车辆用图像记录装置、车辆用图像记录方法以及存储介质与流程

本发明涉及车辆用图像记录装置、车辆用图像记录方法以及存储介质。

背景技术：

近年来，行车记录仪正在普及。当在自身车辆上检测到撞击等事件时，行车记录仪将包含该事件的检测时刻的预定时间的图像数据移动到不被覆盖的存储器区域中(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-6854号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

现有的行车记录仪在记录针对自身车辆上发生的事故等事件方面是优异的，但是在记录从自身车辆观察到的其他车辆上发生的事件方面是不便的。即，如果是发生在自身车辆上的事件，则可以通过由传感器检测到的撞击来识别该事件，但是发生在其他车辆上的事件，行车记录仪不能检测。因此，即使捕捉到其他车辆的事件，其动图像数据也最终被覆盖并删除。虽然可以通过按钮操作等来将该时间点的动图像文件移动到不被覆盖的存储器区域中，但是驾驶中的驾驶员难以在适当的时机操作按钮。此外，坐在副驾驶座的乘车人也难以操作设置在后视镜的背面等的行车记录仪。

本发明是为了解决这样的问题而提出的，即使是发生在其他车辆上的事件，也可将捕捉到该事件的图像数据以不被覆盖的方式进行保存。

用于解决问题的手段

本发明的第一方式涉及的车辆用图像记录装置包括：图像数据获取部，用于逐次获取图像数据，所述图像数据是拍摄自身车辆的周边而得到的；提取部，从图像数据的图像中提取其他车辆的图像区域；判断部，判断其他车辆的变化是否与预定的基准变化一致，所述其他车辆的变化出现在从图像数据获取部连续获取的多个图像数据中由提取部分别提取的图像区域中；以及写入控制部，当判断部判断为不一致时，将图像数据以环形缓冲区格式写入存储器中，当判断部判断为一致时，将包含成为判断对象的多个图像数据的一定期间的图像数据以不被覆盖的方式写入存储器中。

本发明的第二方式涉及的车辆用图像记录方法，包括：图像数据获取步骤，逐次获取图像数据，所述图像数据是拍摄自身车辆的周辺而得到的；提取步骤，从图像数据的图像中提取其他车辆的图像区域；判断步骤，判断其他车辆的变化是否与预定的基准变化一致，所述其他车辆的变化出现在从通过图像数据获取步骤连续获取的多个图像数据中通过提取步骤分别提取的图像区域中；以及写入控制步骤，当在判断步骤中判断为不一致时，将图像数据以环形缓冲区格式写入存储器中，当在判断步骤中判断为一致时，将包含成为判断对象的多个图像数据的一定期间的图像数据以不被覆盖的方式写入存储器中。

本发明的第三方式涉及的存储介质，存储有车辆用图像记录程序，该程序使计算机执行：图像数据获取步骤，逐次获取图像数据，所述图像数据是拍摄自身车辆的周辺而得到的；提取步骤，从图像数据的图像中提取其他车辆的图像区域；判断步骤，判断其他车辆的变化是否与预定的基准变化一致，所述其他车辆的变化出现在从通过图像数据获取步骤连续获取的多个图像数据中通过提取步骤分别提取的图像区域中；以及写入控制步骤，当在判断步骤中判断为不一致时，将图像数据以环形缓冲区格式写入存储器中，当在判断步骤中判断为一致时，将包含成为判断对象的多个图像数据的一定期间的图像数据以不被覆盖的方式写入存储器中。

发明的效果

根据本发明，即使是发生在其他车辆上的事件，也可以将捕捉该事件的图像数据以不被覆盖的方式进行保存。

附图说明

图1是示出行车记录仪被设置在自身车辆上的状态的简要图。

图2是示出行车记录仪的构成的框图。

图3是用于说明其他车辆的第一基准变化的图。

图4是用于说明其他车辆的第二基准变化的图。

图5是用于说明其他车辆的第三基准变化的图。

图6是示出存储卡的存储器区域的图。

图7是示出行车记录仪的控制流程的流程图。

具体实施方式

下面，通过发明的实施方式来说明本发明，但是权利要求涉及的发明不限于以下的实施方式。另外，用于说明实施方式的所有构成不一定是作为解决问题的手段而不可或缺的。

图1是示出本实施方式涉及的车辆用图像记录装置的一例的行车记录仪100被设置在自身车辆900上的状态的简要图。行车记录仪100包括相机单元110和主体单元130。相机单元110朝向自身车辆900的行进方向设置在挡风玻璃的上部，以便拍摄前方的周边环境。此外，该视场例如具有由虚线所示的约130°对角线的展宽。

