行驶辅助的方法、系统、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种行驶辅助方法、系统、装置、设备及介质。


背景技术：

2.随着公共交通的现代化发展，汽车越来越多，道路也越来越复杂；然而，对于以老人、残疾人为代表的老弱群体来说，现代化发展带来便利的同时也带来了一定的不便，比如过马路的时候，老年人或残疾人由于行走缓慢或者腿脚不便，往往不能顺利、及时地过马路，给老弱群体和汽车行驶都带来非常大的安全隐患。当前帮助老弱群体出行的方法主要是：延长红绿灯时间、提高司机素质以能够及时避让行人、以及派遣自愿者等。上述方法很容易受到司机素质、志愿者素质以及交通情况等客观因素的影响，导致老弱群体行驶在道路上时的安全性不高。因此，如何实现辅助行人安全可控地在道路上通行是一个亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种行驶辅助方法、系统、装置、设备及介质，可实现辅助行人安全可控地在道路上通行。
4.一方面，本技术实施例提供一种行驶辅助方法，该方法包括：
5.接收智能储物柜发送的设备标识信息，所述设备标识信息对应的目标设备处于租用状态，所述设备标识信息是所述智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的；
6.根据所述目标设备在预设时间段内的位置信息获取所述目标设备的移动轨迹；
7.在根据所述移动轨迹确定所述目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取所述人行道路的交通信息，并根据所述交通信息控制所述目标设备行驶所述人行道路。
8.在一个实施例中，所述交通信息包括以下至少一种：车辆信息、障碍物信息；所述根据所述交通信息控制所述目标设备行驶所述人行道路，包括：获取所述目标设备的当前位置；基于所述交通信息，以及所述目标设备的当前位置，生成第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述目标设备的行驶速度和/或行驶方向；将所述第一控制指令发送至所述目标设备，以控制所述目标设备躲避障碍物和/或车辆。
9.在一个实施例中，所述车辆信息包括距离所述目标设备第一预设范围内的各个车辆的运行情况；所述基于所述交通信息，以及所述目标设备的当前位置，生成第一控制指令，包括：基于所述车辆信息，以及所述目标设备的当前位置，确定距离所述目标设备第一预设范围内的各个车辆的第一危险指数，所述第一危险指数用于指示各个车辆与所述目标设备发生接触的概率；当距离所述目标设备的第一预设范围内的任一车辆的第一危险指数大于第一预设值时，基于所述车辆的运行情况和所述目标设备的当前位置，生成所述第一控制指令。
10.在一个实施例中，障碍物信息包括距离所述目标设备的第二预设范围内的各个行
人的位置信息；所述基于所述交通信息，以及所述目标设备的当前位置，生成第一控制指令，包括：基于所述障碍物信息，以及所述目标设备的当前位置，确定所述目标设备的第二预设范围内的各个行人的第二危险指数，所述第二危险指数用于指示各个行人与目标设备发生接触的概率；当距离所述目标设备的第二预设范围内的任一行人的第二危险指数大于第二预设值时，基于所述行人的位置信息和所述目标设备的当前位置，生成所述第一控制指令。
11.在一个实施例中，所述障碍物信息包括所述目标设备当前行驶方向的障碍物的位置信息；所述障碍物信息的获取方式，包括：接收所述目标设备采集的图像信息，所述图像信息用于指示所述目标设备当前行驶方向的图像；对所述图像信息进行分析处理，确定所述目标设备当前行驶方向的障碍物信息，所述障碍物信息包括所述目标设备当前行驶方向的障碍物的位置信息。
12.在一个实施例中，交通信息包括交通信号灯信息，所述根据所述交通信息控制所述目标设备行驶所述人行道路，包括：当检测到交通信号灯信息为允许通行时，获取所述交通信号灯信息为允许通行的第一剩余时间，以及所述人行道路的宽度；基于所述第一剩余时间和所述宽度生成第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述目标设备行驶所述人行道路的最小行驶速度；将所述第二控制指令发送至所述目标设备，以控制所述目标设备在所述交通信号灯信息为允许通行的时间内完成行驶所述人行道路。
13.在一个实施例中，所述基于所述第一剩余时间和所述宽度生成第二控制指令之前，还包括：获取所述交通信号灯信息为允许通行的总时间；当所述总时间与所述第一剩余时间之间的第一时间差值大于预设时间阈值时，确定所述第一时间差值与所述预设时间阈值之间的第二时间差值；在等待所述第二时间差值后，获取所述交通信号灯信息为允许通行的第二剩余时间，将所述第二剩余时间作为所述第一剩余时间。
14.在一个实施例中，所述交通信息包括距离所述目标设备第三预设范围内的行人的数量；所述获取所述人行道路的交通信息之后，包括：获取所述目标设备的行动参数，所述行动参数用于指示所述目标设备安全行驶所需的空间大小；基于距离所述目标设备第三预设范围内的行人的数量，以及所述目标设备的行动参数，确定所述目标设备的安全通行概率；当所述安全通行概率大于第三预设值时，根据所述交通信息控制所述目标设备行驶所述人行道路。
