一种自动贩卖机机仓结构及其控制系统的制作方法

本发明属于自动贩卖机技术领域，具体涉及一种自动贩卖机机仓结构及其控制系统。

背景技术：

自动贩卖机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力以及方便交易，而机仓结构是自动贩卖机的重要组成结构，虽然现有自动贩卖机机仓结构的生产工艺正在日渐成熟，但仍有部分不足待改进。

现有技术存在以下问题：现有自动贩卖机机仓结构的内部组成结构较为复杂，导致自动贩卖机生产成本较高，市面上售价昂贵，使用范围受到限制。

技术实现要素：

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种自动贩卖机机仓结构及其控制系统，具有结构组成较为精简，降低了自动贩卖机的生产成本和市面售价，适用于多种场合，扩大了使用范围的特点。

本发明另一目的在于提供一种自动贩卖机机仓结构的控制系统。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动贩卖机机仓结构，包括自动贩卖机机体，所述自动贩卖机机体的内部分别连接有货架和行走机构，所述行走机构位于货架的前侧，所述行走机构上安装有取货平台，所述货架中间位置的一侧安装有出货斗，所述自动贩卖机机体的一侧连接有活动门，所述活动门上且对应出货斗的位置开设有取货口。

在本发明中进一步的，所述行走机构包括一个取货平台垂直行走机构和两个取货平台水平行走机构，两个所述取货平台水平行走机构分别固定在自动贩卖机机体内部的上方和下方，两个所述取货平台水平行走机构的一侧设置有取货平台垂直行走机构，所述取货平台垂直行走机构安装在自动贩卖机机体对应出货斗一侧的内壁上。

在本发明中进一步的，所述取货平台的上方安装有取货吸嘴机构。

在本发明中进一步的，所述出货斗的底端安装有出货斗伸缩机构。

在本发明中进一步的，所述货架包括隔板、小货道和大货道，所述货架上安装有若干个隔板，所述隔板的上方安装有一个大货道和若干个小货道，所述大货道位于若干个小货道的一侧。

在本发明中进一步的，所述取货平台靠近小货道的一侧分别安装有第二理货机构和货物检测传感器，所述第二理货机构位于货物检测传感器的下方。

在本发明中进一步的，所述小货道的内部底端连接有第一理货机构，所述大货道与小货道的结构相同。

在本发明中进一步的所述的一种自动贩卖机机仓结构内的控制系统，包括：

行走机构模块：取货平台垂直行走机构控制取货平台垂直方向的行走，取货平台水平行走机构控制取货平台水平方向的行走；

理货机构模块：第一理货机构和取货吸嘴机构配合对小货道和大货道中的货物进行整理；

货道状态检测模块：检测小货道和大货道的货道状态，以便后续判断小货道和大货道能否进行取货以及是否需要理货；

取货模块：通过取货吸嘴机构的移动结构将货物从将货物从货道中取出或将货物从取货平台上推下，通过取货吸嘴机构的吸附结构吸附货物；

出货伸缩模块：通过延伸的方式将出货斗推进取货口的位置，通过缩回的方式将出货斗移动到待命位置；

货物取出模块：检测取货口是否有货物，若检测到无货，取货结束，若检测到有货，打开取货口的门，并点亮取货口的照明灯检测货物是否被取走，若货物没有被取走，持续检测，若货物被取走，延时秒，关闭取货口的门，关闭取货口的照明灯，出货斗向后移动到待命位置；

主控制器：控制行走机构模块的行走；控制理货机构模块的理货；判断是否需要动作或动作是否执行成功；控制货道状态检测模块的检测；判断机器是否故障；控制取货模块的取货；控制出货伸缩模块的伸缩；控制货物取出模块的取出相关操作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明由货架存储货物，理货机构对货物进行理货，取货平台垂直行走机构和取货平台水平行走机构带动取货平台进行上下左右移动，实现货物的抓取、移动以及放置进出货斗操作，出货斗伸缩机构带动出货斗前后移动，实现货物移动以及可取出操作，多种结构相互配合，实现机仓结构的自动出货功能，而且结构组成较为精简，降低了自动贩卖机的生产成本和市面售价，适用于多种场合，扩大了使用范围。

2、本发明取货平台上设置有取货吸嘴结构，通过吸附的原理将货物吸附并固定在取货平台上，这种结构较现有技术而言，能够增强货物与取货平台的连接强度，进而提高货物在取货平台上的放置稳定性，从而有效避免货物在取货平台移动时发生掉落的问题，提高自动贩卖机的实用性。