主体单元130作为将由相机单元110拍摄的图像进行处理或者记录的控制装置而承担功能。主体单元130可以与相机单元110一体地构成，也可以构成为与相机单元110连接的独立的单元。当独立构成时，例如也可以组装到导航装置并与导航装置一体地构成。

图2是示出行车记录仪100的构成的框图。如上所述，行车记录仪100主要包括相机单元110和主体单元130。相机单元110主要具备透镜112、拍摄元件114和模拟前端(afe)116。透镜112将入射的被摄体光束引导至拍摄元件114。透镜112也可以由多个光学透镜组构成。

拍摄元件114例如是cmos图像传感器。拍摄元件114根据由系统控制部131指定的每一帧的曝光时间通过电子快门调整电荷蓄积时间，进行光电转换，并输出像素信号。拍摄元件114将像素信号发送到模拟前端116。模拟前端116根据由系统控制部131指示的放大增益来调整像素信号的电平，进行a/d转换为数字数据，并作为像素数据传送给主体单元130。此外，相机单元110也可以具备机械快门和可变光阑。当具备机械快门和可变光阑时，系统控制部131可以利用这些来调整入射到拍摄元件114的光量。

主体单元130主要包括系统控制部131、图像输入接口132、工作存储器133、系统存储器134、图像处理部135、显示输出部136、存储器控制部137、存储器接口138、输入输出接口139、车辆轮廓数据库140、以及总线141。主体单元130通过有线或无线与相机单元110连接。图像输入接口132逐次获取从相机单元110输出的图像信号，并发送到总线141。

工作存储器133例如由易失性高速存储器构成。工作存储器133通过图像输入接口132来从模拟前端116接收图像信号，并将其集中存储在一帧的图像数据中。工作存储器133以帧为单位向图像处理部135发送图像数据。另外，工作存储器133在图像处理部135进行图像处理的中途阶段中也被适当用作临时存储区域。

图像处理部135对接收到的图像数据实施各种图像处理，并生成符合预定格式的图像数据。例如，在生成mpeg文件格式的动图像数据的情况下，在对每帧的图像数据实施白平衡处理、伽马处理等之后，执行每帧的图像数据内以及相邻帧的图像数据之间的压缩处理。

由于本实施方式中的行车记录仪100包括相机单元110，因此相机单元110、图像输入接口132、工作存储器133、图像处理部135以及系统控制部131协作而作为获取图像数据的图像数据获取部发挥功能。此外，行车记录仪100例如也可以利用自动驾驶辅助装置的相机单元等作为外部设备的相机单元。在这种情况下，包括从该相机单元接收图像信号的图像输入接口132，用于获取图像和生成图像而协作的工作存储器133、图像处理部135、系统控制部131作为获取图像数据的图像数据获取部而发挥功能。或者，行车记录仪100可以获取作为外部设备的相机单元生成的图像数据。在这种情况下，接收该图像数据的输入接口作为图像数据获取部发挥功能。

图像处理部135从所生成的图像数据逐次生成显示用图像数据，并发送到显示输出部136。显示输出部136将从图像处理部135接收的显示用图像数据转换成可显示在显示单元200的图像信号并输出。显示单元180可以是例如导航装置的显示面板，也可以是与行车记录仪100一体地设置的专用的显示面板。显示单元180能够逐次显示从显示输出部136接收的图像信号。

系统存储器134例如由ssd等非易失性记录介质构成。系统存储器134记录并保持行车记录仪100动作时所需要的常数、变量、设定值、控制程序等。

存储器接口138是用于安装可拆装的存储卡150的连接接口。存储卡150是非易失性存储器，例如利用闪存。存储器控制部137执行用于将图像数据写入到安装在存储器接口138中的存储卡150中的存储控制。生成的图像数据经过存储器控制部137的写入处理后被记录在存储卡150的存储器区域中。即，存储器控制部137作为将图像数据写入到存储卡150中的写入控制部而承担功能。关于具体的存储器控制将在后面描述。

