技术特征：1.一种无人机巡检路线规划方法，其特征在于，包括：
获取待巡检线路的线路拓扑信息，其中，所述线路拓扑信息包括：所述待巡检线路中的待巡检节点之间的线路连接关系，以及各个所述待巡检节点的位置信息；
根据预置的起始巡检节点，结合所述线路拓扑信息，通过虚拟爬虫遍历方式，对各个所述待巡检节点进行遍历，以获取节点路径遍历结果；
从获取到的所述节点路径遍历结果中确定最短节点路径遍历结果，以便根据所述最短节点路径遍历结果控制无人机进行巡检。
2.根据权利要求1所述的一种无人机巡检路线规划方法，其特征在于，所述根据预置的起始巡检节点，结合所述线路拓扑信息，通过虚拟爬虫遍历方式，对各个所述待巡检节点进行遍历，以获取节点路径遍历结果具体包括：
以预置的起始巡检节点为起点，按照所述线路拓扑信息，通过预先创建的虚拟爬虫依次对各个所述待巡检节点进行遍历，并依次记录所述虚拟爬虫经过的待巡检节点，以得到遍历路径；
根据所述遍历路径以及所述待巡检节点的间距，计算所述遍历路径对应的总路程，其中，所述待巡检节点的间距为根据相邻的待巡检节点的位置信息计算得到的间隔距离。
3.根据权利要求2所述的一种无人机巡检路线规划方法，其特征在于，所述以预置的起始巡检节点为起点，按照所述线路拓扑信息，通过预先创建的虚拟爬虫依次对各个所述待巡检节点进行遍历，并依次记录所述虚拟爬虫经过的待巡检节点之后还包括：
根据所述虚拟爬虫当前已遍历的待巡检节点记录，计算所述虚拟爬虫的已遍历路程；
判断所述已遍历路程是否大于预置的返航路程阈值，若否，则继续遍历下一个待巡检节点，若是，则生成控制指令，使得所述虚拟爬虫返回所述起始巡检节点。
4.根据权利要求1所述的一种无人机巡检路线规划方法，其特征在于，所述从获取到的所述节点路径遍历结果中确定最短节点路径遍历结果具体包括：
对获取到的所述节点路径遍历结果中的总路程进行比较，根据比较结果，确定总路程最短的最短节点路径遍历结果。
5.一种无人机巡检路线规划装置，其特征在于，包括：
路线拓扑信息获取单元，用于获取待巡检线路的线路拓扑信息，其中，所述线路拓扑信息包括：所述待巡检线路中的待巡检节点之间的线路连接关系，以及各个所述待巡检节点的位置信息；
节点遍历执行单元，用于根据预置的起始巡检节点，结合所述线路拓扑信息，通过虚拟爬虫遍历方式，对各个所述待巡检节点进行遍历，以获取节点路径遍历结果；
巡检路线获取单元，用于从获取到的所述节点路径遍历结果中确定最短节点路径遍历结果，以便根据所述最短节点路径遍历结果控制无人机进行巡检。
6.根据权利要求5所述的一种无人机巡检路线规划装置，其特征在于，所述节点遍历执行单元具体包括：
遍历路径记录单元，用于以预置的起始巡检节点为起点，按照所述线路拓扑信息，通过预先创建的虚拟爬虫依次对各个所述待巡检节点进行遍历，并依次记录所述虚拟爬虫经过的待巡检节点，以得到遍历路径；
遍历路程计算单元，用于根据所述遍历路径以及所述待巡检节点的间距，计算所述遍历路径对应的总路程，其中，所述待巡检节点的间距为根据相邻的待巡检节点的位置信息计算得到的间隔距离。
7.根据权利要求6所述的一种无人机巡检路线规划装置，其特征在于，节点遍历执行单元还包括：
已遍历路程计算单元，用于根据所述虚拟爬虫当前已遍历的待巡检节点记录，计算所述虚拟爬虫的已遍历路程；
返航判断单元，用于判断所述已遍历路程是否大于预置的返航路程阈值，若否，则继续遍历下一个待巡检节点，若是，则生成控制指令，使得所述虚拟爬虫返回所述起始巡检节点。
8.根据权利要求5所述的一种无人机巡检路线规划装置，其特征在于，所述巡检路线获取单元具体用于：
对获取到的所述节点路径遍历结果中的总路程进行比较，根据比较结果，确定总路程最短的最短节点路径遍历结果。
9.一种终端，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储与权利要求1至4任意一项所述的无人机巡检路线规划方法相对应的程序代码；
所述处理器用于执行所述程序代码。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中保存有与权利要求1至4任意一项所述的无人机巡检路线规划方法相对应的程序代码。
技术总结本申请提供了一种无人机巡检路线规划方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括：获取待巡检线路的线路拓扑信息；根据预置的起始巡检节点，结合线路拓扑信息，通过虚拟爬虫遍历方式，对各个待巡检节点进行遍历，以获取节点路径遍历结果；从获取到的节点路径遍历结果中确定最短节点路径遍历结果，以便根据最短节点路径遍历结果控制无人机进行巡检。本申请通过将爬虫算法应用电力巡检路线规划，基于待巡检线路的拓扑信息，通过爬虫遍历的方式，对待巡检路线中的各个节点依次进行遍历，然后将遍历得到的最优路径作为无人机巡检路线，解决了现有依赖于人工规划方式无人机巡检路线规划效率低的技术问题。
技术研发人员：吴兰;易淑智;杨帆;吴海星;彭子豪;胡玉婷;贾恒杰;钟远峰
受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司韶关供电局
技术研发日：2020.05.28
技术公布日：2020.09.08