一种自动售货机出货装置的制作方法

本实用新型涉及自动售货机，具体涉及一种自动售货机的出货装置。

背景技术：

自动售货机根据所售货物的不同，其出货装置的结构各异。目前常见的用于售卖瓶装饮料及盒状物品（如盒饭）的自动售货机，其出货装置通常由货道及驱动机构组成，货道通常采用弹簧货道或者履带货道，每个货道配设一套以电机为主构成的驱动机构。采用弹簧货道的出货机构，其货道上设置的弹簧通常采用卡接的方式与电机的驱动部分连接，出货时在电机的驱动下弹簧将相应的货物从货道上顶出通过相应的通道滑落或滚落至出货口，采用卡接方式与电机连接的弹簧在长期使用过程中易造成因驱动松动而无法成功推送货物，造成弹簧式货道的自动售货机容易出现付款后不出货的现象，此外，弹簧式货道在上货时必须将货道整体抽出才能上货，且对上货的物品如何摆放要求较高，使得上货费时费力。履带货道则是在每个货道设置1条以上的履带，每条履带上至少设置1块推板并配设一台驱动电机（参见申请公布号为cn108038972a、名称为自动售货机出货机构的中国专利文献），此种采用履带货道的自动售货机出货由履带传送，使用过程中易因货物倾斜等原因使得履带卡滞而无法成功推送货物，并且在上货时必须将货道上设置的每个推板向后推动才能上货，对上货的摆放位置及放置方式要求较高，同样使得上货费时费力。除上述容易产生不能顺利出货以及上货费时费力的问题之外，上述采用弹簧货道或者履带货道出货装置的自动售货机还存在的一个共性问题是：每个货道均需要对应安装一台由电机为主构成的驱动机构，由于自动售货机的货道众多（通常有20、30个货道），因此相应需要安装的驱动机构（电机）数量众多，使得自动售货机的成本较高，并且使得电气结构复杂，使用过程中故障率较高。

为解决上述消费者在支付完成却因货物卡滞不能顺利出货的问题，申请公布号为cn108492463a、名称为一种自动售货机出货装置及自动售货机的中国专利文献，其采用了一种与驱动电机相连接的螺旋管为主构成的出货机构，其虽然能一定程度上解决货物卡滞问题，但仍然存在电气结构复杂、所需电机众多带来的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是：为解决现有技术在存在的技术问题，提供一种新的自动售货机出货装置。

本实用新型的技术方案是：本实用新型的自动售货机出货装置，包括机体，其结构特点是：还包括固定设于上述机体内用于置放饮料的饮料货架、用于置放盒状货物的盒状货物货架、用于出货时将饮料或盒状货物从饮料货架或盒状货物货架取出并送至自动售货机设有的相应出货口的自动出货机构；上述饮料货架和盒状货物货架上分别设有纵横排列且均向前倾斜设置的饮料货道和盒状货物货道；上述自动出货机构包括用于取货运货的机械手，用于驱动上述机械手做前后向移动的前后向驱动机构，用于驱动上述机械手做左右向移动的左右向驱动机构，用于驱动上述机械手做上下向移动的上下向驱动机构，用于安装上述上下向驱动机构和机械手的机械臂，用于驱动机械臂和机械手做90度角旋转运动的机械臂旋转驱动机构。

进一步的方案是：上述饮料货架还包括后板和侧板；上述侧板设有2块，2块侧板与后板的左右两侧一体或固定连接并向前伸出；上述饮料货道左右向平行设置2列以上且上下向平行设置2排以上，各饮料货道均以由后上方向前下方倾斜的方式在固定设置在上述后板上且各饮料货道均位于两块侧板之间；上述饮料货架由其后板和2块侧板与上述机体固定连接安装在机体内。

进一步的方案是：上述饮料货道均以相对于上述后板向前下方倾斜15度角的方式设置。

进一步的方案是：上述饮料货道包括本体和与本体的前端一体或固定连接的前挡，上述本体上设有机械爪通过槽；上述本体为前后向设置且左右向横截面为圆弧形的板体件，上述前挡为平板件；或者上述本体和前挡由钢丝弯折焊接而成。