输入输出接口139是接收来自外部设备的信号并发送给系统控制部131或者从系统控制部131接收对外部设备的信号要求等控制信号并传送给外部设备的与外部设备的连接接口。来自加速度传感器160的加速度信号、来自麦克风170的语音信号经由输入输出接口139被输入到系统控制部131。

加速度传感器160是用于检测自身车辆900所受到的撞击等的加速度的传感器。系统控制部131获取从加速度传感器160经由输入输出接口139获取的加速度信号，当该加速度信号的大小大于等于预设的阈值时，判断为发生了碰撞等事件。因此，系统控制部131用作事件信号获取部而承担功能。此外，加速度传感器160可以内置于行车记录仪100中。

麦克风170是用于输入自身车辆900周边的环境声音的装置。系统控制部131获取从麦克风170经由输入输出接口139获取的环境声音信号，当该环境声音信号的大小大于等于预设的阈值时或者该环境声音信号是大于等于预设的阈值的大小的突发的环境声音时，进一步该环境声音信号是接近预先存储的汽车等碰撞的声音的声音时等，判断为发生了伴随碰撞等撞击的撞击声。因此，系统控制部131用作撞击声信号获取部而承担功能。此外，麦克风170可以内置于行车记录仪100中。

车辆轮廓数据库140是存储了从各种角度观察各种车辆的轮廓信息的图像数据库。图像处理部135参照存储在车辆轮廓数据库140中的轮廓信息，通过匹配处理稳定地分析从相机单元110获取的图像中是否存在一致的区域。图像处理部135作为分析结果提取其他车辆的轮廓。车辆轮廓数据库140可以是设置在云空间中，也可以具备导航装置和驾驶辅助系统。

系统控制部131例如是cpu，直接或间接控制构成行车记录仪100的各要素。系统控制部131的控制通过从系统存储器134读取的控制程序等来实现。

现有的行车记录仪在记录针对自身车辆上发生的事故等事件方面是优异的，但是在记录从自身车辆观察到的其他车辆上发生的事件方面是不便的。即，如果是发生在自身车辆上的事件，则可以通过由传感器检测到的撞击来识别该事件，但是发生在其他车辆上的事件，行车记录仪不能检测。因此，即使捕捉到其他车辆的事件，其动图像数据也最终被覆盖并删除。虽然可以通过按钮操作等来将该时间点的动图像文件移动到不被覆盖的存储器区域中，但是驾驶中驾驶员难以操作按钮。此外，坐在副驾驶座的乘车人也难以操作设置在后视镜的背面等的行车记录仪。

因此，本实施方式涉及的行车记录仪100检测发生在其他车辆上的事件，并将包含该事件的图像的图像数据以不被覆盖的方式写入存储卡150中。具体而言，系统控制部131使图像处理部135从所获取的图像数据的图像中提取其他车辆的图像区域。如上所述，图像处理部135利用车辆轮廓数据库140的轮廓信息来确定其他车辆的轮廓，并以包围该轮廓的方式提取图像区域。系统控制部131判断出现在从连续获取的图像数据分别提取的图像区域中的其他车辆的变化是否与预定的基准变化一致。并且，当判断为与基准变化一致时，将包含成为判断对象的图像数据的一定期间的图像数据以不被覆盖的方式写入到存储卡150中。

说明具体示例。图3是用于说明捕捉到其他车辆911的图像区域中发生的第一基准变化的图。第一基准变化是其他车辆911以包含与该其他车辆911的在此之前的行进方向正交的方向的分量的方式不改变方向而移动的变化。是所谓的侧滑变化。当其他车辆911以包含正交的方向的分量的方式改变车辆的方向而移动时，判断为正常的转弯移动，认为不符合第一基准变化。图3中例示的场景是行驶道路被雪覆盖的场景，示出其他车辆911在逆向车道向自身车辆900接近的状态。包围场景的矩形是由拍摄元件114捕捉到的范围，图像处理部135逐次处理该范围内的图像。

图3的(a)表示发生第一基准变化之前的状态。具体而言，示出图像处理部135根据系统控制部131的指令来捕捉其他车辆911的轮廓，以包围其他车辆911的方式设定识别框300并跟踪的状态。此时，系统控制部131和图像处理部135用作提取其他车辆911的图像区域的提取部而发挥功能。

