一种燃气泄漏智能巡检方法及智能巡检车与流程

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种燃气泄漏智能巡检方法及智能巡检车。

背景技术：

燃气是气体燃料的总称，它能燃烧而放出热量，供城市居民和工业企业使用。燃气经燃气管道进行传输。燃气管道一旦发生泄漏，即有引起爆炸的可能性。如此，应对燃气泄漏进行实时或定时巡检。

目前，巡检人员可以使用专用的燃气泄漏检测设备，来检测所负责区域中的燃气管道。

但是，现有巡检方式的自动化程度较低。

技术实现要素：

本发明提供了一种燃气泄漏智能巡检方法及智能巡检车，能够实现自动化智能巡检。

为了达到上述目的，本发明是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本发明提供了一种燃气泄漏智能巡检方法，应用于智能巡检车，包括：

接收外部的云端服务器发来的巡检任务，所述巡检任务包括巡检路线，所述巡检路线包括至少一个巡检路段，每一个所述巡检路段的数据采集范围内均布置有燃气管道；

沿所述巡检路线行驶，并在行驶过程中，依次针对每一个所述巡检路段均执行：

检测当前巡检路段的目标数据采集范围内的燃气数据；

判断所述燃气数据是否符合预设的燃气泄漏报警条件，若是，向所述云端服务器发送针对所述当前巡检路段的燃气泄漏报警通知。

进一步地，任一所述巡检路段的数据采集范围内仅布置有一燃气管道，且该巡检路段与该燃气管道相平行。

进一步地，所述燃气泄漏报警通知包括：所述当前巡检路段的路段标识信息、当前所处位置的第一定位信息、所述目标数据采集范围内布置的燃气管道的管道标识信息，中的任意一种或多种报警信息。

进一步地，在所述接收外部的云端服务器发来的巡检任务之前，进一步包括：在接收到所述云端服务器发来的位置上报通知时，确定当前所处位置的第二定位信息，并将所述第二定位信息上报给所述云端服务器；

所述巡检任务还包括：预备路线，所述预备路线的起点的定位信息为所述第二定位信息，所述预备路线的终点与所述巡检路线的起点相同。

进一步地，在判断出所述燃气数据符合所述燃气泄漏报警条件时，进一步包括：暂停行驶，并控制内部的报警器开始报警；

在监测到继续行驶触发事件时，控制所述报警器结束报警并继续行驶；

其中，所述继续行驶触发事件包括：外部针对所述报警器的结束报警触发按键的触发操作、暂停持续时长达到预设有效时长阈值、接收到所述云端服务器发来的所述燃气泄漏报警通知已成功处理的通知，中的任意一种或多种触发事件。

第二方面，本发明提供了一种智能巡检车，包括：

车体、检测模块、通信模块、控制模块、定位模块；

其中，所述通信模块，用于接收外部的云端服务器发来的巡检任务，所述巡检任务包括巡检路线，所述巡检路线包括至少一个巡检路段，每一个所述巡检路段的数据采集范围内均布置有燃气管道；

所述控制模块，用于实时根据所述定位模块采集到的当前所处位置的定位信息，控制所述车体沿所述巡检路线行驶，并在行驶过程中，依次针对每一个所述巡检路段均执行：利用所述检测模块检测当前巡检路段的目标数据采集范围内的燃气数据；判断所述燃气数据是否符合预设的燃气泄漏报警条件，若是，经所述通信模块向所述云端服务器发送针对所述当前巡检路段的燃气泄漏报警通知。

进一步地，任一所述巡检路段的数据采集范围内仅布置有一燃气管道，且该巡检路段与该燃气管道相平行。

进一步地，所述控制模块，用于执行下述操作中的任意一种或多种：

操作1：确定所述当前巡检路段的路段标识信息，并控制所述燃气泄漏报警通知包括所述路段标识信息；

操作2：触发所述定位模块采集当前所处位置的第一定位信息，并控制所述燃气泄漏报警通知包括所述第一定位信息；

操作3：确定所述目标数据采集范围内布置的燃气管道的管道标识信息，并控制所述燃气泄漏报警通知包括所述管道标识信息。

进一步地，所述控制模块，用于在接收到所述云端服务器发来的位置上报通知时，触发所述定位模块采集当前所处位置的第二定位信息，并将所述第二定位信息上报给所述云端服务器；

所述巡检任务还包括：预备路线，所述预备路线的起点的定位信息为所述第二定位信息，所述预备路线的终点与所述巡检路线的起点相同。

进一步地，所述智能巡检车还包括：报警器；

其中，所述控制模块，用于在判断出所述燃气数据符合所述燃气泄漏报警条件时，控制所述车体暂停行驶，并控制所述报警器开始报警；在监测到继续行驶触发事件时，控制所述报警器结束报警并控制所述车体继续行驶；

