一种自助售货柜货物定位方法及装置与流程

本发明实施例涉及自助售货技术领域，尤其涉及一种自助售货柜货物定位方法及装置。

背景技术：

自助售货柜不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售形式。

目前市场中有多种类型的自助售货柜，通常其放置货物的货格是固定方式，从生产厂生产时就将货格的尺寸固定，后续无法再调节，对可存放的商品尺寸要求较高，可存放的商品种类受限。此外，在存货及取货的过程中，通常都是通过传感器反馈闭环控制，即根据传感器扫描到货物时所用的时间以及扫描过程中的速度对货物的位置进行记录或者对货物进行定位，而扫描过程中由于速度上的浮动较大，导致对货物位置以及货物的定位精准度偏低，对人们的消费体验带来影响。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种自助售货柜货物定位方法及装置，以实现对自助售货柜上货道的精准定位，进而实现对货物的精准定位。

第一方面，本发明实施例提供了一种自助售货柜货物定位方法，售货柜的框架上设置有沿第一方向排列的多个定位孔，用于固定沿第二方向延伸的第一挡板，第一挡板上包括多个沿第二方向排列的定位孔，用于固定沿第一方向延伸的第二挡板，相邻的两个第二挡板和相邻的两个第一挡板限定出一个货道，该自助售货柜货物定位方法包括：

控制计数传感器对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数；

确定货道所占的起始定位孔和终末定位孔的位置，根据起始定位孔以及终末定位孔的位置确定货道的位置；

根据货物与货道的对应关系对货物进行定位。

可选地，控制计数传感器确认货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔，包括：

通过控制伺服电机带动计数传感器运动，使计数传感器对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数。

可选地，确定货道所占的起始定位孔和终末定位孔的位置，包括：

根据预先存储的各定位孔的位置确定起始定位孔和终末定位孔的位置。

可选地，相邻定位孔之间的间距相等，则确定货道所占的起始定位孔和终末定位孔的位置，包括：

根据起始定位孔与终末定位孔与位于坐标原点的定位孔间隔的定位孔的数目确定起始定位孔和终末定位孔的位置。

可选地，根据起始定位孔以及终末定位孔的位置确定货道的位置之后，还包括：

确定所有货道的位置，并存储所有货道的位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自助售货柜货物定位装置，售货柜的框架上设置有沿第一方向排列的多个定位孔，用于固定沿第二方向延伸的第一挡板，第一挡板上包括多个沿第二方向排列的定位孔，用于固定沿第一方向延伸的第二挡板，相邻的两个第二挡板和相邻的两个第一挡板限定出一个货道，自助售货柜货物定位装置包括：控制器和计数传感器，控制器与计数传感器电连接；

控制器用于对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数；以及用于确定货道所占的起始定位孔和终末定位孔的位置，根据起始定位孔以及终末定位孔的位置确定货道的位置；以及用于根据货物与货道的对应关系对货物进行定位。

可选地，还包括伺服电机，控制器与伺服电机电连接；

控制器用于通过控制伺服电机带动计数传感器运动，使计数传感器对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数。

可选地，控制器用于根据预先存储的各定位孔的位置确定起始定位孔和终末定位孔的位置。

可选地，相邻定位孔之间的间距相等，控制器用于根据起始定位孔与终末定位孔与位于坐标原点的定位孔间隔的定位孔的数目确定起始定位孔和终末定位孔的位置。

可选地，控制器还用于确定所有货道的位置，并存储所有货道的位置。

本发明实施例提供的自助售货柜货物定位方法，通过在售货柜的框架上设置沿第一方向排列的多个定位孔，且第一挡板上包括多个沿第二方向排列的定位孔。然后控制计数传感器对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数，并确定货道所占的起始定位孔和终末定位孔，进而能够根据起始定位孔以及终末定位孔的位置精准地确定货道的位置，最终根据货物与货道的对应关系对货物进行精准定位。解决了通过传感器反馈闭环控制方法对货物定位时，精准度偏低的问题，实现了对自助售货柜上货道的精准定位，进而实现了对货物的精准定位。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种自助售货柜货物定位方法流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种自助售货柜的结构示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种自助售货柜货物定位方法流程图；