15.另一方面，本技术实施例提供了一种行驶辅助系统，该行驶辅助系统包括：包括管理中心和用于存放行驶辅助设备的智能储物柜；
16.所述智能储物柜用于向管理中心发送的设备标识信息，所述设备标识信息对应的目标设备处于租用状态，所述设备标识信息是所述智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的；
17.所述管理中心用于根据所述目标设备在预设时间段内的位置信息获取所述目标设备的移动轨迹；
18.所述管理中心还用于在根据所述移动轨迹确定所述目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取所述人行道路的交通信息，并根据所述交通信息控制所述目标设备行驶所述人行道路。
19.另一方面，本技术实施例提供了一种行驶辅助装置，该行驶辅助装置包括：
20.接收单元，用于接收智能储物柜发送的设备标识信息，所述设备标识信息对应的目标设备处于租用状态，所述设备标识信息是所述智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的；
21.处理单元，用于根据所述目标设备在预设时间段内的位置信息获取所述目标设备的移动轨迹；
22.处理单元，还用于在根据所述移动轨迹确定所述目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取所述人行道路的交通信息，并根据所述交通信息控制所述目标设备行驶所述人行道路。
23.再一方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储装置和通信接口，处理器、存储装置和通信接口相互连接，其中，存储装置用于存储支持终端执行上述方法的计算机程序，计算机程序包括程序指令，处理器被配置用于调用程序指令，执行如下步骤：接收智能储物柜发送的设备标识信息，所述设备标识信息对应的目标设备处于租用状态，所述设备标识信息是所述智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的；根据所述目标设备在预设时间段内的位置信息获取所述目标设备的移动轨迹；在根据所述移动轨迹确定所述目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取所述人行道路的交通信息，并根据所述交通信息控制所述目标设备行驶所述人行道路。
24.又一方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括程序指令，程序指令当被处理器执行时使处理器执行上述行驶辅助方法。
25.本技术实施例中，接收智能储物柜发送的设备标识信息，通过设备标识信息确定处于租用状态的设备为目标设备，其中，设备标识信息是所述智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的；然后根据目标设备在预设时间段内的位置信息获取目标设备的移动轨迹；最后在根据所述移动轨迹确定目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取人行道路的交通信息，并根据所述交通信息控制所述目标设备行驶所述人行道路。本技术实施例先通过目标设备的移动轨迹确定目标设备需要行驶通过的人行道路，可以实现预先确定行驶过程中的道路情况，从而方便出行；然后根据该人行道路的交通信息控制目标设备行驶人行道路，可以实现辅助行人安全可控地在道路上通行。
附图说明
26.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1是本技术实施例提供的一种行驶辅助系统的结构示意图；
28.图2是本技术实施例提供的一种存放有智能轮椅的智能储物柜的结构示意图；
29.图3是本技术实施例提供的第一种行驶辅助方法的流程示意图；
30.图4是本技术实施例提供的一种租用设备的界面示意图；
31.图5是本技术实施例提供的一种基于移动轨迹确定人行道路的示意图；
32.图6是本技术实施例提供的第二种行驶辅助方法的流程示意图；
33.图7是本技术实施例提供的第一种基于交通信息控制目标设备行驶的示意图；
34.图8是本技术实施例提供的第二种基于交通信息控制目标设备行驶的示意图；
35.图9是本技术实施例提供的第三种行驶辅助方法的流程示意图；
36.图10是本技术实施例提供第三种基于交通信息控制目标设备行驶的示意图；
37.图11是本技术实施例提供的一种控制目标设备基于预设路线行驶的示意图；
38.图12是本技术实施例提供的一种行驶辅助装置的结构示意图；
39.图13是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
