自动售货及配送系统的制作方法

本实用新型涉及自动售货及配送技术领域，尤其涉及一种自动售货及配送系统。

背景技术：

随着自动化和信息化技术的发展，自动售货柜被应用在越来越多的公共场合。目前，较为常见的自动售货柜通常需要顾客在售货机的出货口位置进行取货。在一些特殊的场所，比如酒店，或者为了避免人与人的接触，采用自动售货柜和配送机器人实现自动售货和配送。其技术原理是在普通售货机上加装升降机构，让货品在机器人能取货的高度掉落进机器人的货仓。其应用方法是客户端下发取货指令，机器人走至货柜取货口，货柜里的升降机构同步将对应货物传输至出货口，货物掉落进机器人货仓，机器人再将货物送至客户处。

然而，这种自动售货配送系统，出货通道的出货位置唯一，不论货品的大小和种类均从同一出货位置出货，这样就造成了配送机器人接收的货物无法分类存放；对于大小不一样的货品，无法合理利用货仓空间，造成资源浪费；对种类不一样的货品，可能造成损坏，降低了用户的使用体验。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提出一种自动售货及配送系统，该系统解决了现有技术中配送机器人接收的货品无法分类存放的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种自动售货及配送系统，其中包括：

自动售货柜，所述自动售货柜包括出货通道，所述出货通道上设置有处于不同高度上的至少两个出货位置；

配送机器人，所述配送机器人包括处于不同高度上的至少两个货仓，相对应高度上的所述出货位置与所述相对应高度上的所述货仓对应导通，进而，所述相对应高度的所述货仓对应接收从所述相对应高度的所述出货位置所掉落出的货品。

可选地，至少两个所述出货位置由上至下并列或错开设置，至少两个所述货仓由上至下并列或错开设置；

所述自动售货柜的至少两个所述出货位置的开口大小不同，进而，体积不同的所述货品分别由至少两个所述出货位置对应通过；

所述配送机器人的至少两个所述货仓的容积不同。

可选地，所述出货通道上设有由上至下的第一出货位置和第二出货位置，所述配送机器人包括由上至下的第一货仓和第二货仓；

所述第一出货位置的对应高度高于所述第一货仓，所述第一货仓与所述第一出货位置对应导通；所述第二出货位置的对应高度高于所述第二货仓，所述第二货仓与所述第二出货位置对应导通。

可选地，所述第二出货位置的开口大于所述第一出货位置的开口，相应地，所述第二货仓的容积大于所述第一货仓的容积；或者，所述第二出货位置的开口小于所述第一出货位置的开口，相应地，所述第二货仓的容积小于所述第一货仓的容积。

可选地，所述自动售货柜还包括中控单元以及升降传送装置，所述中控单元由订单信息判断所述货品的体积以及与所述货品体积相对应适配的所述出货位置，进而，所述中控单元控制所述升降传送装置输送所述货品至既定对应的所述出货位置。

可选地，所述中控单元控制所述升降传送装置的升降启停位置，所述升降传送装置包括传送带，所述中控单元控制所述传送带的传送货品位置以及运转传送速率。

可选地，所述升降传送装置还包括挡板，所述挡板可拆卸安装于所述升降传送装置的侧部，用以阻挡所述货品从所述传送带上掉落。

可选地，所述升降传送装置还包括转接板，所述转接板可拆卸安装于所述升降传送装置上，且所述转接板自所述传送带的末端向远离所述传送带的方向向下倾斜延伸，进而，所述货品通过所述转接板导引至所述配送机器人的货仓。

可选地，不同高度上的至少两个所述出货位置分别对应设有出货检测装置。

可选地，所述出货检测装置包括第一传感器和/或第二传感器，所述第一传感器对应安装于所述第一出货位置，用以检测从所述第一出货位置掉落的所述货品；所述第二传感器对应安装于所述第二出货位置，用以检测从所述第二出货位置掉落的所述货品。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的自动售货及配送系统，通过在自动售货柜上的出货通道设置高度不同的出货位置，在配送机器人上设置高度不同的货仓；使得不同种类和不同大小的货品从不同的出货位置出货，以分配到配送机器人不同的货仓中。通过对货品大小的分类，可以使配送机器人的货仓空间合理分配，提高空间利用率，同时提高了配送机器人的配送效率；通过对货品种类的分配，使得货品干湿分离，降低了货品的损坏率，提高了用户的使用体验。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的自动售货柜柜体的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的配送机器人的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的自动售货柜的升降传送装置的结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的自动售货柜和配送机器人相对位置的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的自动售货及配送系统的结构示意图。