图4为本发明实施例三提供的一种自助售货柜货物定位方法流程图；

图5为本发明实施例四提供的一种自助售货柜货物定位方法流程图；

图6为本发明实施例四提供的一种自助售货柜货物定位方法流程图；

图7为本发明实施例六提供的一种自助售货柜货物定位装置结构示意图；

图8为本发明实施例六提供的另一种自助售货柜货物定位装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明实施例提供的自助售货柜货物定位方法及装置，可适用于对多种自动售货柜的存货或者从其中提货的情景中。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种自助售货柜货物定位方法流程图，图2为本发明实施例一提供的一种自助售货柜的结构示意图，如图2所示，售货柜的框架10上设置有沿第一方向排列的多个定位孔13，用于固定沿第二方向延伸的第一挡板11，第一挡板11上包括多个沿第二方向排列的定位孔13，用于固定沿第一方向延伸的第二挡板12，相邻的两个第二挡板12和相邻的两个第一挡板11限定出一个货道，如图1所示，该自助售货柜货物定位方法包括：

s10，控制计数传感器对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数。

具体地，如图2所示，第一方向可以是y轴方向，第二方向可以是x轴方向。售货柜沿第一方向可以有多条框架10，图2中仅示例出沿第一方向的左右两条框架10。框架10上设置有沿第一方向排列的多个定位孔13，用于固定沿第二方向延伸的第一挡板11，固定有第一挡板11的定位孔13和没有固定有第一挡板11的定位孔13在用计数传感器扫描时，计数传感器会反馈出不同的电信号。例如固定有第一挡板11的定位孔13在用计数传感器扫描时，从计数传感器接收到高电压信号，没有固定有第一挡板11的定位孔13在用计数传感器扫描时，从计数传感器接收到低电压信号。相同的，固定有第二挡板12的定位孔13和没有固定有第二挡板12的定位孔13在用计数传感器扫描时，计数传感器会反馈出不同的电信号。相邻的两个第二挡板12和相邻的两个第一挡板11限定出一个货道，也可以是相邻的两个第二挡板12和两个第二挡板12所在的第一挡板11限定出一个货道，货物放置在货道中以待消费者购买，货道的大小可以通过调节第一挡板11在框架10上的固定位置，和/或第二挡板12在第一挡板11上的位置进行调节，进而使得货道能够适应不同尺寸大小的商品。其中，计数传感器可以是光敏传感器。

第一挡板11和第二挡板12固定好之后，即货道被限定出来，控制计数传感器分别沿第一方向和第二方向，对框架10上和第一挡板11上的定位孔13进行扫描，以对货道在框架10上和第一挡板11上所占的定位孔13进行计数，确定货道是在框架10上和第一挡板11上占用了哪几个定位孔13。可以事先对定位孔13进行编号，以方便记录货道所占的定位孔13。例如确定出a货道沿第一方向所占的定位孔13为编号为07、08和09的定位孔，沿第二方向所占的定位孔13为编号为23、24和25的定位孔。

需要说明的是，图2中仅示例性的示出了定位孔13的位置和数目并非对本实施例的限定。

s11，确定货道所占的起始定位孔和终末定位孔的位置，根据起始定位孔以及终末定位孔的位置确定货道的位置。

具体地，在所确定的货道所占的定位孔13中，包括沿第一方向的起始定位孔和终末定位孔，还包括沿第二方向的起始定位孔和终末定位孔。可以是在所有定位孔13设置完成后，在售货柜上利用沿第一方向和沿第二方向的坐标轴确定各定位孔13在框架10上和第一挡板11上的位置坐标，确定货道的起始定位孔和终末定位孔在售货柜上的位置时直接调用。还可以是预先设定几个定位孔13的位置已知，根据已知位置的定位孔13分别与起始定位孔13、终末定位孔13的位置关系，例如所间隔的定位孔的数目以及定位孔之间的间距，确定货道的起始定位孔13和终末定位孔13在售货柜上的位置，从而确定货道在售货柜上的位置。据此，避免了现有技术中，在所有货道设置完之后，直接利用传感器扫描到货道的时间和扫描到货道的过程中所用的速度，对货道在售货柜上的位置进行确定的过程中，因时间上和速度上的浮动，导致最终所确定的货道位置不准确。

s12，根据货物与货道的对应关系对货物进行定位。

具体地，工作人员在将货物放置于货道中的过程中，会获取货物与货物所在货道的对应关系，例如a货物对应第一行第一个货道，b货物对应第二行第一个货道等，根据该对应关系，且货道的位置已经确定，便可精准地得到货物的位置，从而方便售货柜后台对消费者所选择货物进行精准定位。