附图说明

图1为本发明立体的结构示意图。

图2为本发明另一视角立体的结构示意图。

图3为本发明正视平面的结构示意图。

图4为本发明局部立体的结构示意图。

图5为本发明局部正视平面的结构示意图。

图6为本发明图5中a-a方向剖视的结构示意图。

图7为本发明的工作流程图。

图中：1、自动贩卖机机体；2、货架；21、隔板；22、小货道；23、大货道；3、行走机构；31、取货平台垂直行走机构；32、取货平台水平行走机构；4、活动门；5、取货口；6、取货平台；7、出货斗；8、出货斗伸缩机构；9、第一理货机构；10、取货吸嘴机构；11、第二理货机构；12、货物检测传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-7，本发明提供以下技术方案：一种自动贩卖机机仓结构，包括自动贩卖机机体1，自动贩卖机机体1的内部分别连接有货架2和行走机构3，行走机构3位于货架2的前侧，行走机构3上安装有取货平台6，货架2中间位置的一侧安装有出货斗7，自动贩卖机机体1的一侧连接有活动门4，活动门4上且对应出货斗7的位置开设有取货口5。

具体的，行走机构3包括一个取货平台垂直行走机构31和两个取货平台水平行走机构32，两个取货平台水平行走机构32分别固定在自动贩卖机机体1内部的上方和下方，两个取货平台水平行走机构32的一侧设置有取货平台垂直行走机构31，取货平台垂直行走机构31安装在自动贩卖机机体1对应出货斗7一侧的内壁上，

通过采用上述技术方案，一个取货平台垂直行走机构31用于控制取货平台6在自动贩卖机机体1内垂直方向的移动，一个取货平台水平行走机构32用于控制取货平台6在自动贩卖机机体1内部下方水平方向的移动，另一个取货平台水平行走机构32用于控制取货平台6在自动贩卖机机体1内部上方水平方向的移动，三者相互配合，可实现取货平台6多方位移动，方便取货平台6进行取货。

具体的，取货平台6的上方安装有取货吸嘴机构10，

通过采用上述技术方案，取货吸嘴机构10能够对货物进行拿放操作，同时还能够通过吸附的原理将货物稳稳的放在取货平台6上，避免货物从取货平台6上掉落，提高货物在取货平台6移动时的放置稳定性。

具体的，出货斗7的底端安装有出货斗伸缩机构8，

通过采用上述技术方案，出货斗伸缩机构8具有伸缩的功能，能够同步带动出货斗7伸缩，在能够将出货斗7延伸至取货口5内部，方便用户取货，同时还能将出货斗7缩至待命位置，等待下一轮工作。

具体的，货架2包括隔板21、小货道22和大货道23，货架2上安装有若干个隔板21，隔板21的上方安装有一个大货道23和若干个小货道22，一个大货道23的一侧安装有若干个小货道22，

通过采用上述技术方案，大货道23和小货道22可存储两种不同规格的货物进行贩卖，扩大使用范围。

具体的，取货平台6靠近小货道22的一侧分别安装有第二理货机构11和货物检测传感器12，第二理货机构11位于货物检测传感器12的下方，

通过采用上述技术方案，第二理货机构11能够对小货道22和大货道23内部的货物进行整理，方便取货平台6后期在小货道22和大货道23中取货。

具体的，小货道22的内部底端连接有第一理货机构9，大货道23和小货道22的结构相同，

通过采用上述技术方案，第一理货机构9能够和第二理货机构11配合对小货道22和大货道23内部的货物进行整理，加快理货进度。

具体的，一种自动贩卖机机仓结构内的控制系统，包括：

行走机构模块：取货平台垂直行走机构31控制取货平台6垂直方向的行走，取货平台水平行走机构32控制取货平台6水平方向的行走；

理货机构模块：第一理货机构9和取货吸嘴机构10配合对小货道22和大货道23中的货物进行整理；

货道状态检测模块：检测小货道22和大货道23的货道状态，以便后续判断小货道22和大货道23能否进行取货以及是否需要理货；

取货模块：通过取货吸嘴机构10的移动结构将货物从将货物从货道中取出或将货物从取货平台6上推下，通过取货吸嘴机构10的吸附结构吸附货物；

出货伸缩模块：通过延伸的方式将出货斗7推进取货口5的位置，通过缩回的方式将出货斗7移动到待命位置；

货物取出模块：检测取货口5是否有货物，若检测到无货，取货结束，若检测到有货，打开取货口5的门，并点亮取货口5的照明灯检测货物是否被取走，若货物没有被取走，持续检测，若货物被取走，延时3秒，关闭取货口5的门，关闭取货口5的照明灯，出货斗7向后移动到待命位置；