其中，所述继续行驶触发事件包括：外部针对所述报警器的结束报警触发按键的触发操作、暂停持续时长达到预设有效时长阈值、接收到所述云端服务器发来的所述燃气泄漏报警通知已成功处理的通知，中的任意一种或多种触发事件。

第三方面，本发明提供了一种可读介质，包括执行指令，当存储控制器的处理器执行所述执行指令时，所述存储控制器执行上述任一所述的燃气泄漏智能巡检方法。

第四方面，本发明提供了一种存储控制器，包括：处理器、存储器和总线；

所述存储器用于存储执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接，当所述存储控制器运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令，以使所述存储控制器执行上述任一所述的燃气泄漏智能巡检方法。

本发明提供了一种燃气泄漏智能巡检方法及智能巡检车，该方法包括：智能巡检车接收外部的云端服务器发来的巡检任务，巡检任务包括巡检路线，巡检路线包括至少一个巡检路段，每一个巡检路段的数据采集范围内均布置有燃气管道；沿巡检路线行驶，并在行驶过程中，依次针对每一个巡检路段均执行：检测当前巡检路段的目标数据采集范围内的燃气数据；判断燃气数据是否符合预设的燃气泄漏报警条件，若是，向云端服务器发送针对当前巡检路段的燃气泄漏报警通知。因此，本发明能够实现自动化智能巡检。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种燃气泄漏智能巡检方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的另一种燃气泄漏智能巡检方法的流程图；

图3是本发明一实施例提供的一种智能巡检车的示意图；

图4是本发明一实施例提供的另一种智能巡检车的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种燃气泄漏智能巡检方法，应用于智能巡检车，可以包括以下步骤：

步骤101：接收外部的云端服务器发来的巡检任务，所述巡检任务包括巡检路线，所述巡检路线包括至少一个巡检路段，每一个所述巡检路段的数据采集范围内均布置有燃气管道。

步骤102：沿所述巡检路线行驶，并在行驶过程中，依次针对每一个所述巡检路段均执行：检测当前巡检路段的目标数据采集范围内的燃气数据；判断所述燃气数据是否符合预设的燃气泄漏报警条件，若是，向所述云端服务器发送针对所述当前巡检路段的燃气泄漏报警通知，否则，结束当前流程。

本发明实施例提供了一种燃气泄漏智能巡检方法，该方法包括：智能巡检车接收外部的云端服务器发来的巡检任务，巡检任务包括巡检路线，巡检路线包括至少一个巡检路段，每一个巡检路段的数据采集范围内均布置有燃气管道；沿巡检路线行驶，并在行驶过程中，依次针对每一个巡检路段均执行：检测当前巡检路段的目标数据采集范围内的燃气数据；判断燃气数据是否符合预设的燃气泄漏报警条件，若是，向云端服务器发送针对当前巡检路段的燃气泄漏报警通知。因此，本发明实施例能够实现自动化智能巡检。

请参见步骤101，云端服务器可向任一智能巡检车下发巡检任务，以使收到巡检任务的智能巡检车通过执行巡检任务，以实现燃气管道泄漏与否的按需检查。

请参见步骤102，智能巡检车收到巡检任务后，即可按照巡检任务中限定的巡检路线来对应行驶。如此，在行驶过程中，可以依次路过各个待检测的燃气管道。当然，在本发明一个实施例中，巡检任务还可以包括巡检开始时间，智能巡检车可以在达到该巡检开始时间时，才开始行驶。

由于各个巡检路段的数据采集范围内布置有燃气管道，智能巡检车在行驶过程中，即可对途经的燃气管道进行检测。至于检测操作的执行，即可以为在整个行驶过程中均执行，也可以为仅在各个巡检路段执行。

此外，针对各个路段执行燃气数据检测操作时，这一检测操作可以在行驶过程中实时执行，也可在行驶过程中周期性执行。当然，周期性执行时，应依据优选的时间间隔，这一时间间隔应能够保证，任一路段处均可被检测至少一次。

详细地，由于可实现检测操作，故智能巡检车上通常设置有检测设备。如此，步骤102中，对于燃气数据的检测，具体地可以为：智能巡检车在行驶时，可以通过该检测设备检测空气中的甲烷、乙烷、丙烷和丁烷等气体，并通过对气体成分检测结果进行统计以确定燃气管道是否泄漏。