40.随着社会经济的稳定增长，以及公共交通的现代化发展，城市中的道路越来越多，也越来越复杂，道路上的汽车也越来越多；这样的发展为现代人的生活带来方便的同时，也为以老人、残疾人为代表的老弱群体带来了一些不便和困难之处。比如过马路的时候，老年人或残疾人行走缓慢或者腿脚不便，往往不能顺利、及时地过马路，不仅会导致交通拥堵，还会给老弱群体和汽车行驶都带来非常大的安全隐患。当前的帮助老弱群体出行的方法主要有延长红绿灯时间、提高司机素质以能够及时避让行人、以及派遣自愿者等，这些方法很容易受到司机素质、志愿者素质以及交通情况等客观因素的影响，这些客观因素具有较大的不可控性，因此导致过马路时的安全性并不高；此外，这些方法在施行的过程中会消耗大量人力和物力，实用性并不高。
41.基于此，本技术实施例提供一种行驶辅助系统。参见图1，为本技术实施例提供的一种行驶辅助系统的结构示意图。图1所示的行驶辅助系统可以包括智能储物柜s101以及管理中心s102。其中，智能储物柜s101可以包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机中的任意一种或多种，也可以是通过柜子、箱子等能够封闭锁住目标设备的方式存放代步设备，也可以是通过地面凹槽、车锁等选择固定位置进行锁定的方式存放代步设备；管理中心s102可以是服务器，例如可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，也可以是由后台人员通过智能手机、平板电脑等终端设备调控的管理系统或管理平台，可以是一个网页，也可以是一个应用软件。智能储物柜s101以及管理中心s102之间可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地通信连接，本技术在此不做限制。
42.在一个实施例中，请参见附图2，图2为一种存放有智能轮椅的智能储物柜的结构示意图。图2所示的智能储物柜可以包括光伏板201、遮阳棚202、由电缆组成的充电柱203、摄像头204、电力管理系统205、交互装置206、充电枪207。该智能储物柜中通过地面凹槽212存放有智能轮椅213，其中，智能轮椅213中包括摄像装置208、定位装置209、控制模块210、以及含有动力电池的轮胎211。当智能轮椅213存放在智能储物柜时，智能轮椅213与智能储物柜通过智能储物柜中充电枪207连接，以便智能轮椅213在没有被使用时可以进行充电。
43.在一种可能的实现方式中，遮阳棚202可以为智能轮椅213遮阳和挡雨等等，从而减少智能轮椅213所受到的损害。光伏板201用于接收太阳光照以产生电能，并将电能输送给电力管理系统205，从而实现电能转换及储能。电力管理系统205也可以接入市电系统，当
电力管理系统205中的储能单元充满电量时，若光伏板仍持续产生电能，则可以将多余的发电量输送给市电系统；当遇到夜晚或者阳光不足的天气，以及类似情况时，电力管理系统205中的储能单元的电量大部分会被消耗掉，此时市电系统可以对电力管理系统205进行供电，从而保证充电柱203能够实现24小时持续供电能力。此外，交互装置206中包括显示面板，通过显示面板可以实现智能储物柜与用户的交互，用户可以在显示面板上进行相应的操作以完成个人信息认证，注册，故障报修等等。示例性地，当用户需要使用停放在智能储物柜中的智能轮椅213时，需要进行身份认证，认证方式包括人脸识别，刷卡识别等等；认证通过后，充电枪自动从轮椅接口弹出，用户将充电枪放回交互区固定区域。即可推走轮椅使用。其中，智能储物柜中的摄像头204可以用来进行人脸识别，以及监控智能储物柜的安全以便可以及时处理智能轮椅乱停乱放、被偷盗等情况。
44.基于上述行驶辅助系统，本技术实施例还提供了一种行驶辅助方法，该行驶辅助方法，第一方面，可以通过控制智能轮椅等代步设备的行驶来辅助行人安全可控地在道路上通行；第二方面，可以通过采集到的交通信息来控制代步设备的速度和方向，从而在进一步保证行人在道路上通行的安全的同时，可以避免由于不能顺利、及时地过马路等情况所造成的交通阻塞；第三方面，还可以通过由用户自主选择租用代步设备的方式来避免资源的浪费，有较大的实用性。
45.需要说明的是，本技术实施例以智能轮椅过马路的相关场景为例介绍本技术实施例提及的行驶辅助方案，并不会对本技术实施例起到限定作用，本技术实施例提及的行驶辅助方案还可以运用于其他代步设备在行驶的过程中的其他道路交通场景，本技术实施例对此不作限定。
46.请参见图3，图3是本技术实施例提供的一种行驶辅助方法的流程示意图；如图3所示的行驶辅助方案可由图1所示的管理中心来执行，可以应用于图1所示的行驶辅助系统，该方案包括但不限于步骤s301～步骤s303，其中：
47.s301，接收智能储物柜发送的设备标识信息。其中，设备标识信息对应的目标设备处于租用状态，设备标识信息是智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的。
48.在本技术实施例中，所述目标设备指的是能够辅助行人行走或行驶的工具。举例来说，目标设备可以是智能轮椅、平衡车、自动滑板等。优选地，还可以是其他能够辅助行驶的工具，在此不限定。所述智能储物柜指的是存放目标设备的空间位置。其中，智能储物柜可以是通过柜子、箱子等能够封闭锁住目标设备的方式存放目标设备，也可以是通过地面凹槽、车锁等选择固定位置进行锁定的方式存放目标设备。优选地，还可以是其他方式存放目标设备，在此不限定。