图3的(b)示出发生了第一基准变化的状态。具体而言，示出其他车辆911继续向行进方向行驶的同时在不改变车体方向的情况下向自身车辆900行驶的车道侧(箭头方向)滑动的状态。系统控制部131判断为该变化与第一基准变化一致。即，系统控制部131与图像处理部135协作而作为判断部发挥功能，该判断部用于判断从连续获取的多个图像数据中分别提取的图像区域的变化是否与预定的第一基准变化一致。

更具体而言，当前后帧之间的识别框300内的车辆轮廓在规定的误差范围内一致并且识别框的移动矢量包含在空间上与在此之前的移动矢量正交的分量时，系统控制部131判断为与第一基准变化一致。此时，可以伴随识别框300的尺寸被放大或缩小的变化。此外，为了排除通过方向盘操作变更车道等由正常运行引起的变化，也可以设定额外的阈值。例如，也可以针对相对于在此之前的行驶速度的正交方向上的移动速度、相对于行驶方向的变化的正交方向上的变化的比例等设定阈值，当超过这些阈值时，判断为发生了第一基准变化。如果不超过阈值，则即使不能正确地捕捉到其他车辆的轮廓变化，也能够判断为是通过正常运行引起的转弯移动等。

当捕捉到其他车辆911的图像区域中发生了这样的第一基准变化时，系统控制部131判断为在其他车辆911上发生了事件。这种第一基准变化不限于迎面而来的车辆在雪地上侧滑的情况，可以在各种情况下发生。例如，也存在如下情况，在交叉路口处横穿停车中的自身车辆900的前面的其他车辆与迎面车道驶来的车辆从侧方冲撞而向正交方向移动的情况。另外，也存在由于雪崩和地滑而其他车辆911从侧面被推出的情况。本实施方式中的行车记录仪100能够将捕捉到这种情况的图像数据以不被覆盖的方式进行记录。

图4是用于说明在捕捉到其他车辆912的图像区域中发生的第二基准变化的图。第二基准变化是其他车辆912围绕与其他车辆912在此之前的行进方向平行的旋转轴旋转的变化。图4中所示的场景是隧道内的场景，示出其他车辆912在同一车道上先行的状态。包围场景的矩形是拍摄元件114所捕捉的范围，图像处理部135逐次处理该范围内的图像。

图4的(a)是示出发生第二基准变化之前的状态。具体而言，示出图像处理部135根据系统控制部131的指令捕捉其他车辆912的轮廓，并且以包围其他车辆912的方式设定识别框300并跟踪的状态。

图4的(b)是示出发生了第二基准变化的状态。具体而言，示出了其他车辆911碰撞隧道的侧壁而因其反作用力向相邻车道侧横向反转的状态。系统控制部131判断为该变化与第二基准变化一致。即，系统控制部131与图像处理部135协作而用作判断部发挥功能，该判断部用于判断从连续获取的多个图像数据中分别提取的图像区域的变化是否与预定的第二基准变化一致。

更具体而言，当前后帧之间的识别框300内的车辆轮廓在规定的误差范围内一致并且该车辆轮廓处于以图像上的虚拟点为中心彼此旋转的关系时，系统控制部131判断为与第二基准变化一致。此时，可以伴随识别框300的尺寸被放大或缩小的变化。当识别出这样的变化时，该虚拟点是与在此之前的行进方向平行的旋转轴，并且判断为其他车辆912围绕该旋转轴旋转的。虚拟点也可以随着时间经过而移动。此外，为了排除由于路面的堆积等引起的变化，也可以设定额外的阈值。例如，也可以针对旋转角速度等设定阈值，当超过这些阈值时，判断为发生了第二基准变化。

当捕捉到其他车辆912的图像区域中发生这样的第二基准变化时，系统控制部131判断为在其他车辆912上发生了事件。这种第二基准变化不限于先行车辆旋转的情况，可以在各种情况下发生。本实施方式中的行车记录仪100能够将捕捉到这种情况的图像数据以不被覆盖的方式进行记录。