进一步的方案是：上述盒状货物货架还包括安装架和货道安装板；上述安装架为板体构成件，上述货道安装板设置2块以上且呈偶数设置，各货道安装板固定设置在安装架上，每相邻的2块货道安装板相对的立面之间的空间构成1个货道安装间隔；上述盒状货物货道在每个货道安装间隔的2块货道安装板相对的立面上各固定设置1组，且每个货道安装间隔内的2组盒状货物货道相互呈镜像设置；上述盒状货物货架由其安装架与上述机体固定连接从而安装在机体内。

进一步的方案是：上述盒状货物货道在相应的货道安装板上均以由后上方朝前下方倾斜15度角的方式设置。

进一步的方案是：上述盒状货物货道包括货物支撑滑板、安装侧板和前挡板，上述货物支撑滑板和安装侧板均为长条形板体件，安装侧板设于货物支撑滑板长度方向的一侧并与货物支撑滑板一体或固定连接；前挡板设于货物支撑滑板的前端并与货物支撑滑板的前端一体或固定连接；盒状货物货道由其安装侧板与上述货道安装板固定连接。

进一步的方案是：上述盒状货物货道的货物支撑滑板上设有镂空部位，上述货物支撑滑板镂空部位上平行设有一组滚轮。

进一步的方案是：上述前后向驱动机构包括固定板、传动齿板、安装连接板、前后向驱动电机、前后向滑轨和前后向滑动吊臂；上述固定板分左右设有2块，2块固定板前后向固定设于机体上且位于机体内，传动齿板固定设置在位于左侧的固定板的内侧下端面上，安装连接板左右向水平设置；前后向驱动电机固定设于安装连接板的左部，前后向驱动电机与传动齿板齿轮传动连接；前后向滑轨在2块固定板的下方各固定设置1根，前后向滑动吊臂在每根前后向滑轨上各设置2个，前后向滑动吊臂由其上部与前后向滑轨吊接，前后向滑动吊臂由其下部与安装连接板固定连接；

上述左右向驱动机构包括安装基板、左右向驱动电机、左右向滑轨、左右向滑动吊臂和左右向传动机构；上述安装基板设于上述前后向驱动机构的安装连接板上设有前后向驱动电机一侧的下方，左右向驱动电机固定设于安装连接板上，且位于安装连接板设有前后向驱动电机一侧的端头下方，左右向滑轨在安装连接板的下端面上左右向平行设置2根，左右向滑动吊臂在每根左右向滑轨上各设置2个，左右向滑动吊臂由其上部与左右向滑轨吊接，左右向滑动吊臂由其下部与安装基板固定连接；左右向传动机构分别与左右向驱动电机以及安装基板传动连接；

上述机械臂旋转驱动机构包括旋转驱动电机、驱动齿轮、轴承、转轴和从动齿轮；旋转驱动电机和轴承分别固定设置在上述左右向驱动机构的安装基板的前部上方；旋转驱动电机的驱动轴穿过安装基板后与驱动齿轮固定连接；转轴的上端与轴承固定连接，转轴的下端穿过安装基板后与机械臂的上端固定连接；从动齿轮固定设置在转轴上，从动齿轮与驱动齿轮传动连接；

上述上下向驱动机构包括第一驱动电机、第一链条传动机构、第二驱动电机和第二链条传动机构；第一驱动电机通过第一链条传动机构与上述机械手传动连接，第二驱动电机和第二链条传动机构与上述机械手传动连接；

上述机械手包括主体、固定设于主体上的机械爪和第一传感器；上述主体为折弯的板体件，机械爪设有3根，第一传感器与3根机械爪固定设于主体的同一端面上；机械手通过其主体与上述上下向驱动机构连接。

进一步的方案还有：上述自动售货机出货装置还包括饮料出货盒和盒状货物出货架，上述饮料出货盒包括盒体设于盒体内的第二传感器；饮料出货盒固定设置上述机体内且位于自动售货机设有的饮料出货口处；上述盒状货物出货架包括底座、固定设置在底座上的支撑架以及固定设置在底座上且位于支撑架后侧的第三传感器；盒状货物出货架由其底座固定设于机体内且位于自动售货机设有的盒状货物出货口处。