49.在本技术实施例中，所述设备租用请求用于请求租用设备。其中，在根据设备租用请求租用设备时，确定目标设备的方法可以是根据用户需求确定目标设备，也可以是由设备或系统分配目标设备，在此不限定。
50.在一种可能的实现方式中，设备租用请求的生成的方式可以是：1)检测使用对象是否完成身份认证和/或注册，若使用对象没有完成身份认证，则对使用对象进行身份认证和/或注册；2)获取使用对象的租用要求；3)获取使用对象的身份信息；4)基于所述身份信息和所述租用要求生成设备租用请求。
51.具体来说，获取使用对象的租用要求的方式可以是通过与使用对象进行语音、文
字等交互得到的；也可以是预先通过人脸识别、刷卡识别等方式识别到使用对象的身份信息后，所获取到的身份信息对应的常用租用要求，将该常用租用要求作为租用要求，该租用要求是可以根据使用对象的需求进行相应修改和更新的；优选地，还可以是通过其他方式生成设备租用请求，在此不限定。此外，基于身份信息生成设备租用请求指的是可以针对不同年龄阶段的人群适配不同的出行代步工具，比如老人选择智能轮椅，年轻人选择平衡车等，也可以针对不同身体情况适配不同的出行代步工具，比如有视听障碍的行人选择颜色更为醒目的智能轮椅，为腿有残疾的行人选择更方便坐下和起身的轮椅等。
52.举例来说，请参见附图4，图4中为租用代步设备的交互终端，当用户没有进行过身份注册或者用户选择直接通过在交互终端输入用户名和密码进行身份认证时，显示用户登录界面s401；此外，用户也可以选择摄像头s402通过人脸识别等方式进行身份认证，或者选择在读卡区s403刷卡的方式进行身份认证。当用户完成身份注册或身份注册后，若该用户的身份信息对应有常用租用要求，则直接从用户登录界面s401跳转到界面s405，如果用户可以根据当前的出行需求对常用租用要求进行修改，修改完成后点击完成按键即可；其中，通过租用要求中的“类型”，可以确定用户租用的是那种类型的智能轮椅，或者租用的是智能轮椅、平衡车、自动滑板等多种代步工具中的哪一种，通过租用要求中的“路程”和“时间”等信息可以避免选择电量不足以完成此次出行的代步工具。若该用户的身份信息没有对应的常用租用要求，则从用户登录界面s401跳转到界面s406，用户根据需求输入租用要求，其中，输入方式可以是文字输入或者通过按压语音输入按键s404进行语音输入等，在此不限定，输入完成后点击完成按键即可。
53.s302，根据目标设备在预设时间段内的位置信息获取目标设备的移动轨迹。
54.在本技术实施例中，获取目标设备的位置信息的方式可以是通过安装在目标设备中的gps等定位装置对目标设备进行定位，从而得到目标设备的位置信息；也可以是通过目标设备的wifi、4g或者5g等网络连接情况进行定位，在此不限定。
55.在本技术实施例中，所述根据目标设备在预设时间段内的位置信息获取目标设备的移动轨迹的方式可以是：实时获取目标设备在预设时间段内的位置信息，并根据所述预设时间段内的位置信息生成预设时间段内的移动轨迹，基于预设时间段内的移动轨迹模拟预测出目标设备的移动轨迹。其中，预设时间段可以是基于用户需求人为设定的，也可以是系统或者设备自动设定的，在此不限定。
56.在一种可能的实现方式中，所述根据目标设备在预设时间段内的位置信息获取目标设备的移动轨迹的方式还可以是：实时获取目标设备在预设时间段内的位置信息，并根据所述预设时间段内的位置信息生成预设时间段内的移动轨迹；同时，获取目标设备预设时间段内的行驶速度和方向，基于目标设备预设时间段内的移动轨迹、以及预设时间段内的行驶速度和方向模拟预测出目标设备的多条移动轨迹，从所述多条移动轨迹中选择最优的移动轨迹作为目标设备的移动轨迹，其他移动轨迹作为备选移动轨迹，当目标设备变化行驶方向和/或行驶速度时，可以根据目标设备当前的行驶方向和/或行驶速度从备选移动轨迹中选择最优的移动轨迹作为目标设备的移动轨迹。其中，所述预设时间段可以是用户按照意愿设置的时间段，也可以是系统或者目标设备预先设置的时间段。此外，根据目标设备在预设时间段内的位置信息获取目标设备的移动轨迹的方式还可以是其他方式，在此不限定。
57.在一种可能的实现方式中，所述模拟预测出目标设备的移动轨迹的方式可以是通过机器学习等人工智能的技术手段进行模拟预测的。示例性地，可以获取训练样本，该训练样本包括行驶设备的第一时间段和第二时间段的行驶轨迹，还可以包括行驶设备在第一时间段和第二时间段的行驶速度和行驶方向，其中，第二时间段为第一时间段的下一时间段，第一时间段和第二时间段可以是连续时间段；然后将训练样本中行驶设备的第一时间段的行驶轨迹输入移动轨迹预测模型，输出预测行驶轨迹；最后基于预测行驶轨迹和第二时间段的行驶轨迹生成损失函数，基于损失函数对移动轨迹预测模型进行训练，直至训练完成。
58.s303，在根据移动轨迹确定目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取人行道路的交通信息，并根据交通信息控制目标设备行驶人行道路。