如此，上述燃气数据即可以为空气中甲烷、乙烷、丙烷和丁烷等气体的含量，上述燃气泄漏报警条件即可以为燃气泄漏时，这些气体各自在空气中的最小含量。一旦检测到的含量达到相应最小含量，即可认为燃气已泄漏或存在燃气泄漏隐患，需及时报警处理，故可向云端服务器发送针对当前巡检路段的燃气泄漏报警通知。

对应地，在云端服务器一端，举例来说，云端服务器可以在接收到针对当前巡检路段的燃气泄漏报警通知后，生成针对当前巡检路段的燃气泄漏检修通知，并根据当前巡检路段确定出至少一个待通知的管道维护人员；最后将燃气泄漏检修通知分别发送至每一个待通知的管道维护人员的通讯设备。

综上所述，基于云端服务器和智能巡检车的联动操作，可实现燃气泄漏检测的自动化执行，即实现了自动化智能巡检。

在本发明一个实施例中，为便于快速准确的定位待检修的燃气管道，所以，任一所述巡检路段的数据采集范围内仅布置有一燃气管道，且该巡检路段与该燃气管道相平行。

详细地，可以设定巡检路段与燃气管道相平行、一个巡检路段的数据采集范围内仅布置有一燃气管道这两个限定条件，并基于这两个限定条件来设计巡检路线。通过设定巡检路段与燃气管道相平行，若一燃气管道泄漏，相应巡检路段处不同次采集到的燃气数据较为统一。通过设定一个巡检路段的数据采集范围内仅布置有一燃气管道，若一巡检路段处的燃气数据符合燃气泄漏报警条件，即可认为该处的燃气管道疑似泄漏。如此，智能巡检车沿这类巡检路线行驶并检测燃气泄漏情况时，有益于故障管道的准确定位。

此外，由于离燃气泄漏点越近，检测到气体含量越大，反之越小。如此，距离燃气管道的间距固定时，检测到的气体含量越大，说明泄漏情况越严重。如此，在本发明一个实施例中，除了上述两个限定条件，还可限定巡检路段与其数据采集范围内布置的燃气管道间的间距为固定值，比如可以为1m、2m等。基于这一固定间距限定，可以保证燃气泄漏检测的基准一致。

基于此，本发明实施例中，除了可以检测到是否泄漏外，还可初步确定出泄漏严重程度，并将该泄漏严重程度一并发送给云端服务器，以使云端服务器可以按照不同的泄漏严重程度做相应不同处理。比如，泄漏严重程度较低时，仅通知管道负责人，泄漏严重程度较高时，不仅需要通知管道负责人，还需通知部门负责人，等。

在本发明一个实施例中，为了便于故障管道的快速定位和及时抢修，所以，所述燃气泄漏报警通知包括：所述当前巡检路段的路段标识信息、当前所处位置的第一定位信息、所述目标数据采集范围内布置的燃气管道的管道标识信息，中的任意一种或多种报警信息。

详细地，基于路段标识信息，可以快速定位出一唯一路段，进而可对该路段处的燃气管道进行检修；基于第一定位信息，可以快速定位至检测到异常燃气数据时的位置，进而可对该位置处的燃气管道进行检修，尤其适用于具有较长距离的巡检路段；基于管道标识信息，可以快速定位出一唯一燃气管道，进而可对该燃气管道进行检修。基于各个报警信息或者其组合，管道维护人员可及时检修以消除故障。

通常情况下，智能巡检车可以有不止一个，且分别位于不同位置。如此，云端服务器下发巡检任务时，可以将巡检任务下发给距离巡检路线的起点具有最短行程的智能巡检车。基于此考虑，在本发明一个实施例中，在所述接收外部的云端服务器发来的巡检任务之前，进一步包括：在接收到所述云端服务器发来的位置上报通知时，确定当前所处位置的第二定位信息，并将所述第二定位信息上报给所述云端服务器；

所述巡检任务还包括：预备路线，所述预备路线的起点的定位信息为所述第二定位信息，所述预备路线的终点与所述巡检路线的起点相同。

本发明实施例中，需要下发巡检任务时，云端服务器可以实时获知各个智能巡检车的当前位置，并将巡检任务下发给距离巡检路线的起点具有最短行程的智能巡检车。同时根据该智能巡检车的当前位置和巡检路线的起点位置，生成预备路线，以使智能巡检车可以先沿预备路线行驶至该起点位置，再沿巡检路线行驶以执行巡检。

步骤102中，在监测到燃气泄漏隐患时，除了向云端服务器发送燃气泄漏报警通知，以使云端服务器执行报警处理外，智能巡检车自身也可执行报警处理。基于两种处理路径的同时执行，可以尽可能的加快故障检修操作。基于此考虑，在本发明一个实施例中，在判断出所述燃气数据符合所述燃气泄漏报警条件时，进一步包括：暂停行驶，并控制内部的报警器开始报警；