图中：

100、自动售货柜；

101、第一出货位置；102、第二出货位置；

103、出货口；104、升降传送装置；1041、传送带；1042、挡板；1043、转接板；105、第一传感器；106、第二传感器；

200、配送机器人；201、第一货仓；202、第二货仓；

300、临时锁机构。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1和图2所示，本实施例提供了一种自动售货及配送系统，包括自动售货柜100和配送机器人200，自动售货柜100包括出货通道，出货通道上设置有处于不同高度上的至少两个出货位置；配送机器人200包括处于不同高度上的至少两个货仓，相对应高度上的出货位置与相对应高度上的货仓对应导通，进而，相对应高度的货仓对应接收从相对应高度的出货位置所掉落出的货品。

本实施例提供的自动售货及配送系统，通过在自动售货柜100上的出货通道设置高度不同的出货位置，在配送机器人200上设置高度不同的货仓；使得不同种类和不同大小的货品从不同的出货位置出货，以分配到配送机器人200不同的货仓中。通过对货品大小的分类，可以使配送机器人200的货仓空间合理分配，提高空间利用率，同时提高了配送机器人200的配送效率；通过对货品种类的分配，使得货品干湿分离，降低了货品的损坏率，提高了用户的使用体验。

可选地，至少两个出货位置由上至下并列或错开设置，至少两个货仓由上至下并列或错开设置；自动售货柜100的至少两个出货位置的开口大小不同，进而，体积不同的货品分别由至少两个出货位置对应通过；配送机器人200的至少两个货仓的容积不同。通过设置开口大小不同的出货位置和容积不同的货仓，以使货品按体积大小分类放置在容积不同的货仓中，实现货仓空间的最大化利用，提升货品的配送效率。

具体地，出货通道上设有由上至下的第一出货位置101和第二出货位置102，配送机器人200包括由上至下的第一货仓201和第二货仓202，第一出货位置101的对应高度高于第一货仓201，第一货仓201与第一出货位置101对应导通；第二出货位置102的对应高度高于第二货仓202，第二货仓202与第二出货位置102对应导通。在本实施例中，自动售货柜100设置有两个出货位置，配送机器人200设置有两个货仓，以实现不同种类货品的分开存放。当然在其他实施例中，出货位置和货仓不限于两个。第一货仓201接收货品的高度低于第一出货位置101的高度，第二货仓202接收货品的高度低于第二出货位置102的高度，这样的设置是为了保证两个货仓都可以接收到货品。较为优选地，第一出货位置101和第二出货位置102可以是一整个上下直通大出货口处的上下两个位置，也可以是两个隔断开的两个出货口所形成的上下两个位置。

可选地，第二出货位置102的开口大于第一出货位置101的开口，相应地，第二货仓202的容积大于第一货仓201的容积；或者，第二出货位置102的开口小于第一出货位置101的开口，相应地，第二货仓202的容积小于第一货仓201的容积。在本实施例中，自动售货柜100上设置有一个出货通道，体积小的货品从第一出货位置101出货，体积大的货品从第二出货位置102出货。容易理解的是，在同一个出货通道内，沿出货通道的高度方向位于上面的出货位置所能通过的货品体积小于位于下面的出货位置所能通过的货品体积。在本实施例中设置为第二货仓202接收从第二出货位置102掉落的货品，第一货仓201接收从第一出货位置101掉落的货品，故第二货仓202的容积与第二出货位置102所能通过的货品的体积相对应，第一货仓201的容积与第一出货位置101所能通过的货品的体积相对应。可以理解的是，本实施例的这种设置方式只是为了使货仓的空间得到最大化的利用，是一个最优的实施例。在其他实施例中，第一货仓201和第二货仓202也可以设置为体积相同，或者是第一货仓201的体积大于第二货仓202的体积。