本实用新型具有积极的效果：（1）本实用新型的自动售货机出货装置，其通过采用货物自下滑式货道为主的饮料和盒状货物货架载货，当货道上前端摆放的饮料或盒状货物被自动取货机构取走后，同一货道上后端摆放的饮料或盒状货物依靠自身重力自动滑向前端，实现后续货物自动补位，便于自动取货机构快速取货，较之于现有技术中每个货道均需要对应安装一台由电机为主构成的驱动机构，使得自动售货机的结构大为简单，成本大为降低，不会出现货物在现有技术中履带或弹簧式货道货物易卡滞问题，使得工作可靠性大为提高。（2）本实用新型的自动售货机出货装置，其货物自下滑式货道结构简单，成本较低，并且上货时只需在货道上直接摆放饮料或盒状货物即可，较之于现有技术中需要推压货道上货，省时省力并大幅节约上货时间。（3）本实用新型的自动售货机出货装置，其利用一套主要由5台电机构成的自动出货机构驱动与货道配合设计的机械手实现自动出货，出货方便可靠，同时大幅降低自动售货机的成本。（4）本实用新型的自动售货机出货装置，其通过整体结构的设计，实现了一台售货机能够同时自动售卖饮料与诸如盒饭等盒状货物，解决了同类自动售货机通常只能单卖饮料或单卖盒饭的问题。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图，图中还显示了出货装置赖以安装的自动售货机的机体以及使用时放置的饮料和盒状货物；

图2为图1的a-a向剖视图，图中省略了饮料货道上的饮料未画出；

图3为图1中饮料货架的结构示意图；

图4为图3中饮料货道的一种结构示意图；

图5为图3中饮料货道的另一种结构示意图；

图6为图1中盒状货物货架的结构示意图；

图7为图6中盒状货物货道的一种结构示意图；

图8为图6中盒状货物货道的另一种结构示意图；

图9为图1中自动出货机构的结构示意图；

图10为图9的b-b向剖视图；

图11为9的立体结构示意图；

图12为图11的后视图；

图13为图11的爆炸结构示意图；

图14为图9中机械手的立体结构示意图；

图15为图1中饮料出货盒的一种立体结构示意图；

图16为图1中盒状货物出货架的一种立体结构示意图；

图17为出货时利用机械手取盒状货物的局部结构示意图；

图18为出货时利用机械手取饮料的局部结构示意图。

上述附图中的附图标记如下：

机体1；

饮料货架2，后板21，侧板22，饮料货道23，本体23-1，前挡23-2，机械爪通过槽23-3，隔板24；

盒状货物货架3，安装架31，货道安装板32，盒状货物货道33，货物支撑滑板33-1，安装侧板33-2，前挡板33-3，滚轮33-4；

自动出货机构4，前后向驱动机构41，固定板41-1，传动齿板41-2，安装连接板41-3，前后向驱动电机41-4，前后向滑轨41-5，前后向滑动吊臂41-6；左右向驱动机构42，安装基板42-1，左右向驱动电机42-2，左右向滑轨42-3，左右向滑动吊臂42-4，左右向传动机构42-5，履带42-5-1，履带从动轮42-5-2，履带连接件42-5-3；机械臂旋转驱动机构43，旋转驱动电机43-1，驱动齿轮43-2，轴承43-3，转轴43-4，从动齿轮43-5；机械臂44；上下向驱动机构45，第一驱动电机45-1，第一链条传动机构45-2；第二驱动电机45-3，第二链条传动机构45-4；机械手46，主体46-1，机械爪46-2，第一传感器46-3；

饮料出货盒5，盒体51，第二传感器52；

盒状货物出货架6，底座61，支撑架62，第三传感器63；

饮料100，盒状货物101。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

（实施例1）

见图1和图2，本实施例的自动售货机出货装置，其主要由机体1、饮料货架2、盒状货物货架3、自动出货机构4、饮料出货盒5和盒状货物出货架6组成。

参见图3，饮料货架2主要由后板21、侧板22和饮料货道23组成。侧板22设有2块，2块侧板22与后板21的左右两侧一体或固定连接并向前伸出，作为优选方式，后板21和2块侧板22上均设有若干透气孔。饮料货道23左右向平行设置2列以上且上下向平行设置2排以上，各饮料货道23均由其后部固定设置在后板21的前端面上且各饮料货道23均位于两块侧板22之间，各饮料货道23均以前端低于后端的方式由后上方向前下方倾斜的方式在后板21上固定设置，作为优选方式，各饮料货道23以与后板21之间的夹角为75度角也即各饮料货道23相对于后板向前下方倾斜15度角的方式设置，饮料货道23采用向前倾斜的方式设置目的在于使用时在饮料货道23上前后向放置的饮料100当位于前端的饮料100出货取走时，位于该同一饮料货道23上后端的饮料100依靠自身重力在该饮料货道23上自行滑向前端实现自动补位，便于快速取货出货。