本实施例通过在售货柜的框架上以及第一挡板上设置多个定位孔，直接根据所设定的位置固定的不变的定位孔确定货道的位置，实现对货道的精准定位，进而实现对货物的精准定位，避免了对货道定位不够精确时导致售货柜后台取货时的时间延长或者取货错误以及取货卡顿的不良现象，影响消费者购物体验，与此同时，定位孔还能够被利用于固定货道的第一挡板和第二挡板，方便对货道大小的灵活调节。

实施例二

本实施例是对上一实施例的进一步细化，可选地，控制计数传感器确认货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔，包括：通过控制伺服电机带动计数传感器运动，使计数传感器对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数。3为本发明实施例二提供的一种自助售货柜货物定位方法流程图，如图3所示，该自助售货柜货物定位方法包括：

s20，通过控制伺服电机带动计数传感器运动，使计数传感器对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数。

具体地，可以是利用伺服电机带动计数传感器运动，例如在售货柜后台用于取货的货斗上设置计数传感器，货斗与伺服电机相连，伺服电机带动货斗运动，从而带动计数传感器运动，使计数传感器对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行扫描和计数。也可以是通过在扫描固定杆上设置计数传感器，实现伺服电机带动计数传感器的运动，对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数。

s21，确定货道所占的起始定位孔和终末定位孔的位置，根据起始定位孔以及终末定位孔的位置确定货道的位置。

s22，根据货物与货道的对应关系对货物进行定位。

本实施例通过在售货柜的框架上以及第一挡板上设置多个定位孔，通过伺服电机带动计数传感器对货道所占的定位孔进行计数，伺服电机对计数传感器的带动因伺服电机本身的性能而灵敏灵活且方便设置控制逻辑，从而可以高效、精准地确定货道所占的定位孔与货道的位置，再根据货道与货物的对应关系，实现对货物的精准定位。

实施例三

本实施例是对上述实施例的进一步细化，可选地，确定货道所占的起始定位孔和终末定位孔的位置，包括：根据预先存储的各定位孔的位置确定起始定位孔和终末定位孔的位置。图4为本发明实施例三提供的一种自助售货柜货物定位方法流程图，如图4所示，该自助售货柜货物定位方法包括：

s30，控制计数传感器对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数。

s31，根据预先存储的各定位孔的位置确定起始定位孔和终末定位孔的位置，根据起始定位孔以及终末定位孔的位置确定货道的位置。

具体地，可以在设置定位孔的过程中将各定位孔在框架上和第一挡板上的位置坐标直接记录，预先存储各定位孔的位置，确定货道的起始定位孔和终末定位孔在售货柜上的位置时直接调用。

s32，根据货物与货道的对应关系对货物进行定位。

本实施例通过在售货柜的框架上以及第一挡板上设置多个定位孔，并在设置定位孔的过程中将各定位孔的位置存储下来，从而根据各定位孔预先存储的位置精准地得到货道的起始定位孔和终末定位孔的位置，确定货道的位置，以实现后续对货物的精准定位，避免利用速度和时间计算货道位置时出现的不准确现象。

实施例四

在上述实施例的基础上，可选地，相邻定位孔之间的间距相等，则确定货道所占的起始定位孔和终末定位孔的位置，包括：根据起始定位孔与终末定位孔与位于坐标原点的定位孔间隔的定位孔的数目确定起始定位孔和终末定位孔的位置。图5为本发明实施例四提供的一种自助售货柜货物定位方法流程图，如图5所示，该自助售货柜货物定位方法包括：

