θ8)，得到第二枚正参数k〇、ki、k2、k3、k4〇
[0072] 上述第二鱼眼镜头成像模型公式e^koea+kW+kW+kW+iue8)使用公式来表示 Θ和9d之间的关系，公式中的1<：()、1<：1、1<：2、1?、1<：4表不第二校正参数，对于每一组Θ、9d，会对应一 组具体的1^、1^1、1?、1?、1^4，每组9、9(]所对应的具体的1?、1^1、1?、1?、1^4值可能并不相同。通过对 多组θ、θ<^对应的具体的1^、1^上、1?、1^4进行相应处理，可以得到一个特定的应用于所有0、 Qd组的第二校正参数k〇、ki、k2、k3、k4。
[0073] 对不同的具体1^、1^1、1?、1?、1^4进行相应处理后，可以得到一个特定的第二校正参数 匕上上上上牖该参数代入预设的转换公式凋可快速计算出鱼眼成像点和校正成像点 之间的对应关系。
[0074] 图4为本发明所提供的鱼眼图像校正方法的实施例三的流程示意图，如图4所示， 上述步骤S201具体包括：
[0075] S301、根据第一鱼眼镜头成像模型公式r = f tan(0)，分别计算每组0、r对应的初 始第一校正参数，得到多个初始第一校正参数。
[0076] S302、对上述多个初始第一校正参数进行拟合，得到第一校正参数f。
[0077] 在计算出多个具体的初始第一校正参数后，使用拟合的方式得到特定的第一校正 参数f，这个特定的第一校正参数f适用于所有的Θ、γ组。再将这个特定的第一校正参数f代 入预设的转换公式，即可快速计算出鱼眼成像点和校正成像点之间的对应关系。使用拟合 的方式确定一个特定的第一校正参数，使得使用转换公式建立鱼眼成像点和校正成像点对 应关系的计算更加简单和高效。
[0078] 图5为本发明所提供的鱼眼图像校正方法的实施例四的流程示意图，如图5所示， 上述步骤S202具体包括：
[0079] S401、根据多组0、0d以及预设的第二鱼眼镜头成像模型公式Θρ?^θα+Ιαθ%!^4- k306+k408)，建立至少一个方程组。
[0080] S402、分别计算每个方程组，得到多个初始第二校正参数。
[0081 ] S403、对上述多个初始第二校正参数进行拟合，得到第二校正参数khkhkhkhlu。
[0082] 在计算出多个具体的初始第二校正参数后，使用拟合的方式得到特定的第二校正 参数匕、1^上、1?、1^4，这个特定的第二校正参数1?、1^ 1、1?、1?、1^4适用于所有的0、0(1组。再将这 个特定的第二校正参数匕、1^、1?、1?、1^代入预设的转换公式，即可快速计算出鱼眼成像点和 校正成像点之间的对应关系。使用拟合的方式确定一个特定的第二校正参数，使得使用转 换公式建立鱼眼成像点和校正成像点对应关系的计算更加简单和高效。
[0083] 另一实施例中，上述预设的转换公式具体可以为： L J r
[0089]其中，（a，b)表示校正成像点的坐标，（u，V)表示鱼眼成像点的坐标，f表示上述第 一校正参数f，1^、1^1、1?、1?、1^4表示上述第二校正参数1?、1^1、1?、1?、1^4。当获取到校正成像点 的坐标后，根据上述转换公式逐一进行计算，可以计算出与其对应的鱼眼成像点的坐标。即 对于一个确定的校正成像点，经过上述计算，可以得到其对应的鱼眼成像点，从而建立起各 像素点的校正成像点与鱼眼成像点的对应关系。
[0090] 图6为本发明所提供的鱼眼图像校正方法的实施例五的流程示意图，如图6所示， 在上述步骤S101之前还包括：
[0091] S501、将鱼眼图像进行椭圆拟合，获取椭圆形鱼眼图像，再将该椭圆形鱼眼图像转 化为圆形鱼眼图像，并且得到圆形鱼眼图像的中心点，将该中心点作为鱼眼镜头坐标系的 原点，根据鱼眼镜头坐标系的原点确定鱼眼镜头坐标系。