见图4，饮料货道23主要由本体23-1和与本体23-1的前端一体或固定连接的前挡23-2组成，本体23-1为前后向设置且左右向横截面为圆弧形的板体件，前挡23-2为平板件，前挡23-2用于使用时阻挡置于饮料货道23的本体23-1内的饮料100从饮料货道23的前端自行滑落，本体23-1上设有机械爪通过槽23-3，机械爪通过槽23-3用于工作时方便自动出货机构4从饮料货道23上取饮料100。见图5，作为另一种实现方式，饮料货道23也可采用钢丝弯折焊接制成。

仍见图3，作为优选方式，饮料货架2还包括2块隔板24；2块隔板24在2块侧板22的内侧各设置1块且与2块侧板22平行设置，2块隔板22分别由其后端与后板21固定连接，2块隔板24对饮料货架2起结构加强并将饮料货道23与2块安装用的侧板22有效隔离作用。

饮料货架2由其后板21和2块侧板22与机体1固定连接从而安装在机体1内。优选地，饮料货架2固定安装在机体1内的上部。

参见图6，盒状货物货架3主要由安装架31、货道安装板32和盒状货物货道33组成。安装架31为板体构成件，安装架31作为货道安装板32的安装基础且用于将盒状货物货架3与机体1的安装连接。货道安装板32设置2块以上且呈偶数设置，各货道安装板32固定设置在安装架31上，每相邻的2块货道安装板32相对的立面之间的空间构成1个货道安装间隔。盒状货物货道33在每个货道安装间隔的2块货道安装板32相对的立面上各固定设置1组，且每个货道安装间隔内的2组盒状货物货道33相互呈镜像设置，各盒状货物货道33在相应的货道安装板32上均以由后上方朝前下方倾斜的方式设置，作为优选方式，各盒状货物货道33以与货道安装板32的后端面所在平面之间的夹角为75度角的方式倾斜设置，也即各盒状货物货道33相对于对应的货道安装板32的后端面所在平面以朝向前下方倾斜15度角的方式倾斜设置，使用时每2个相互呈镜像的盒状货物货道33共同构成1个盒状货物支撑单元。盒状货物货道33采用向前倾斜的方式设置目的在于使用时在盒状货物支撑单元上前后向放置的盒状货物101（如盒饭）当位于前端的盒状货物101出货取走时，位于该同一盒状货物支撑单元上后端的盒状货物101依靠自身重力在该盒状货物支撑单元的2个盒状货物货道33上自行滑向前端实现自动补位，便于快速取货出货。

参见图7，盒状货物货道33主要由货物支撑滑板33-1、安装侧板33-2和前挡板33-3组成，货物支撑滑板33-1和安装侧板33-2均为长条形板体件，安装侧板33-2设于货物支撑滑板33-1长度方向的一侧并与货物支撑滑板33-1一体或固定连接；前挡板33-3设于货物支撑滑板33-1的前端并与货物支撑滑板33-1的前端一体或固定连接；前挡板33-3用于使用时阻挡置于盒状货物支撑单元上的盒状货物101从盒状货物货道33的前端自行滑落。盒状货物货道33由其安装侧板33-2与盒状货物货架3的货道安装板32固定连接。盒状货物货架3由其安装架31与机体1固定连接从而将盒状货物货架3固定安装在机体1内，优选地，盒状货物货架3固定安装在机体1内的下部。

见图8，作为另一种实现方式，盒状货物货道33在图7所示的结构基础上，将其货物支撑滑板33-1镂空，并在货物支撑滑板33-1镂空部位上平行设置一组滚轮33-4，使得使用时盒状货物在盒状货物货道33自行下滑时更加顺畅。