图5是用于说明在捕捉到其他车辆913的图像区域中发生的第三基准变化的图。第三基准变化是其他车辆913的轮廓的一部分变形的变化。图5中所示的场景是街道中的交叉路口的场景，示出自身车辆900在交叉路口跟前停止中，其他车辆913、914在前方交叉的道路上彼此接近的状态。包围场景的矩形是拍摄元件114所捕捉的范围，图像处理部135逐次处理该范围内的图像。

图5的(a)是示出发生第三基准变化之前的状态。具体而言，示出图像处理部135根据系统控制部131的指令捕捉其他车辆913、914的轮廓，并且分别以包围其他车辆913、914的方式设定识别框300、301并跟踪的状态。

图5的(b)是示出发生了第三基准变化的状态。具体而言，示出其他车辆913与其他车辆914碰撞而其他车辆913的引擎盖周边变形了的状态。此外，其他车辆914的引擎盖周边也变形。系统控制部131通过捕捉识别框300的变化来判断为与第三基准变化一致。即，系统控制部131与图像处理部135协作而用作判断部发挥功能，该判断部用于判断从连续获得的多个图像数据分别提取的图像区域的变化是否与预定的第三基准变化一致。

更具体而言，当连续的一定数量的帧中的识别框300内的车辆轮廓在某个时间点之后的帧中部分不一致时，系统控制部131判断为与第三基准变化一致。此时，可以伴随识别框300的尺寸被放大或缩小的变化。当识别出这样的变化时，判断为其他车辆913由于碰撞而变形。此外，为了排除伴随转弯等而车辆轮廓变化，可以将识别框分割成多个区域，设定在其中的一个以上区域中轮廓的变化量小于等于阈值的附加条件。此外，如果能够独立地检测多个其他车辆，则如果在至少一个识别框中识别出变形，则可以判断为发生了第三基准变化。例如，在图5的示例中，可以将其他车辆914的识别框301作为判断对象。

当在捕捉到其他车辆913、914的图像区域中发生这种第三基准变化时，系统控制部131判断为在其他车辆913、914上发生了事件。这种第三基准变化不限于车辆彼此碰撞的情况，可以在各种情况下发生。本实施方式中的行车记录仪100能够将捕捉到这种情况的图像数据以不被覆盖的方式进行记录。

从图3至图5，除了采用具体场景说明的各基准变化之外，可以预先设定各种基准变化。例如，作为独立的基准变化，可以设定其他车辆的轮廓在规定时间内放大或缩小超过预定的比例的变化。发生这种变化的其他车辆是以相对于自身车辆900相对高的速度接近或离开的其他车辆，发生事件的可能性高。

另外，除了识别框中的图像区域的变化与基准变化一致的条件之外，还可以设定其他条件，当该其他条件也同时满足时，判断为在其他车辆上发生了事件，可以将图像数据以不被覆盖的方式记录。例如，假设事件发生时的碰撞声，可以将周围环境中发生撞击声的情况作为发生事件的附加条件而设定。在这种情况下，当系统控制部131通过麦克风170没有获取到撞击声信号时，即使识别框中的图像区域的变化满足基准变化，存储器控制部137也将生成的图像数据作为通常的图像数据写入环形缓冲区152中。

接下来，说明存储器区域中图像数据的写入控制。图6的各图是示出存储卡150的存储器区域的图。行车记录仪100将由相机单元110逐次拍摄的图像通过图像处理部135处理并生成每一定时间(例如1分钟)的动图像文件。而且，存储器控制部138将由图像处理部135生成的动图像文件经由存储器接口138依次记录在存储卡150中。此外，动图像文件是由图像处理部135生成的图像数据的一种形式。

由于存储卡150的存储容量存在上限，因此能够记录的动图像文件的数量也存在上限。由于行车记录仪100在自身车辆900继续行驶的期间继续生成动图像文件，因此经过一定时间之后，不可能将所生成的最新的动图像文件记录在存储卡150中。因此，在没有发生事件的正常时间如果存储卡150达到存储容量的上限，则存储器控制部138在存储有最旧的动图像文件的存储区域中以通过用最新的动图像文件覆盖的环形缓冲区格式继续进行记录处理。