[0092] 由于鱼眼镜头成像面的水平和垂直方向的量化系数不相等或者鱼眼图像的水平 方向扩充，导致鱼眼图像并非圆形，因此可以使用椭圆拟合将鱼眼图像拟合为椭圆形鱼眼 图像。具体地，可以对鱼眼图像进行二值化处理并且得到鱼眼图像的边缘图，再使用最小二 乘法进行拟合椭圆，从而得到椭圆形鱼眼图像及其中心点。
[0093] 进一步地，将上述椭圆形鱼眼图像在水平方向缩小相应的倍数，将椭圆形鱼眼图 像转化为圆形鱼眼图像，从而得到圆形鱼眼图像以及圆形鱼眼图像的中心点。该中心点即 为鱼眼镜头坐标系的原点。
[0094] S502、根据上述中心点以及鱼眼镜头的焦距，确定鱼眼图像平面坐标系的原点，并 根据鱼眼图像平面坐标系的原点确定鱼眼图像平面坐标系。
[0095]另一实施例中，上述步骤S105具体包括：
[0096]根据上述对应关系，采用双线性插值处理，从鱼眼成像点获取像素值，将所述像素 值赋予所述校正成像点，得到校正图像。
[0097]具体地，鱼眼成像点与校正成像点的对应关系通过其在鱼眼图像平面坐标系中的 坐标的对应关系来表示，假设校正成像点的坐标为(a，b)，鱼眼成像点的坐标为(u，v)，并假 设i为u的整数部分，s为u的小数部分，j为v的整数部分，t为v的小数部分，f(a，b)表示校正 成像点(a，b)的像素值，则f (a，b)的计算公式为：
[0098] f(a,b)=(l-s)(l-t)f(i,j)+(l-s)tf(i,j+l)+s(l-t)f(i+l,j)+stf(i+l,j+1)
[0099] 根据上述公式，校正成像点（a，b)的像素值可由坐标为（i，j)、（i+l，j)、（i，j+l)、 (i+1，j+1)的四个鱼眼成像点的像素值双线性插值获得。
[0100] 图7为本发明所提供的鱼眼图像校正装置的实施例一的结构示意图，如图7所示， 该装置包括：
[0101] 第一获取模块701，用于获取鱼眼图像中多个像素点在鱼眼镜头坐标系中与中心 轴的夹角Θ。
[0102] 确定模块702,用于根据预设的鱼眼镜头参数表，确定与多个夹角Θ分别对应的距 离r和距离0d，获取多组0、 r、0d，其中，鱼眼镜头参数表包括:Θ、Γ、Θ<^间的映射关系，距离 r 为上述像素点在鱼眼图像平面坐标系中的校正成像点到鱼眼图像平面坐标系中原点的距 离、距离0d为上述像素点在鱼眼图像平面坐标系中的鱼眼成像点到鱼眼图像平面坐标系中 原点的距离。
[0103] 第二获取模块703,用于根据上述多组0、r、0d以及预设的鱼眼镜头成像模型公式 获取校正参数。
[0104] 建立模块704,用于根据上述校正参数以及预设的转换公式，建立各像素点的校正 成像点与鱼眼成像点的对应关系。
[0105] 生成模块705,用于根据上述对应关系，获取鱼眼成像点的像素值，将该像素值赋 予校正成像点，得到校正图像。
[0106] 该装置用于执行前述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
[0107] 图8为本发明所提供的鱼眼图像校正装置的实施例二的结构示意图，如图8所示， 第二获取模块703具体包括：
[0108] 第一校正单元7031，用于根据多组Θ、Γ以及预设的第一鱼眼镜头成像模型公式r = f tan(0)，得到第一校正参数f。
[0109] 第二校正单元7032,用于根据多组0、0d以及预设的第二鱼眼镜头成像模型公式0d = k〇9 (l+ki92+k294+k396+k498)，得到第一校正参数ko、ki、k2、k3、k4。
[0110] 进一步地，第一校正单元7031，具体用于根据第一鱼眼镜头成像模型公式