59.在本技术实施例中，所述人行道路指的是基于移动轨迹判定出的待穿越的人行道路。示例性地，请参见附图5，根据目标设备b s501在5分钟内的移动轨迹s502判断出目标设备b s501需要穿越的人行道路为人行道路a s503，其中，预设距离为20米，确定人行道路a s503的位置信息，并实时获取目标设备b s501的位置信息，当通过目标设备b s501的位置信息和人行道路a s503的位置信息所得到的目标设备b s501和人行道路a s503的距离小于20米时，获取人行道路a s503的如交通信号灯s504等交通信息，并根据所述交通信息控制目标设备b s501行驶人行道路a s503。其中，人行道路的位置信息可以是人行道路的中心位置的位置信息，也可以是人行道路中目标设备等待穿越人行道路的一侧的位置信息，还可以是人行道路中目标设备完成穿越人行道路的一侧的位置信息，可以根据位置信息的不同调整预设距离。优选地，所述预设距离可以是用户按照意愿设定的，也可以是系统或者设备自动设定的，在此不限定。
60.在本技术实施例中，所述控制目标设备行驶人行道路的方法可以是通过实时向目标设备发送控制指令，控制该目标设备的行驶速度和行驶方向，从而实现控制该目标设备行驶人行道路；也可以是基于目标设备的行驶轨迹，以及交通信息预先对目标设备的行驶路线进行规划，然后控制目标设备按照规划好的路线行驶人行道路。优选地，还可以是其他方式控制目标设备行驶人行道路，在此不限定。此外，预设距离可以是基于用户需求人为设定，也可以是系统或设备自动设定，在此不限定。
61.本技术实施例中，先通过接收智能储物柜发送的设备标识信息，该设备标识信息对应的目标设备处于租用状态，设备标识信息是所述智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的；然后根据目标设备在预设时间段内的位置信息获取目标设备的移动轨迹；最后在根据所述移动轨迹确定所述目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取人行道路的交通信息，并根据交通信息控制目标设备行驶所述人行道路。本技术实施例通过接收到的设备标识信息可以确定处于租用状态的目标设备，然后通过目标设备的移动轨迹确定目标设备需要行驶通过的人行道路，实现了对目标设备的移动路线的预测的同时可以提前对目标设备将要面临的道路情况进行分析，以实现在目标设备行驶过程中的顺利和安全；最后根据该人行道路的交通信息控制目标设备行驶人行道路，可以实现辅助行人安全可控地在道路上通行。
62.请参见图6，图6是本技术实施例提供的另一种行驶辅助方法的流程示意图；如图6所示的行驶辅助方案可由图1所示的管理中心来执行，可以应用于图1所示的行驶辅助系统，该方案可包括但不限于步骤s601～步骤s606，其中：
63.s601，接收智能储物柜发送的设备标识信息。其中，设备标识信息对应的目标设备处于租用状态，设备标识信息是智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的。
64.s602，根据目标设备在预设时间段内的位置信息获取目标设备的移动轨迹。
65.需要说明的是，步骤s601
‑
步骤s602的具体实施过程可参见图3所示实施例中步骤s301
‑
步骤s302所示的具体实施过程的相关描述，在此不做赘述。
66.s603，在根据移动轨迹确定目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取人行道路的交通信息。其中，所述交通信息包括以下至少一种：车辆信息、障碍物信息。
67.s604，获取目标设备的当前位置。
68.s605，基于交通信息，以及目标设备的当前位置，生成第一控制指令，其中，第一控制指令用于指示目标设备的行驶速度和/或行驶方向。
69.s606，将第一控制指令发送至目标设备，以控制目标设备躲避障碍物和/或车辆。
70.本技术实施例中，所述获取目标设备的当前位置的方可以参见步骤s102中获取目标设备位置信息的方式，在此不赘述。
71.具体来说，所述车辆信息可以包括距离目标设备第一预设范围内的各个车辆的运行情况；其中，各个车辆的运行情况可以是各个车辆的行进速度、方向、以及各个车辆当前驾驶员的驾龄、是否有出过交通事故等；优选地，还可以是其他与车辆相关的情况和信息，在此不限定。
72.在一种可能的实现方式中，生成第一控制指令的方式可以包括：1)基于车辆信息，以及目标设备的当前位置，确定距离目标设备第一预设范围内的各个车辆的第一危险指数，第一危险指数用于指示各个车辆与目标设备发生接触的概率；2)当距离目标设备的第一预设范围内的任一车辆的第一危险指数大于第一预设值时，基于车辆的运行情况和目标设备的当前位置，生成第一控制指令。优选地，第一预设范围和第一预设值可以是基于用户需求人为设定的，也可以是系统或设备自动设定的，在此不限定。
