区域信息估计装置、区域信息估计方法以及空调装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及根据相机的图像而估计与传感区域有关的信息的技术。
【背景技术】
[0002] W往，从通过相机而拍摄的图像中检测人，想要基于该检测结果而估计人的活动 线、底面、房间或路径的形状等的需求逐渐提高。运种技术在监视相机或图像传感器中应用 于传感区域的构造识别，或者最近还开始组装到家电设备等中。
[0003] 例如，在专利文献1中，公开了如下：使用相机的图像而检测人是否在移动，当人 在移动的情况下，进行该人物的身高估计，或者根据人物的移动历史来检测房间内的障碍 物，进一步，将障碍物的检测结果利用于空调装置（空调，Air conditioner)的空调控制。 此外，在专利文献2中，提出了如下方法：通过监视在多个帖图像间的头顶部的坐标变化， 进行人的静止/移动的判定或姿势的判定。此外，在专利文献3中，提出了如下方法：使用 图像中的头部的检测结果而估计身高。
[0004] 现有技术文献 阳00引专利文献
[0006] 专利文献1 :(日本）特开2013-24534号公报
[0007] 专利文献2 :(日本）特开2002-197463号公报
[0008] 专利文献3 :(日本）特开2013-37406号公报
[0009] 作为根据相机的图像而计算人的存在位置（实际世界上的位置）的方法的代表性 的方法，已知如下方法等：（1)根据图像中的人的尺寸而估计进深距离（相机和人之间的距 离），计算人的存在位置的方法；W及（2)使用2台相机而从2个方向对人进行拍摄，通过 =角测量的原理而计算人的存在位置的方法。
[0010] 但是，在运些方法中存在如下的问题。在（1)的方法中，虽然W图像中的人的尺寸 为基准而估计进深距离，但在尺寸的检测结果中，由图像质量、分辨率、人的体格或体形、人 的姿势或朝向等所引起的偏差大，所W距离估计精度不稳定。另一方面，在（2)的方法中， 由于需要2台相机，所W与单眼相机的装置相比，装置成本提高。此外，由于对2台相机的 图像分别进行处理，并将运些信息进行组合的基础上得到结果，所W处理变得复杂。
【发明内容】
[0011] 本发明是鉴于上述实情而完成的，其目的在于，提供在从相机的图像中检测人，并 基于该检测结果而估计与传感区域有关的信息的处理中，通过简易的方法来实现估计精度 的提高的技术。
[001引为了实现上述目的，在本发明中采用W下的结构。
[0013] 本发明的第一方式的区域信息估计装置的特征在于，包括：相机，对传感区域进行 拍摄；人检测部，从所述相机的图像中检测人；W及位置计算部，基于由所述人检测部检测 出人的所述图像上的坐标，计算该人的所述传感区域内的存在位置，所述人检测部从检测 的对象中排除图像上的坐标和尺寸的关系不满足预定的条件的人。
[0014] 根据该结构，由于图像上的坐标和尺寸的关系不满足预定的条件的人（使估计精 度降低的数据）被排除，所W能够高精度地估计与传感区域有关的信息。此外，由于只要评 价/判定图像上的坐标和尺寸的关系是否满足预定的条件即可，所W通过极其简易的处理 而完成，能够容易实现高速处理。
[0015] 也可W是，所述人检测部检测人的上半身，所述位置计算部根据由所述人检测部 检测出的人的上半身的图像上的坐标W及尺寸，求出该人的脚底的图像上的坐标，并根据 所述脚底的图像上的坐标，计算该人的所述传感区域内的存在位置。根据该结构，由于根据 脚底的坐标（即，与底面相接的点的坐标）而计算存在位置，所W能够提高距离精度。因此， 能够高精度地估计与传感区域有关的信息。
[0016] 也可W是，所述人检测部在检测出的人为坐位的情况下和站位的情况下，使所述 预定的条件不同。由于在坐位的情况下和站位的情况下图像上的坐标不同，所W通过与之 相匹配地变更预定的条件，能够高精度地求出坐位的人和站位的人的双方的存在位置。
[0017] 也可W是，所述人检测部进行检测人的上半身的上半身检测和检测人的全身的全 身检测，在上半身检测和全身检测的双方中检测出的情况下，判断该人为站位，在上半身检 测中检测出但在全身检测中未检测出的情况下，判断该人为坐位。由此，能够通过简易的方 法来分类坐位的人和站位的人。
[0018] 此外，本发明的第二方式的区域信息估计装置的特征在于，包括：相机，对传感区 域进行拍摄；人检测部，从所述相机的图像中检测人；W及位置计算部，基于由所述人检测 部检测出人的所述图像上的坐标，计算该人的所述传感区域内的存在位置，所述人检测部 只将在图像中拍到全身且站位的人设为检测的对象。根据该结构，通过只使用全身检测的 结果，能够从检测对象中排除坐着的人或身体的一部分隐藏的人等。因此，能够高精度地估 计与传感区域有关的信息。