仍见图1和图2，自动出货机构4用于根据控制器或后台的指令运动至顾客选定的货物位置处并将该选定的货物从相应货架上取出送到自动售货机的相应出货口处，供顾客收取。

参见图8至图14，自动出货机构4主要由前后向驱动机构41、左右向驱动机构42、机械臂旋转驱动机构43、机械臂44、上下向驱动机构45以及机械手46组成。

前后向驱动机构41用于驱动左右向驱动机构42、机械臂旋转驱动机构43、机械臂44、上下向驱动机构45以及机械手46整体在机体1内做前后向运动。前后向驱动机构41主要由固定板41-1、传动齿板41-2、安装连接板41-3、前后向驱动电机41-4、前后向滑轨41-5和前后向滑动吊臂41-6组成。固定板41-1分左右设有2块，2块固定板41-1固定设于机体1上且位于机体1内，传动齿板41-2为内侧下端面上设有传动齿的板体传动件，传动齿板41-2固定设置在位于左侧的固定板41-1的内侧下端面上（涉及自动出货机构4的方位描述时，请参见图12所示方位，其与图1的方向基本一致）；安装连接板41-3左右向水平设置；前后向驱动电机41-4固定设于安装连接板41-3的左部，前后向驱动电机41-4与传动齿板41-2齿轮传动连接；前后向滑轨41-5在2块固定板41-1的下方各固定设置1根，前后向滑动吊臂41-6在每根前后向滑轨41-5上各设置2个，前后向滑动吊臂41-6由其上部与前后向滑轨41-5吊接并可依托前后向滑轨41-5作前后向滑动，前后向滑动吊臂41-6由其下部与安装连接板41-3固定连接，从而在前后向驱动电机41-4的驱动下，安装连接板41-3依托前后向滑动吊臂41-6在前后向滑轨41-5上的滑动，实现前后向运动。

左右向驱动机构42用于驱动机械臂旋转驱动机构43、机械臂44、上下向驱动机构45以及机械手46整体在机体1内做左右向运动。左右向驱动机构42主要由安装基板42-1、左右向驱动电机42-2、左右向滑轨42-3、左右向滑动吊臂42-4和左右向传动机构42-5组成。安装基板42-1设于前后向驱动机构41的安装连接板41-3上设有前后向驱动电机41-4一侧的下方，左右向驱动电机42-2固定设于安装连接板41-3上，且位于安装连接板41-3设有前后向驱动电机41-4一侧的端头下方，左右向滑轨42-3在安装连接板41-3的下端面上左右向平行设置2根，左右向滑动吊臂42-4在每根左右向滑轨42-3上各设置2个，左右向滑动吊臂42-4由其上部与左右向滑轨42-3吊接并可依托左右向滑轨42-3作左右向滑动，左右向滑动吊臂42-4由其下部与安装基板42-1固定连接；左右向传动机构42-5分别与左右向驱动电机42-2以及安装基板42-1传动连接，从而在左右向驱动电机42-2的驱动下，安装基板42-1依托左右向滑动吊臂42-4在左右向滑轨42-3上的滑动，实现安装基板42-1相对于前后向驱动机构41的安装连接板41-3的左右向运动。左右向传动机构42-5可采用能够实现上述运动传动的常用传动机构，作为优选方式，本实施例中，左右向传动机构42-5采用履带式传动机构，左右向传动机构42-5主要由履带42-5-1、履带从动轮42-5-2以及履带连接件42-5-3组成，履带42-5-1由履带连接件42-5-3与安装基板42-1固定连接实现传动；履带从动轮42-5-2固定设于前后向驱动机构41的安装连接板41-3的下方相对于左右向驱动电机42-2的另一侧，履带42-5-1分别与左右向驱动电机42-2的传动机构以及履带从动轮42-5-2套接。

机械臂旋转驱动机构43用于驱动机械臂44、上下向驱动机构45以及机械手46整体在机体1内做90度角以内的旋转运动。机械臂旋转驱动机构43主要由旋转驱动电机43-1、驱动齿轮43-2、轴承43-3、转轴43-4和从动齿轮43-5组成。旋转驱动电机43-1和轴承43-3分别固定设置在左右向驱动机构42的安装基板42-1的前部上方（请参见图12所示方位，其与图1的方向基本一致）；旋转驱动电机43-1的驱动轴穿过安装基板42-1上相应设置的让位孔后与驱动齿轮43-2固定连接；转轴43-4的上端与轴承43-3固定连接，转轴43-4的下端穿过安装基板42-1上相应设置的让位孔后与机械臂44的上端固定连接；从动齿轮43-5固定设置在转轴43-4上，从动齿轮43-5与驱动齿轮43-2传动连接。工作时，旋转驱动电机43-1通过驱动齿轮43-2带动从动齿轮43-5进而带动转轴43-4依托轴承43-3进行旋转，从而由转轴43-4带动机械臂44以及安装在机械臂44上的上下向驱动机构45和机械手46作同步旋转运动。

