器，设置在所述潜艇前端固定架上，与所述渔网连接，用于根据所述渔网释放力度和所述渔网释放角度控制所述渔网的释放；渔网回收驱动器，设置在所述潜艇前端固定架上，与所述渔网连接，用于在接收到捕鱼结束信号时，控制所述渔网以将所述渔网回收到所述渔网容器内；释放电机，设置在所述潜艇前端固定架上，与所述渔网释放驱动器连接，为所述渔网释放驱动器对渔网释放的控制提供动力；回收电机，设置在所述潜艇前端固定架上，与所述渔网回收驱动器连接，为所述渔网回收驱动器对渔网释放的控制提供动力；信号接收器，设置在所述潜艇前端固定架上，与所述电动锁扣和所述渔网回收驱动器分别连接，通过电缆与潜艇控制输入设备连接，用于在所述渔网完全回收到所述渔网容器内后在潜艇人员的操作下提供回收完毕信号，还用于在潜艇人员的操作下提供捕鱼结束信号；定位器件，包括惯性导航定位子器件和水声导航子器件，使用所述惯性导航定位子器件和所述水声导航子器件进行联合定位，基于所述惯性导航定位子器件和所述水声导航子器件的输出，确定所述潜艇的当前定位数据；静态存储器件，预先存储了鱼体灰度范围和各类鱼体基准模版，所述鱼体灰度范围用于将图像中的鱼体与背景分离，所述各类鱼体基准模版为对各类基准鱼体预先进行拍摄所得到的各个图像；水下摄像器件，设置在所述潜艇前端固定架上，包括半球形防水透明罩、辅助照明子器件、CMOS摄像头和超声波测距子器件，所述半球形防水透明罩用于容纳所述辅助照明子器件和所述CMOS摄像头，所述超声波测距子器件用于对前方目标测距以获得前方目标距离，所述辅助照明子器件为所述CMOS摄像头的水下拍摄提供辅助照明，所述CMOS摄像头对前方目标拍摄以获得包含前方目标的水下图像；所述图像检测器件，设置在所述潜艇前端固定架上，包括自适应递归滤波子器件、中值滤波子器件、尺度变换增强子器件、目标分割子器件、散射光滤除子器件和目标识别子器件；所述自适应递归滤波子器件与所述CMOS摄像头连接，用于对所述水下图像执行自适应递归滤波处理，以滤除所述水下图像中的高斯噪声，获得自适应递归滤波图像；所述中值滤波子器件与所述自适应递归滤波子器件连接，用于对所述自适应递归滤波图像执行中值滤波处理，以滤除所述自适应递归滤波图像中的水粒子散射成分，获得中值滤波图像；所述尺度变换增强子器件与所述中值滤波子器件连接，用于对所述中值滤波图像执行尺度变换增强处理，以增强图像中目标与背景的对比度，获得增强图像；所述目标分割子器件与所述尺度变换增强子器件连接，将所述增强图像中像素灰度值在所述鱼体灰度范围内的所有像素组成鱼体子图像；所述散射光滤除子器件与所述目标分割子器件、所述超声波测距子器件和所述辅助照明子器件分别连接，以获得所述前方目标距离和所述辅助照明亮度，并基于所述前方目标距离和所述辅助照明亮度去除所述鱼体子图像中因为辅助照明子器件照射而在鱼体上形成的散射光成份，以获得清晰化鱼体子图像；所述目标识别子器件与所述散射光滤除子器件和所述静态存储器件分别连接，将所述清晰化鱼体子图像与各类鱼体基准模版逐一匹配，输出匹配成功的鱼体基准模版对应的鱼体类型作为目标鱼体类型，还根据所述清晰化鱼体子图像在所述水下图像中的相对位置计算水下鱼体偏离角度；嵌入式处理器件，设置在所述潜艇前端固定架上，与所述定位器件、所述水下摄像器件、所述图像检测器件和所述超长波通信器件分别连接，用于在接收到所述目标鱼体类型时，将所述清晰化鱼体子图像进行基于MPEG-4压缩标准的图像压缩编码，以获得压缩鱼体子图像，将所述压缩鱼体子图像、所述目标鱼体类型和所述当前定位数据通过所述超长波通信器件发送到水上渔业平台；其中，所述嵌入式处理器件还与所述电动锁扣、所述渔网释放驱动器和所述渔网回收驱动器分别连接，在接收到所述目标鱼体类型时，根据前方目标距离和预设渔网重量确定渔网释放力度；根据水下鱼体偏离角度确定渔网释放角度，并向所述电动锁扣发送所述捕鱼启动信号。
[0007]更具体地，在所述基于数据通信的潜艇水下搜索装置中:所述预设渔网重量被预先存储在所述静态存储器件中。
[0008]更具体地，在所述基于数据通信的潜艇水下搜索装置中:所述嵌入式处理器件在接收到所述目标鱼体类型为珍稀类型时，通过所述超长波通信器件向所述水上渔业平台发送报警信号。
[0009]更具体地，在所述基于数据通信的潜艇水下搜索装置中:所述嵌入式处理器件、所述定位器件、所述水下摄像器件和所述图像检测器件被集成在一块集成电路板上。
【附图说明】
[0010]以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中:
[0011]图1为根据本发明实施方案示出的基于数据通信的潜艇水下搜索装置的结构方框图。
[0012]附图标记:1潜艇前端固定架；2图像检测器件；3超长波通信器件
【具体实施方式】
[0013]下面将参照附图对本发明的基于数据通信的潜艇水下搜索装置的实施方案进行详细说明。
[0014]潜艇如果能够应用到渔业打捞，将极大提高捕鱼效率，促进所在地方的经济发展，但是如何在潜艇上集成适应水下环境和水下鱼群的鱼体搜索、定位和捕捉设备，是本领域人员需要解决的技术问题。
[0015]为了解决上述技术问题，本发明搭建了一种基于数据通信的潜艇水下搜索装置，在潜艇前端固定架安装各