当然，在其他实施例中，两个出货位置的开口也可以一样大，所能通过的货品体积相同，只是将不同种类的货品通过不同出货位置输出，以分配至不同的货仓中。

在本实用新型的另一个可选实施例中，第二出货位置102的开口小于第一出货位置101的开口，第二货仓202的容积小于第一货仓201的容积。体积大的货品在第一出货位置101出货，体积小的货品在第二出货位置102出货，也可以实现对货品的分类出货。

在本实施例中，配送机器人200的第一货仓201的高度设置为刚好可以接收从第一出货位置101掉落的货品，第二货仓202的高度设置为刚好可以接收从第二出货位置102掉落的货品，这样的设置可以防止货品跌落高度落差太大，损坏货品。当然第二货仓202也可以接收从第一出货位置101掉落的货品。在其他实施例中，通过设计自动售货柜100的出货通道的高度和配送机器人200货仓的高度，也可实现第一货仓201和第二货仓202均可接收任意出货位置掉落的货品。

可选地，不同高度上的至少两个出货位置分别对应设有出货检测装置。具体地，出货检测装置包括第一传感器105和/或第二传感器106。如图1所示，第一传感器105对应安装于第一出货位置101，用以检测从第一出货位置101掉落的货品；第二传感器106对应安装于第二出货位置102，用以检测从第二出货位置102掉落的货品。在本实施例中，第一出货位置101和第二出货位置102均设置有传感器，用于检测从第一出货位置101和第二出货位置102分别掉落的货品，便于统计货品的数量。

在本实施例中，自动售货柜100的出货通道还包括出货口103，配送机器人200的货仓能够伸入出货口103接收货品。出货口103设置于自动售货柜100的前面，当然在其他实施例中，出货口103也可以设置在自动售货柜100的侧面。

可选地，如图3和图4所示，自动售货柜100还包括中控单元以及升降传送装置104，中控单元由订单信息判断货品的体积以及与货品体积相对应适配的出货位置，进而，中控单元控制升降传送装置104输送货品至既定对应的出货位置。在本实施例中，自动售货柜100的中控单元存储有货品信息，货品信息包括货品的种类、数量和在自动售货柜100的位置以及每类货品的外形特征。这些货品信息可以通过人工输入、扫描二维码录入或者直接摄像头识别。中控单元接收到订单后，对订单中的货品进行分析判断，然后分配货品的出货位置。其中，现有货柜都会对货品进行预先核对并存储有每个货品的外形特征信息，具体手段可以是人工预存货品信息或扫二维码或摄像头来得到货品的外形特征信息。

可选地，如图3所示，中控单元控制升降传送装置104的升降启停位置，升降传送装置104包括传送带1041，中控单元控制传送带1041的传送货品位置以及运转传送速率。在本实施例中，中控单元根据货品在自动售货柜100中的具体位置和出货位置，控制升降传送装置104到货品的位置接货，然后再传送到出货位置。传送货品位置指的是传送带1041自身转到哪个位置接到货品，运转传送速率是指传送带1041自身传送的快慢，中控单元根据货品的种类和重量控制传送带1041的传送速率，如果是需要轻拿轻放、比较重的货品，传送速率低；如果是不怕磕碰、比较轻的货品，传送速率高。

可选地，升降传送装置104还包括挡板1042，挡板1042可拆卸安装于升降传送装置104的侧部，用以阻挡货品从传送带1041上掉落。在本实施例中，挡板1042设置于传送带1041的侧部，用以阻挡货品，以防货品从传送带1041上掉落。

可选地，升降传送装置104还包括转接板1043，转接板1043可拆卸安装于升降传送装置104上，且转接板1043自传送带1041的末端向远离传送带1041的方向向下倾斜延伸，进而，货品通过转接板1043导引至配送机器人200的货仓。转接板1043的设置，避免了货品在掉落至货仓时垂直降落，进一步地避免了货品的损坏。