73.示例性地，请参见附图7，目标设备为智能轮椅m s701，需要行驶过人行道路s703，人行道路s703的宽度为10米，第一预设范围为100米，第一预设值为85％。管理中心s706通过信号收发装置s705获取到智能轮椅m s701的当前位置，并获取到距离智能轮椅m s701100米内的各个车辆的车辆运行情况；当智能轮椅m s701准备以2m/s的速度行驶通过人行道路s703上时，管理中心s706获取到距离人行道路s703 80米处有一辆货车s702正以20m/s的行驶速度向人行道路s703行驶，并综合判断出货车s702的第一危险指数为90％，大于第一预设值85％，此时，管理中心可以根据车辆信息中货车s702的速度和位置对货车s702的移动轨迹进行预测，然后根据预测到的货车s702的移动轨迹，以及智能轮椅m s701的当前位置，生成第一控制指令，通过第一控制指令调整智能轮椅m s701的行驶速度和/或行驶方向，如可以让智能轮椅m s701等待货车s702驶过人行道路s703后再穿越人行道路s703，也可以调整智能轮椅m s701的行驶速度，增大至5m/s，让智能轮椅m s701在货车s702到达人行道路s703之前完成通过人行道路s703，从而做到躲避货车s702。
74.在一种可能的实现方式中，障碍物信息包括距离目标设备的第二预设范围内的各个行人的位置信息。那么，生成第一控制指令的方式可以包括：1)基于障碍物信息，以及目标设备的当前位置，确定目标设备的第二预设范围内的各个行人的第二危险指数，第二危险指数用于指示各个行人与目标设备发生接触的概率；2)当距离目标设备的第二预设范围
内的任一行人的第二危险指数大于第二预设值时，基于行人的位置信息和目标设备的当前位置，生成第一控制指令。优选地，第二预设范围和第二预设值可以是基于用户需求人为设定的，也可以是系统或设备自动设定的，在此不限定。
75.举例来说，请参见附图8，目标设备为智能轮椅m s801，需要行驶过人行道路s803，人行道路s803的宽度为10米，第二预设范围为30米，第二预设值为90％。管理中心s806通过信号收发装置s806获取到智能轮椅m s801的当前位置，并通过采集各个智能设备的位置信息的方式获取到距离智能轮椅m s80130米内的各个行人的位置信息；当智能轮椅m s801准备以2m/s的速度行驶通过人行道路s803上时，管理中心s806获取到距离智能轮椅m s801 3米处有一个行人s802正以一个大于正常行走速度的速度向智能轮椅m s801跑来，并综合判断出行人s802的第二危险指数为96％，大于第二预设值85％，此时，管理中心可以根据车辆信息中行人s802的速度和位置对行人s802的移动轨迹进行预测，然后根据预测到的行人s802的移动轨迹，以及智能轮椅m s801的当前位置，生成第一控制指令，通过第一控制指令调整智能轮椅m s801的行驶速度和/或行驶方向，如可以调整智能轮椅m s801的行驶方向，先向右行驶再向前行驶，让智能轮椅m s801与行人s802发生接触之前改变智能轮椅m s801的移动轨迹，从而做到躲避行人s802。
76.在一种可能的实现方式中，障碍物信息还可以包括目标设备当前行驶方向的障碍物的位置信息，或者目标设备预设范围内的障碍物的位置信息。其中，第四预设范围可以是基于用户需求人为设定的，也可以是系统或设备自动设定的，在此不限定。具体来说，所述障碍物信息的获取方式可以是：接收目标设备采集的图像信息，图像信息用于指示目标设备当前行驶方向的图像；对图像信息进行分析处理，确定目标设备当前行驶方向的障碍物信息，障碍物信息包括目标设备当前行驶方向的障碍物的位置信息。其中，可以基于人工智能技术中的图像识别等方式分析出图像中障碍物的位置信息，在此不赘述。此外，可以是基于目标设备中预先安装的摄像装置采集图像信息，也可以是基于路面监控等公共摄像装置采集图像信息，在此不限定。
77.优选地，还可以是结合车辆信息和障碍物信息生成第一控制指令，在此不限定。
78.本技术实施例中，在根据移动轨迹确定目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取人行道路的交通信息，并获取目标设备的当前位置；然后基于交通信息，以及目标设备的当前位置，生成第一控制指令；最后将第一控制指令发送至目标设备，以控制目标设备躲避障碍物和/或车辆。本技术实施例基于交通信息中的车辆信息和障碍物信息，以及目标设备的当前位置生成第一控制指令，实现了在精准搜集目标设备周围交通情况的同时，控制目标设备躲避障碍物和/或车辆，有利于实现辅助行人安全可控地在道路上通行。
79.请参见图9，图9是本技术实施例提供的另一种行驶辅助方法的流程示意图；如图9所示的行驶辅助方案可由图1所示的管理中心来执行，可以应用于图1所示的行驶辅助系统，该方案可包括但不限于步骤s901～步骤s906，其中：
80.s901，接收智能储物柜发送的设备标识信息。其中，设备标识信息对应的目标设备处于租用状态，设备标识信息是智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的。
81.s902，根据目标设备在预设时间段内的位置信息获取目标设备的移动轨迹。
82.s903，在根据移动轨迹确定目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取人行道路的交通信息，交通信息包括交通信号灯信息。
83.需要说明的是，步骤s901
‑
步骤s902的具体实施过程可参见图3所示实施例中步骤s301