主控制器：控制行走机构模块的行走；控制理货机构模块的理货；判断是否需要动作或动作是否执行成功；控制货道状态检测模块的检测；判断机器是否故障；控制取货模块的取货；控制出货伸缩模块的伸缩；控制货物取出模块的取出相关操作，

通过采用上述技术方案，能够更好的控制自动贩卖机机体1进行工作。

本发明中取货吸嘴机构5为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术，本实施例参考的专利文件号为cn201821673880.9，将参考文件上竖直方向的位置改为水平方向的位移。

本发明中取货平台水平行走机构8和取货平台垂直行走机构9为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术，本实施例参考的专利文件号为cn201920746966.8。

本发明中出货斗伸缩机构10为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术，本实施例参考的专利文件号为cn201720979642.x。

本发明中理货机构为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术，本实施例参考的专利文件号为cn201721008826.8中的理货机构。

本实施例的工作原理：开始理货时，取货平台水平行走机构31和取货平台垂直行走机构32带动取货平台6移动到理货货道的理货位置，并等待动作执行完毕，判断动作是否执行成功，若执行失败，设置机器状态为损坏，理货结束，若执行成功，第一理货机构9和第二理货机构11执行理货动作，并等待动作执行完毕，判断动作是否执行完成，若执行失败，设置机器状态为理货机构故障，理货结束，若执行成功，分为三种情况，第一种理货成功，设置货道状态为可取货，第二种理货无库存，设置货道状态为无货，第三种理货货道故障，设置货道状态为故障，判断是否有取货任务需要执行，若无取货任务需要执行，遍历货道状态变量cargostate[]，查找需要理货的货道，若无待理货货道，控制取货平台水平行走机构31和取货平台垂直行走机构32带动取货平台6移动到待命位置，并等待动作执行完毕，判断移动动作是否执行成功，执行失败，设置机器状态为损坏，理货结束，若执行成功，理货结束，若有取货任务需要执行，开始取货，查询机器状态，判断机器有无故障，若机器故障，设置机器状态为故障，取货结束，若机器正常，查询待取货道状态，判断货道是否可取货，若不可以取货，货道需要理货，开始理货，若可以取货，取货平台水平行走机构31和取货平台垂直行走机构32带动取货平台6移动到货道取货位置，并等待动作执行完毕，判断动作是否执行成功，若没有执行成功，设置机器状态为故障，取货结束，若执行成功，取货吸嘴机构10吸附货物，取货平台水平行走机构31和取货平台垂直行走机构32带动取货平台6移动到出货斗7位置，并等待动作执行完毕，判断移动动作是否执行成功，若执行失败，设置机器状态为故障，取货结束，若执行成功，取货吸嘴机构10将货物从取货平台6推入出货斗7，并等待动作执行完毕，判断动作是否执行成功，若执行失败，设置机器状态为故障，取货结束，若执行成功，取货平台水平行走机构31和取货平台垂直行走机构32带动取货平台6移动到避让位置，并等待动作执行完毕，判断动作是否执行成功，若执行失败，设置机器状态为故障，取货结束，若执行成功，出货斗伸缩机构8推动出货斗7向前移动到出货位置，并等待动作执行完毕，判断动作是否执行成功，若执行失败，设置机器状态为故障，取货结束，若执行成功，检测取货口5是否有货物，若检测到无货，取货结束，若检测到有货，打开取货口5的门，并点亮取货口5的照明灯检测货物是否被取走，若货物没有被取走，持续检测，若货物被取走，延时3秒，关闭取货口5的门，关闭取货口5的照明灯，判断动作是否执行成功，若执行失败，设置机器状态为故障，取货结束，若执行成功，出货斗7向后移动到待命位置，并等待动作执行完毕，判断动作是否执行成功，若执行失败，设置机器状态为故障，取货结束，若执行成功，重置并添加延迟理货的定时任务，取货结束，延迟理货定时任务定时时间到，遍历货道状态信息，挑选待理货货道，执行理货任务。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。