s40，控制计数传感器对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数。

s41，根据起始定位孔与终末定位孔与位于坐标原点的定位孔间隔的定位孔的数目确定起始定位孔和终末定位孔的位置，根据起始定位孔以及终末定位孔的位置确定货道的位置。

具体地，坐标原点可以根据实际需要在售货柜的任意位置设定。在设置定位孔的过程中，可以将相邻定位孔的间距设置为相等，并记录间距值。控制计数传感器对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数时，可在售货柜上沿第一方向和第二方向确定坐标轴，然后控制计数传感器自位于坐标原点的定位孔分别沿第一方向和第二方向对货道所占的定位孔进行扫描计数。这样，只需要记录货道所占的起始定位孔与位于坐标原点的定位孔间隔的定位孔的数目，根据间距与定位孔的数目，就可以确定起始定位孔距离坐标原点位置，也就确定了起始定位孔位于售货柜的位置，同样，记录货道所占的终末起始点与位于坐标原点的定位孔间隔的定位孔的数目，根据间距与定位孔的数目，就可以计算出终末定位孔距离坐标原点的绝对位置，也就确定了终末定位孔位于售货柜的位置。据此，根据已确定的定位孔之间的间距，和货道所占的定位孔的数目，计算得到货道在售货柜的位置，完全不用涉及扫描过程中计数传感器的运行速度和运行时间，避免了现有的利用传感器的时间和速度以及传感器移动的距离计算出货道位于售货柜的位置时，存在的误差和不准确的技术缺陷，实现了对货道位置的精准确定，进而能够实现对货物的精准定位。

s42，根据货物与货道的对应关系对货物进行定位。

本实施例通过在售货柜的框架上以及第一挡板上设置多个定位孔，并将相邻的定位孔之间的间距设置为相等，从而只需控制计数传感器沿第一方向和第二方向进行扫描，对货道所占的定位孔的数目进行计数，就可以根据定位孔之间的间距和货道所占定位孔的数目精准地确定货道距离坐标原点的距离，实现对货道在售货柜上的精准定位，进而实现对货物的精准定位。

实施例五

在上述实施例的基础上，可选地，根据起始定位孔以及终末定位孔的位置确定货道的位置之后，还包括：确定所有货道的位置，并存储所有货道的位置。图6为本发明实施例四提供的一种自助售货柜货物定位方法流程图，如图6所示，该自助售货柜货物定位方法包括：

s50，控制计数传感器对货道在框架上和第一挡板上所占的定位孔进行计数。

s51，确定货道所占的起始定位孔和终末定位孔的位置，根据起始定位孔以及终末定位孔的位置确定货道的位置。

s52，确定所有货道的位置，并存储所有货道的位置。

具体地，在实际对货道的位置进行确定的过程中，可以是对框架上的所有货道逐个扫描并确定位置，并将位置存储下来，用于后续根据货道与货物的对应关系，对货物进行定位。也可以是扫描完毕第一方向上的被所有货道所占的定位孔之后，再进行第二方向上的被所有货道所占的定位孔的扫描，最终一次性计算所有货道在售货柜上的位置分布情况，提高扫描效率。在记录和存储货道的位置的同时，可以对货道进行编号，例如第几个货道对应的位置为多少，这样便可以用货道的编号与货物之间建立对应关系，进而根据货物所在货道的编号对货物进行定位。

s53，根据货物与货道的对应关系对货物进行定位。

本实施例在工作人员将售货柜的货道调整完之后，利用设置好的定位孔，对售货柜上所有的货道的位置进行确定，即确定所有货道在售货柜上的位置分布，并记录所确定的货道的位置，用于后续根据货道与货物的对应关系对货物进行定位。

实施例六

本发明实施例六提供一种自助售货柜货物定位装置，应用于上述任意自助售货柜货物定位方法，图7为本发明实施例六提供的一种自助售货柜货物定位装置结构示意图，如图7所示，售货柜的框架10上设置有沿第一方向排列的多个定位孔13，用于固定沿第二方向延伸的第一挡板11，第一挡板11上包括多个沿第二方向排列的定位孔13，用于固定沿第一方向延伸的第二挡板12，相邻的两个第二挡板12和相邻的两个第一挡板11限定出一个货道，自助售货柜货物定位装置包括：控制器14和计数传感器15，控制器14与计数传感器15电连接；