‑
步骤s302所示的具体实施过程的相关描述，在此不做赘述。
84.在一种可能的实现方式中，获取人行道路的交通信息之后，还可以包括：获取目标设备的行动参数，行动参数用于指示目标设备安全行驶所需的空间大小；基于距离目标设备第三预设范围内的行人的数量，以及目标设备的行动参数，确定目标设备的安全通行概率；当安全通行概率大于第三预设值时，根据交通信息控制目标设备行驶人行道路。优选地，第三预设范围和第三预设值可以是基于用户需求人为设定的，也可以是系统或设备自动设定的，在此不限定。
85.具体来说，不同的设备正常行驶所需要的空间大小不同，比如智能轮椅正常行驶所需要的空间就会大于平衡车所需要的空间。通过获取目标设备的行动参数可以得知目标设备安全行驶所需的空间大小，然后基于距离目标设备第三预设范围内的行人的数量，以及目标设备的行动参数，可以确定目标设备的安全通行概率；通过安全通行概率判断目标设备是否适合在当前时间过马路，从而避免由于人群拥挤而导致目标设备无法顺利行驶的情况，有利于提高目标设备行驶在人行道路上的安全性，从而实现顺利通过人行道路。
86.s904，当检测到交通信号灯信息为允许通行时，获取交通信号灯信息为允许通行的第一剩余时间，以及人行道路的宽度。
87.s905，基于第一剩余时间和宽度生成第二控制指令，第二控制指令用于指示目标设备行驶人行道路的最小行驶速度。
88.s906，将第二控制指令发送至目标设备，以控制目标设备在交通信号灯信息为允许通行的时间内完成行驶人行道路。
89.具体来说，步骤s904～步骤s906指的是通过获取到交通信号灯信息为允许通行的第一剩余时间以及人行道路的宽度来计算出目标设备在交通信号灯信息为允许通过时能够通过人行道路的最小行驶速度，可以基于该最小行驶速度生成第二控制指令，并发送至目标设备，以控制目标设备在交通信号灯信息为允许通行的时间内完成行驶人行道路。其中，第二控制指令还可以控制目标设备的实际行驶速度大于最小行驶速度，在此不限定。
90.举例来说，目标设备为智能轮椅m，需要行驶过人行道路a，其中人行道路a的宽度为10米，智能轮椅m距离人行道路a的距离为5米，此时交通信号灯信息为绿色，即允许通行，且交通信号灯信息为允许通行的第一剩余时间为12秒；基于第一剩余时间和人行道路a的宽度可以生成第二控制指令，该第二控制指令控制智能轮椅m行驶人行道路a的最小行驶速度为1.25米/秒。其中，目标设备在行驶人行道路的过程中的行驶速度需要大于或等于所述最小行驶速度。
91.在一种可能的实现方式中，基于所述第一剩余时间和所述宽度生成第二控制指令之前，还可以包括：获取交通信号灯信息为允许通行的总时间；当总时间与第一剩余时间之间的第一时间差值大于预设时间阈值时，确定第一时间差值与预设时间阈值之间的第二时间差值；在等待第二时间差值后，获取交通信号灯信息为允许通行的第二剩余时间，将第二剩余时间作为第一剩余时间。具体来说，当目标设备准备行驶通过人行道路时，需要确定交通信号灯信息为允许通行的时间已经经过预设时间阈值后，目标设备再开始行驶通过人行道路，这样可以在一定程度上避免部分车辆在红灯变绿灯或者黄灯变绿灯的这个瞬时时间内来不及刹车而造成的交通事故，有利于提高辅助行人行驶过程中的安全性。
92.举例来说，请参见附图10，目标设备为智能轮椅m s1001，智能轮椅ms1001通过信号装置s1005与管理中心s1004通信，智能轮椅m s1001需要行驶过人行道路s1002，其中人行道路s1002的宽度为10米，智能轮椅m距离人行道路a的距离为2米，预设时间阈值为5秒，人行道路s1002的交通信号灯信息为允许通行的总时间为30秒；此时交通信号灯信息s1003为绿色，即允许通行，且交通信号灯信息s1003为允许通行的第一剩余时间为29秒；由此可得总时间与第一剩余时间之间的第一时间差值为1秒，小于预设时间阈值5秒，因此可以进一步确定第一时间差值与预设时间阈值之间的第二时间差值为4秒，在等待4秒后，再次获取所述交通信号灯信息s1003为允许通行的第二剩余时间为24秒，最后将该第二剩余时间作为第一剩余时间。基于第一剩余时间和人行道路s1002的宽度生成第二控制指令，该第二控制指令指向的最小行驶速度约为0.42m/s。
93.其中，第二剩余时间为24秒而不是25秒的原因是考虑到在获取交通信息以及计算时间差值的一些时间延迟情况，因此在一些可能的实现方式中，还可以充分考虑到时间延迟的情况，灵活地调整预设时间阈值。优选地，为了进一步提高辅助行人行驶过程中的安全性，还可以将第一剩余时间减去预设时间阈值的时间作为第一剩余时间，如将第二剩余时间即24秒，作为第一剩余时间之后，用24秒减去预设时间阈值5秒的时间作为最终的第一剩余时间即19秒，此时第二控制指令指向的最小行驶速度约为0.53m/s。