[0019] 也可W是，所述位置计算部根据由所述人检测部检测出的人的脚底的图像上的坐 标，计算该人的所述传感区域内的存在位置。根据该结构，由于根据脚底的坐标（即，与底 面相接的点的坐标）而计算存在位置，所W能够提高距离精度。因此，能够高精度地估计与 传感区域有关的信息。
[0020] 此外，本发明的第=方式的区域信息估计装置的特征在于，包括：相机，对传感区 域进行拍摄；人检测部，从所述相机的图像中检测人；W及位置计算部，基于由所述人检测 部检测出人的所述图像上的坐标，计算该人的所述传感区域内的存在位置，所述人检测部 检测人的上半身，所述位置计算部根据由所述人检测部检测出的人的上半身的图像上的坐 标W及尺寸，求出该人的脚底的图像上的坐标，并根据所述脚底的图像上的坐标，计算该人 的所述传感区域内的存在位置。根据该结构，由于根据脚底的坐标（即，与底面相接的点的 坐标）而计算存在位置，所W能够提高距离精度。因此，能够高精度地估计与传感区域有关 的信息。
[0021] 也可W是，所述位置计算部通过相对于上半身的尺寸的比率计算，求出脚底的坐 标。运是因为如下原因：一般，由于人的身体的尺寸比率大致相同，所W仅仅通过相对于上 半身的尺寸的比率计算，也能够获得妥当的估计结果。由此，能够实现简易的处理。
[0022] 也可W还包括估计部，该估计部基于在所述传感区域内在预定的期间内检测出的 人的存在位置的分布，估计在所述传感区域内人有可能存在的可能存在区域。此外，也可W 是，所述估计部将检测出的存在位置的每个通过概率密度分布而在平面图上重合，并将累 积概率成为预定的级别W上的区域判定为所述可能存在区域。根据该结构，通过概率密度 分布而掌握检测出的存在位置，能够降低检测误差的影响，能够高精度地进行人的可能存 在区域的估计。
[0023] 另外，本发明能够作为具有上述结构或功能的至少一部分的区域信息估计装置而 掌握。此外，本发明还能够作为具有该区域信息估计装置的空调装置、监视相机、图像传感 器、机器人视觉（Robot Vision)、计算机视觉（Computer vision)、家电设备而掌握。此外， 本发明还能够作为包括上述处理的至少一部分的区域信息估计方法、或者、用于使计算机 执行该方法的程序、或者、非临时性地记录了运样的程序的计算机能够读取的记录介质而 掌握。上述结构W及处理的各个只要不产生技术上的矛盾则能够相互组合而构成本发明。
[0024] 根据本发明，在从相机的图像中检测人，并基于该检测结果而估计与传感区域有 关的信息的处理中，能够通过简易的方法来实现估计精度的提高。
【附图说明】
[00巧]图1是表示空调装置的功能块的图。 阳0%] 图2(a)~化）是表示空调装置的外观的图。
[0027] 图3是表示空调控制处理的整体的流程的流程图。
[0028] 图4(a)~化）是说明从图像的人检测处理W及存在位置的计算处理的图。
[0029] 图5(a)~化）是表示位置计算部的坐标计算的具体例的图。
[0030] 图6是将在预定的期间蓄积的存在位置信息在房间的平面图中描画的图。
[0031] 图7是说明在体形不同的情况下的估计精度的降低的图。 阳03引图8(a)~（C)是说明检测坐标和检测尺寸的相关关系的图。
[0033] 图9是表示第一实施方式中的人检测处理的流程的流程图。
[0034] 图10(a)~化）是表示第二实施方式中的人检测部和位置计算部的处理的流程的 图。
[0035] 图11 (a)~化）是表示第=实施方式中的人检测部和位置计算部的处理的流程的 图。
[0036] 图12(a)~化）是说明第四实施方式中的人检测处理的图。
[0037] 图13是表示第四实施方式中的人检测处理的流程的流程图。
[0038] 图14(a)~化）是说明第五实施方式中的估计处理的图。
[0039] 标号说明
[0040] 1 :空调装置、2 :区域信息估计装置、3 :区域信息存储部、4 :空调控制部、5 :溫度传 感器、6 :热交换器、7 :送风扇、8 :遥控器、21 :相机、22 :人检测部、23 :位置计算部、24 :位置 存储部、25:估计部
【具体实施方式】
[0041] W下，参照附图，例示性地详细说明用于实施本发明的优选方式。其中，在W下的 实施方式中记载的结构部件的尺寸、材质、形状、其相对配置等只要没有特别记载，则并不 是将本发明的范围仅限定于运些的宗旨。
[0042] <第一实施方式>
[00创（装置结构）
[0044] 参照图1 W及图2,说明本发明的实施方式的空调装置（W下，称为"空调装置"） 的整体结构。图1是表示空调装置的功能块的图，图2是表示空调装置的外观的图。该空 调装置1包括使用了人检测功能的区域信息估计装置2,具有基于由区域信息估计装置2估 计出的与房间或空间有关的信息（W下，也称为"区域信息"或者"空间信息"）而实施空调 控制的功能。