在监测到继续行驶触发事件时，控制所述报警器结束报警并继续行驶；

其中，所述继续行驶触发事件包括：外部针对所述报警器的结束报警触发按键的触发操作、暂停持续时长达到预设有效时长阈值、接收到所述云端服务器发来的所述燃气泄漏报警通知已成功处理的通知，中的任意一种或多种触发事件。

本发明实施例中，智能巡检车一旦检测到异常的燃气数据，即可暂停行驶并报警。如此，附近有管道维护人员或值班人员时，即可听到或看到这一报警提醒，并快速赶往故障现场。由于暂停行使，智能巡检车所在位置附近的燃气管道，即为待检修的燃气管道，以便于工作人员快速定位故障位置。

附近的工作人员赶到后，即可触发报警器的结束报警触发按键，如此，智能巡检车结束报警并沿巡检路线继续行驶。

若附近没有工作人员，由于已通知云端服务器，故为避免长时间暂停行驶而影响后续巡检工作，故智能巡检车在报警持续一定时间后即可结束报警，并沿巡检路线继续行驶。

此外，云端服务器在通知到管道维护人员后即可告知智能巡检车，智能巡检车收到相应通知后即可结束报警，并沿巡检路线继续行驶。

综上所述，智能巡检车通过执行云端服务器下发的巡检任务，可以自动行驶并依次途径待巡检的每一个燃气管道，并通过在周围环境中实时采样以检测各处燃气管道是否泄漏，并在存在泄漏隐患时通知云端服务器，以使云端服务器可及时通知相应管道维护人员进行管道检修。本发明实施例中不仅实现了自动化智能巡检，还保证了管道检修的及时性。

本发明实施例中，以智能巡检车等硬件为支撑，数据为抓手，打通从巡检至业务处理的业务链条，从而提高了巡检效率，降低了人工成本，提升了管网信息化管理水平，实现了智慧高效巡检。

如图2所示，本发明一个实施例提供了另一种燃气泄漏智能巡检方法，应用于智能巡检车，具体包括以下步骤：

步骤201：在接收到云端服务器发来的位置上报通知时，确定当前所处位置的第二定位信息，并将第二定位信息上报给云端服务器。

步骤202：接收云端服务器发来的巡检任务，巡检任务包括预备路线和巡检路线，预备路线的起点的定位信息为第二定位信息，预备路线的终点与巡检路线的起点相同，巡检路线包括至少一个巡检路段，每一个巡检路段的数据采集范围内均布置有燃气管道。

详细地，还可以对巡检路线作如下限定：任一巡检路段的数据采集范围内仅布置有一燃气管道，且该巡检路段与该燃气管道相平行，该巡检路段与该燃气管道间的间距为预设固定值。

步骤203：沿预备路线行驶，以驶达巡检路线的起点。

步骤204：沿巡检路线行驶，并在行驶过程中，依次将每一个巡检路段作为当前巡检路段。

详细地，由于巡检路段通常为多个，故下述步骤会重复执行，即针对各个巡检路段均会执行下述步骤。且对于同一巡检路段，在这一巡检路段行驶过程中，同样可多次执行下述步骤。

步骤205：检测当前巡检路段的目标数据采集范围内的燃气数据。

步骤206：判断燃气数据是否符合预设的燃气泄漏报警条件，若是，分别执行步骤207和步骤209，否则，结束当前流程。

步骤207：生成针对当前巡检路段的燃气泄漏报警通知，该燃气泄漏报警通知包括：当前巡检路段的路段标识信息、当前所处位置的第一定位信息、目标数据采集范围内布置的燃气管道的管道标识信息。

步骤208：向云端服务器发送针对当前巡检路段的燃气泄漏报警通知，并结束当前流程。

详细地，通知云端服务器后，云端服务器即可及时通知相应管道维护人员，以使其及时赶往现场检修。

步骤209：暂停行驶，并控制内部的报警器开始报警。

步骤210：在监测到继续行驶触发事件时，控制报警器结束报警并继续行驶。

详细地，继续行驶触发事件可以为：外部针对所述报警器的结束报警触发按键的触发操作、暂停持续时长达到预设有效时长阈值、接收到所述云端服务器发来的所述燃气泄漏报警通知已成功处理的通知。

本发明实施例中，将巡检任务下发给智能巡检车后，智能巡检车按照任务指定的巡检路线进行巡检，实时检测沿途空气成分并判断是否有燃气泄漏，当检测到有燃气泄漏后及时将泄漏点的信息发送给后台服务器。如此，后台服务器根据接收到的信息确定预先创建的处置措施，进而向泄漏点附近的管道维护人员下发处置措施，以及时对管道泄漏事故进行处置。