机械臂44在机体1内上下向设置。

上下向驱动机构45设于机械臂44上用于驱动机械手46上下向运动。上下向驱动机构45包括第一驱动电机45-1、第一链条传动机构45-2、第二驱动电机45-3和第二链条传动机构45-4；第一驱动电机45-1通过第一链条传动机构45-2与机械手46传动连接，用于驱动机械手46做上下向的主要运动以接近目标货物，第二驱动电机45-3和第二链条传动机构45-4与机械手46传动连接，用于驱动机械手46在接近目标货物时做上下向的小幅调整运动，以从货架上托起货物。

参见图14，机械手46主要由主体46-1、固定设于主体46-1上的机械爪46-2和第一传感器46-3组成；主体46-1为折弯的板体件，机械爪46-2设有3根，第一传感器46-3与3根机械爪46-2固定设于主体46-1的同一端面上；机械手46通过其主体46-1与上下向驱动机构45传动连接。

饮料出货盒5主要由盒体51和第二传感器52组成；饮料出货盒5固定设置自动售货机的机体1内且位于自动售货机的饮料出货口处，饮料出货盒5用于盛接由机械手46输送的顾客选定的饮料100，供顾客收取。第二传感器52用于向配设的控制器或者后台发送是否有饮料下货进入饮料出货盒5的电信号。

盒状货物出货架6主要由底座61、固定设置在底座61上的支撑架62以及固定设置在底座61上且位于支撑架62后侧的第三传感器63；盒状货物出货架6由其底座61固定设于机体1内且位于自动售货机的盒状货物出货口处，支撑架62用于盛接由机械手46输送的顾客选定的盒状货物101，供顾客收取。第三传感器63用于向配设的控制器或者后台发送是否有盒状货物101下货置于盒状货物出货架6的支撑架62上的电信号。

本实施例的自动售货机出货装置，其在工作时的过程及原理简述如下：

本实施例的自动售货机出货装置，其在使用时，在自动售货机配设的控制器或对自动售货机进行远程控制的后台控制下工作，自动售货机由控制器或后台控制均为成熟的现有技术，不做详述。

参见图17和图18，自动出货机构4在不出货时，处于原点位置。当顾客选定某一饮料100或盒状货物101时，自动出货机构4根据自动售货机的控制器或后台给出的坐标位置指令，按照以下步骤取货出货：

①左右向驱动机构42带动机械臂旋转驱动机构43、机械臂44、上下向驱动机构45以及机械手46一起在x轴方向向右运动至货物所在的x轴坐标位置；

②上下向驱动机构45的第一驱动电机45-1动作，通过第一链条传动机构45-2带动机械手46至设定的y轴坐标位置；

③前后向驱动机构41动作，带动左右向驱动机构42、机械臂旋转驱动机构43、机械臂44、上下向驱动机构45以及机械手46整体沿z轴方向朝向顾客选定的货物运动，使得机械手46的机械爪46-2插入至货物下部，机械手46的第一传感器46-3感知到货物时前后向驱动机构41停止动作；

④上下向驱动机构45的第二驱动电机45-3动作，通过第二链条传动机构45-4带动机械手46向上运动，机械手46由其机械爪46-2将顾客选定的货物从相应的货架上托起；

⑤前后向驱动机构41动作，使得机械手46连同其上的货物一起后退至z轴方向设定位置；

⑥左右向驱动机构42动作，使得机械手46连同其上的货物一起左右向水平运动至饮料出货盒5或盒状货物出货架6正上方位置；

⑦机械臂旋转驱动机构43动作，通过机械臂44带动机械手46连同其上的货物一起做90度角旋转运动，使得机械手46上的货物调整至与饮料出货盒5或盒状货物出货架6相适应的角度；

⑧上下向驱动机构45的第一驱动电机45-1动作，通过第一链条传动机构45-2带动机械手46连同其上的货物向下运动至靠近饮料出货盒5或盒状货物出货架6的上方；然后上下向驱动机构45的第二驱动电机45-3动作，通过第二链条传动机构45-4带动机械手46动作将顾客选定的货物相应置于饮料出货盒5或盒状货物出货架6上，供顾客收取；

⑨自动出货机构4做回归运动至原点位置，准备下次出货。

以上实施例是对本实用新型的具体实施方式的说明，而非对本实用新型的限制，有关技术领域的技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变换和变化而得到相对应的等同的技术方案，因此所有等同的技术方案均应该归入本实用新型的专利保护范围。