控制器14用于对货道在框架10上和第一挡板11上所占的定位孔13进行计数；以及用于确定货道所占的起始定位孔和终末定位孔的位置，根据起始定位孔以及终末定位孔的位置确定货道的位置；以及用于根据货物与货道的对应关系对货物进行定位。

具体地，第一挡板11和第二挡板12固定好之后，即货道被限定出来，控制器14控制计数传感器15分别沿第一方向和第二方向，对框架10上和第一挡板11上的定位孔13进行扫描，以对货道在框架10上和第一挡板11上所占的定位孔13进行计数，确定货道是在框架10上和第一挡板11上占用了哪几个定位孔13。

在所确定的货道所占的定位孔13中，包括沿第一方向的起始定位孔和终末定位孔，还包括沿第二方向的起始定位孔和终末定位孔。可以是预先设定几个定位孔13的位置已知，控制器14根据已知位置的定位孔13分别与起始定位孔、终末定位孔的位置关系，例如所间隔的定位孔的数目以及定位孔之间的间距，确定货道的起始定位孔和终末定位孔在售货柜上的位置，从而确定货道在售货柜上的位置。据此，避免了现有技术中，在所有货道设置完之后，直接利用传感器扫描到货道的时间和扫描到货道的过程中所用的速度，对货道在售货柜上的位置进行确定的过程中，因时间上和速度上的浮动，导致最终所确定的货道位置不准确。

工作人员在将货物放置于货道中的过程中，会获取货物与货物所在货道的对应关系，例如a货物对应第一行第一个货道，b货物对应第二行第一个货道等，控制器14根据该对应关系，且货道的位置已经确定，便可精准地得到货物的位置，从而方便售控制货柜后台对消费者所选择货物进行精准定位。

本实施例通过在售货柜的框架上以及第一挡板上设置多个定位孔，控制器利用计数传感器，直接根据所设定的位置固定的不变的定位孔确定货道的位置，实现对货道的精准定位，进而实现对货物的精准定位，避免了对货道定位不够精确时导致售货柜后台取货时的时间延长或者取货错误以及取货卡顿的不良现象，影响消费者购物体验，与此同时，定位孔还能够被利用于固定货道的第一挡板和第二挡板，方便对货道大小的灵活调节。

图8为本发明实施例六提供的另一种自助售货柜货物定位装置结构示意图，如图8所示，可选地，自助售货柜货物定位装置还包括伺服电机16，控制器14与伺服电机16电连接；

控制器14用于通过控制伺服电机16带动计数传感器15运动，使计数传感器15对货道在框架10上和第一挡板11上所占的定位孔13进行计数。

具体地，控制器14可以是利用伺服电机16带动计数传感器15运动，例如在售货柜后台用于取货的货斗上设置计数传感器15，货斗与伺服电机16相连，伺服电机16带动货斗运动，从而带动计数传感器15运动，使计数传感器15对货道在框架10上和第一挡板11上所占的定位孔13进行扫描和计数。

可选地，控制器14用于根据预先存储的各定位孔13的位置确定起始定位孔和终末定位孔的位置。

具体地，可以在设置定位孔13的过程中将各定位孔13在框架10上和第一挡板11上的位置坐标直接记录，预先存储各定位孔13的位置，控制器14在确定货道的起始定位孔13和终末定位孔13在售货柜上的位置时直接调用。可选地，相邻定位孔13之间的间距相等，控制器14用于根据起始定位孔与终末定位孔与位于坐标原点的定位孔13间隔的定位孔13的数目确定起始定位孔和终末定位孔的位置。

具体地，将相邻的定位孔13之间的间距设置为相等，从而控制器14只需控制计数传感器15沿第一方向和第二方向进行扫描，对货道所占的定位孔13的数目进行计数，就可以根据定位孔13之间的间距和货道所占定位孔13的数目精准地确定货道距离坐标原点的位置，坐标原点可以根据实际需要在售货柜的任意位置设定，实现对货道在售货柜上的精准定位，进而实现对货物的精准定位。

可选地，控制器14还用于确定所有货道的位置，并存储所有货道的位置。

具体地，控制器14确定所有货道在售货柜上的位置分布，并记录所确定的货道的位置，用于后续根据货道与货物的对应关系对货物进行定位。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。