在本实施例中，第一传感器105和第二传感器106均采用红外对射传感器，为了确保升降传送装置104到达第一出货位置101和第二出货位置102的准确性，升降传送装置104升降的高度还可以通过第一传感器105和第二传感器106控制，当第一传感器105感应到升降传送装置104，说明升降传送装置104到达第一出货位置101，中控单元控制升降传送装置104停止升降；当第二传感器106感应到升降传送装置104，说明升降传送装置104到达第二出货位置102，中控单元控制升降传送装置104停止升降。

在本实施例中，自动售货及配送系统还包括云服务器，配送机器人200还包括控制模块。自动售货柜100的中控单元和配送机器人200的控制模块均与云服务器通讯连接，当云服务器接收到订单信息，将订单信息分别传送给中控单元和控制模块，自动售货柜100的中控单元根据订单中的货品信息，对货品的大小或者种类分类，并给分好类的货品分配出货位置，再将分配好的出货位置传输给云服务器，云服务器将分配好的出货位置信息传输给配送机器人200的控制模块，控制模块控制配送机器人200移动到自动售货柜100，根据出货位置控制第一货仓201或第二货仓202的打开和关闭，接收货品。

如图4和图5所示，自动售货柜100和配送机器人200在配货过程中通过临时锁机构300互锁。当配送机器人200的货仓伸入自动售货柜100的出货口103后，自动售货柜100和配送机器人200互锁，从而防止货品被他人盗取。

在本实施例中，货品根据体积大小分类后，中控单元控制升降传送装置104将适合从第一出货位置101出货的货品运送至第一出货位置101，配送机器人200的控制模块控制第一货仓201伸入出货口103接货，配送机器人200移动到相应位置后，控制模块控制临时锁机构300将配送机器人200与自动售货柜100互锁，以防货品被他人盗取；货品接收完以后，第一货仓201关闭；中控单元控制升降传送装置104将适合从第二出货位置102出货的货品运送至第二出货位置102，配送机器人200的控制模块控制第二货仓202伸入出货口103接货，货品接收完成以后，第二货仓202关闭。控制模块控制临时锁机构300打开，配送机器人200离开自动售货柜100，将货品按照收货地址配送给用户。

如果自动售货及配送系统的云服务器接收到的订单货品大小一样，且均可以通过第一出货位置101出货，可按照下单时间的前后分配，即先下单的货品优先使用第一货仓201接收，后下单的货品使用第二货仓202接收。关于云服务器、中控单元和控制模块具体如何对货品分类，根据货品的分类控制升降传送装置104运送货品以及控制货仓的打开与关闭已是现有技术，在此不再赘述。

在本实用新型的另一个可选实施例中，为了确保升降传送装置104升降高度的准确性，也可以采用步进电机驱动升降传送装置104。步进电机是一种感应电机，在脉冲信号的控制下驱动。步进电机的转速、停止的位置取决于脉冲信号的频率和脉冲数，不受负载变化的影响。当步进电机的步进驱动器接收到一个脉冲信号，即驱动步进电机的输出轴按设定的方向转过一个固定角度，其输出轴的旋转是以固定的角度一步步运行的，通过电机的控制系统，能够以脉冲个数来控制升降传送装置104的移动距离，进一步地确保了出货位置的准确性。

本实施例提供的自动售货及配送系统的工作过程为：用户在客户端下单，客户端将订单信息传送到云服务器，云服务器将订单信息传送给自动售货柜100和配送机器人200，自动售货柜100接收到订单信息后，对订单中的货品进行分类，将不同种类的货品分别通过第一出货位置101和第二出货位置102出货，优先处理通过第一出货位置101出货的商品，配送机器人200的第一货仓201接收通过第一出货位置101掉落的商品，第二货仓202接收通过第二出货位置102掉落的商品。自动售货柜100和配送机器人200可同时处理两个订单，若两个订单的货品均通过第一出货位置101掉落，第一货仓201接收先下单的货品，第二货仓202接收后下单的货品，若两个订单的货品分别通过两个出货位置掉落，则第一货仓201接收第一出货位置101掉落的货品，第二货仓202接收第二出货位置102掉落的货品。需要说明的是，为了确保货品的安全和用户的隐私，不同的订单放在不同的货仓中。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。