图6的(a)是在将存储卡150的整个存储器区域151作为环形缓冲区152而利用的情况下的概念图。如果将能够存储一个动图像文件的存储器区域分别表示为x1、x2、…、xn，则存储器控制部138以将最初的动图像文件为x1、下一个的动图像文件为x2的顺序进行记录。而且，如果将第n个动图像文件记录在xn，则将第n+1个动图像文件覆盖在记录了最初的动图像文件的x1上。同样地，第n+2个动图像文件覆盖在x2上。通过这种环形缓冲区格式记录动图像文件，能够保持相当于环形缓冲区152的容量的最新的动图像文件。

图6的(b)是用于说明在自身车辆900上发生事件时的写入控制的概念的概念图。行车记录仪100例如当被其他车辆碰撞而接收到大的加速度信号时识别成发生事件，并将记录了该时间点的动图像文件作为自身车辆事件图像文件复制到禁止覆盖的区域。例如，如图所示，被记录在属于环形缓冲区152的存储器区域x4中的动图像文件如果在其拍摄期间中包含自身车辆900的事件发生时间点时，将存储器区域xn变更为非易失性缓冲区153，并将该自身车辆事件图像文件复制在这里。

非易失性缓冲区153是从以环形缓冲区格式记录的存储区域中排除的区域，换言之，是禁止覆盖的区域。如果在自身车辆900上多次发生事件，则届时xn-1、xn-2、…依次变更为非易失性缓冲区153。即，环形缓冲区152每当增设非易失性缓冲区153而减少。当存储卡150被格式化或者根据用户指令擦除对象动图像文件时，非易失性缓冲区153的存储器区域再次用作环形缓冲区152。此外，也可以预先设定用作非易失性缓冲区153的容量。

本实施方式中的行车记录仪100还识别发生在其他车辆上的事件，并将包含该事件的动图像文件作为其他车事件图像文件复制到非易失性缓冲区153。图6的(c)是用于说明其他车事件图像文件的写入控制的概念的概念图。非易失性缓冲区153的增设方法、对象动图像数据的移动方法等与图6的(b)的示例相同。

记录在属于环形缓冲区152的存储器区域x6中的动图像文件设为在其拍摄期间中包含识别出其他车辆的事件的时间点。存储器控制部138将x6的动图像文件作为其他车事件图像文件复制到非易失性缓冲区153。例如，如图所示，如果xn、xn-1的存储器区域已经被其他的事件图像文件占用，则将xn-2的存储器区域变更为非易失性缓冲区153，并将成为对象的其他车事件图像文件复制到这里。

非易失性缓冲区153根据复制的自身车辆事件图像文件和其他车事件图像文件的数量来增设。此外，当连续记录一个事件的事件图像文件由多个动图像文件构成时，存储器控制部138可以通过图像处理部135将这些动图像文件重新编辑成一个动图像文件。

如此，如果在非易失性缓冲区153复制有不仅在自身车辆上而且在其他车辆上发生的事件的图像数据，则不会被覆盖而删除，因此能够在之后进行事故等的验证或用作客观证据。另外，即使是其他车辆的事件，也能够自动识别并作为其他车事件图像文件写入到存储器中，因此乘车人无需对行车记录仪100进行特殊操作。

此外，为了区分混合在非易失性缓冲区153中的自身车辆事件图像文件和其他车事件图像文件，可以将用于区分各自的彼此不同的标签信息附加到各图像文件中。图像播放装置和文件管理装置可以通过确认动图像文件的这些标签信息来选择每个文件。

接下来，说明行车记录仪100的控制流程。图7是示出行车记录仪100的控制流程的流程图。流程从自身车辆900的行驶开始准备完成的时刻开始。自身车辆900的行驶开始准备完成是指例如自身车辆900的发动机启动或通电等。另外，行车记录仪100无论自身车辆的状态如何均可以始终动作。另外，与流程开始的同时开始由相机单元110的拍摄，由图像处理部135逐次生成的动图像文件通过存储器控制部137以环形缓冲区格式依次记录在存储卡150中。

在步骤s101中，系统控制部131判断是否从加速度传感器160接收到大于等于阈值的加速度信号、即是否在自身车辆900上发生事件。如果判断为接收到大于等于阈值的加速度信号，则认为在自身车辆900上发生事件，进入到步骤s102。如果判断为未接收到，则进入到步骤s103。当进入到步骤s102时，存储器控制部137将写入环形缓冲区152的动图像文件作为自身车辆事件图像的图像文件复制到非易失性缓冲区153，然后进入到步骤s103。