本发明实施例中，通过“任务下达→任务接收及执行→漏点数据自动上传→处置措施自动触发”这一执行流程，实现了有计划的巡视、漏点数据实时上传、及时匹配管网位置，保证了燃气的安全传输。

如图3所示，本发明一个实施例提供了一种智能巡检车，可以包括：

车体301、检测模块302、通信模块303、控制模块304、定位模块305；

其中，所述通信模块303，用于接收外部的云端服务器发来的巡检任务，所述巡检任务包括巡检路线，所述巡检路线包括至少一个巡检路段，每一个所述巡检路段的数据采集范围内均布置有燃气管道；

所述控制模块304，用于实时根据所述定位模块305采集到的当前所处位置的定位信息，控制所述车体301沿所述巡检路线行驶，并在行驶过程中，依次针对每一个所述巡检路段均执行：利用所述检测模块302检测当前巡检路段的目标数据采集范围内的燃气数据；判断所述燃气数据是否符合预设的燃气泄漏报警条件，若是，经所述通信模块303向所述云端服务器发送针对所述当前巡检路段的燃气泄漏报警通知。

在本发明一个实施例中，任一所述巡检路段的数据采集范围内仅布置有一燃气管道，且该巡检路段与该燃气管道相平行。

在本发明一个实施例中，所述控制模块304，用于执行下述操作中的任意一种或多种：

操作1：确定所述当前巡检路段的路段标识信息，并控制所述燃气泄漏报警通知包括所述路段标识信息；

操作2：触发所述定位模块305采集当前所处位置的第一定位信息，并控制所述燃气泄漏报警通知包括所述第一定位信息；

操作3：确定所述目标数据采集范围内布置的燃气管道的管道标识信息，并控制所述燃气泄漏报警通知包括所述管道标识信息。

在本发明一个实施例中，所述控制模块304，用于在接收到所述云端服务器发来的位置上报通知时，触发所述定位模块305采集当前所处位置的第二定位信息，并将所述第二定位信息上报给所述云端服务器；

所述巡检任务还包括：预备路线，所述预备路线的起点的定位信息为所述第二定位信息，所述预备路线的终点与所述巡检路线的起点相同。

在本发明一个实施例中，请参考图4，所述智能巡检车还包括：报警器401；

其中，所述控制模块304，用于在判断出所述燃气数据符合所述燃气泄漏报警条件时，控制所述车体301暂停行驶，并控制所述报警器401开始报警；在监测到继续行驶触发事件时，控制所述报警器401结束报警并控制所述车体301继续行驶；

其中，所述继续行驶触发事件包括：外部针对所述报警器401的结束报警触发按键的触发操作、暂停持续时长达到预设有效时长阈值、接收到所述云端服务器发来的所述燃气泄漏报警通知已成功处理的通知，中的任意一种或多种触发事件。

上述设备内的各单元模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

此外，本发明一个实施例还提供了一种可读介质，包括执行指令，当存储控制器的处理器执行所述执行指令时，所述存储控制器执行上述任一所述的燃气泄漏智能巡检方法。

此外，本发明一个实施例还提供了一种存储控制器，包括：处理器、存储器和总线；

所述存储器用于存储执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接，当所述存储控制器运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述执行指令，以使所述存储控制器执行上述任一所述的燃气泄漏智能巡检方法。

综上所述，本发明的实施例具有至少如下有益效果：

1、本发明实施例中，智能巡检车接收外部的云端服务器发来的巡检任务，巡检任务包括巡检路线，巡检路线包括至少一个巡检路段，每一个巡检路段的数据采集范围内均布置有燃气管道；沿巡检路线行驶，并在行驶过程中，依次针对每一个巡检路段均执行：检测当前巡检路段的目标数据采集范围内的燃气数据；判断燃气数据是否符合预设的燃气泄漏报警条件，若是，向云端服务器发送针对当前巡检路段的燃气泄漏报警通知。因此，本发明实施例能够实现自动化智能巡检。

2、本发明实施例中，以智能巡检车等硬件为支撑，数据为抓手，打通从巡检至业务处理的业务链条，从而提高了巡检效率，降低了人工成本，提升了管网信息化管理水平，实现了智慧高效巡检。

3、本发明实施例中，通过“任务下达→任务接收及执行→漏点数据自动上传→处置措施自动触发”这一执行流程，实现了有计划的巡视、漏点数据实时上传、及时匹配管网位置，保证了燃气的安全传输。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。