在步骤s103中，系统控制部131判断在获取的图像中是否检测出其他车辆。在确认检测到其他车辆时，进入到步骤s104，否则，进入到步骤s107。如果进入到步骤s104，如使用图3至图5说明的那样，系统控制部131设定识别框来跟踪其他车辆，并从前后的图像分析其变化。然后，进入到步骤s105，判断分析的结果是否与预定的基准变化一致。如果判断为与基准变化一致，则进入到步骤s106，如果判断为不一致，则进入到步骤s107。当进入到步骤s106时，存储器控制部137将包含与基准变化一致的图像的动图像文件作为其他车事件图像的图像文件而复制到非易失性缓冲区153，然后进入到步骤s107。

如果进入到步骤s107，则系统控制部131判断是否接收到录像停止信号。录像停止信号例如是与自身车辆900的行驶结束一起产生的信号，并且还是由用户通过停止按钮的操作而产生的信号。如果判断为接收到录像停止信号，则系统控制部131停止相机单元110的拍摄，结束一系列的处理。如果判断为没有接收到录像停止信号，则返回到步骤s101，继续一系列的处理。

以上说明了一个实施方式，但是具体实施方式不限于上述方式。例如，如果可以从观察自身车辆900的侧面和后面的相机单元也能够获取图像数据，则可以更多地记录在周边行驶的其他车辆上发生的事件。另外，在周边行驶的其他车辆不限于四轮车，两轮车也可以成为事件检测对象。

另外，在以上说明的实施方式中，以将存储器区域151分为连续的环形缓冲区152和连续的非易失性缓冲区153为例进行了说明，但是也可以是物理上不连续的。另外，在以上的实施方式中，说明了将环形缓冲区152的一部分变更为非易失性缓冲区153并将成为对象的动图像文件复制到其中的方式，但是禁止覆盖的写入控制不限于此。例如，可以在记录有成为对象的动图像文件的存储器区域设置禁止覆盖的标志，将该区域作为非易失性缓冲区153使用。在这种情况下，可以省略动图像文件的复制处理。

另外，在以上的实施方式中，以将一个存储卡150的存储器区域151分为环形缓冲区152和非易失性缓冲区153为例进行了说明，但是也可以构成为能够分别安装用作环形缓冲区152的存储卡150和用作非易失性缓冲区153的存储卡150。另外，可以不使用可拆装的存储卡150，而是安装在主体单元130上的存储器。此外，存储器接口138可以构成为无线if，并对物理上不相邻的存储器执行上述的写入控制。

另外，在以上的实施方式中，例如将一分钟的动图像文件作为写入控制的一个单位进行了说明，但是写入控制的单位不限于一个动图像文件。例如，可以以帧为单位进行写入控制。另外，作为对象的图像数据不限于动图像数据，例如，也可以是间隔拍摄的静止图像数据。例如，当以帧单位进行写入控制时，可以从已经生成的例如一分钟的动图像文件中切出成为对象的期间的文件并生成新的动图像文件，将其记录在非易失性缓冲区中。在这种情况下，可以留下以事件发生的时间点为起点的动图像文件。

另外，在以上的实施方式中，作为检测自身车辆上发生的事件的传感器采用了加速度传感器160，但是也可以采用其他传感器。例如，可以是用于检测对象物碰撞引起的变形的失真传感器，也可以是用于检测异常温度的温度传感器。当然，也可以组合采用多个传感器。

另外，在以上的实施方式中，通过参照车辆轮廓数据库140提取其他车辆的轮廓来监视出现在图像区域中的其他车辆的变化，但是其他车辆的变化不限于轮廓信息，也可以从其他信息进行判断。例如，可以利用其他车辆的颜色信息，也可以利用所识别的牌照的图像信息。数据库可以根据所利用的特征来存储车辆信息即可。

符号说明

100行车记录仪、110相机单元、112透镜、114拍摄元件、116模拟前端、130主体单元、131系统控制部、132图像输入接口、133工作存储器、134系统存储器、135图像处理部、136显示输出部、137存储器控制部、138存储器接口、139输入输出接口、140车辆轮廓数据库、141总线、150存储卡、151存储器区域、152环形缓冲区、153非易失性缓冲区、160加速度传感器、170麦克风、180显示单元、300、301识别框、900自身车辆、911、912、913、914其他车辆。