94.在一个实施例中，请参见附图11，人行道路两旁分别设有智能储物柜s1101和智能储物柜s1102，其中，智能储物柜中的各个代步设备存放在该智能储物柜之初，会将代步设备与智能储物柜中的充电柱进行一对一的绑定匹配，并且每个代步设备的存放位置是固定的，其地理坐标位置已经在管理中心进行记录。配对后，该智能轮椅只会在配对的充电座内进行停放和充电。当行人从智能储物柜s1101中租借到智能轮椅m，此时管理中心接收到智能储物柜s1101发送的设备标识信息，确定目标设备为智能轮椅m，由于智能储物柜s1101和智能储物柜s1102中均有智能轮椅m的固定存放位置，因此管理中心可以确定好预设路线为三段，分别为图11中的ab、bc和cd。优选地，智能轮椅m在智能储物柜s1101和智能储物柜s1102的存放位置可以是固定的，也可以将智能轮椅m与各个智能储物柜的充电柱进行编号并一对一绑定，这样预设路线中的每一段的长度可以是精确固定的。智能轮椅中的控制模块可以含有无线通信模块，管理中心可以通过信号装置向智能轮椅发送控制指令，以使得智能轮椅中的控制模块控制智能轮椅m中两个轮胎的电机的转速，从而控制智能轮椅m的行驶方向和行驶速度，进而实现智能轮椅按照预设路线从智能储物柜s1101到达智能储物柜s1102，完成辅助行人行驶人行道路。
95.本技术实施例中，通过当检测到交通信号灯信息为允许通行所获取到交通信号灯信息为允许通行的第一剩余时间，以及人行道路的宽度生成第二控制指令；然后将所述第二控制指令发送至目标设备，以控制目标设备在交通信号灯信息为允许通行的时间内完成行驶人行道路。本技术实施例基于交通信号灯信息为允许通行的总时间、第一剩余时间、以及预设时间阈值等时间信息，以及人行道路的宽度，可以确定目标设备行驶人行道路所需要的最小行驶速度，从而方便生成第二控制指令，以控制目标设备在交通信号灯信息为允许通行的时间内完成行驶人行道路，从而避免部分车辆在红灯变绿灯或者黄灯变绿灯的这个瞬时时间内来不及刹车而造成的交通事故，有利于提高辅助行人行驶过程中的安全性。
96.本技术实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指
令，该程序指令被执行时，用于实现上述实施例中描述的相应方法。
97.再请参见图12，图12是本技术实施例的提供一种行驶辅助装置的结构示意图。
98.本技术实施例的装置的一个实现方式中，装置包括如下结构。
99.接收单元1201，用于接收智能储物柜发送的设备标识信息，设备标识信息对应的目标设备处于租用状态，设备标识信息是智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的；
100.处理单元1202，用于根据目标设备在预设时间段内的位置信息获取目标设备的移动轨迹；
101.处理单元1202，还用于在根据移动轨迹确定目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取人行道路的交通信息，并根据交通信息控制目标设备行驶人行道路。
102.在一个实施例中，交通信息包括以下至少一种：车辆信息、障碍物信息；处理单元1202还用于：
103.获取目标设备的当前位置；
104.基于交通信息，以及目标设备的当前位置，生成第一控制指令，第一控制指令用于指示目标设备的行驶速度和/或行驶方向；
105.将第一控制指令发送至目标设备，以控制目标设备躲避障碍物和/或车辆。
106.在一个实施例中，车辆信息包括距离目标设备第一预设范围内的各个车辆的运行情况；处理单元1202还用于：
107.基于车辆信息，以及目标设备的当前位置，确定距离目标设备第一预设范围内的各个车辆的第一危险指数，第一危险指数用于指示各个车辆与目标设备发生接触的概率；
108.当距离目标设备的第一预设范围内的任一车辆的第一危险指数大于第一预设值时，基于车辆的运行情况和目标设备的当前位置，生成第一控制指令。
109.在一个实施例中，障碍物信息包括距离目标设备的第二预设范围内的各个行人的位置信息，处理单元1202还用于：
110.基于障碍物信息，以及目标设备的当前位置，确定目标设备的第二预设范围内的各个行人的第二危险指数，第二危险指数用于指示各个行人与目标设备发生接触的概率；
111.当距离目标设备的第二预设范围内的任一行人的第二危险指数大于第二预设值时，基于行人的位置信息和目标设备的当前位置，生成第一控制指令。
112.在一个实施例中，障碍物信息包括目标设备当前行驶方向的障碍物的位置信息；处理单元1202还用于：
113.接收目标设备采集的图像信息，图像信息用于指示目标设备当前行驶方向的图像；
114.对图像信息进行分析处理，确定目标设备当前行驶方向的障碍物信息，障碍物信息包括目标设备当前行驶方向的障碍物的位置信息。
115.在一个实施例中，交通信息包括交通信号灯信息；处理单元1202还用于：
116.当检测到交通信号灯信息为允许通行时，获取交通信号灯信息为允许通行的第一剩余时间，以及人行道路的宽度；
117.基于第一剩余时间和宽度生成第二控制指令，第二控制指令用于指示目标设备行驶人行道路的最小行驶速度；
118.将第二控制指令发送至目标设备，以控制目标设备在交通信号灯信息为允许通行
的时间内完成行驶人行道路。
119.在一个实施例中，基于第一剩余时间和宽度生成第二控制指令之前，处理单元1202还用于：
120.获取交通信号灯信息为允许通行的总时间；
121.当总时间与第一剩余时间之间的第一时间差值大于预设时间阈值时，确定第一时间差值与预设时间阈值之间的第二时间差值；
122.在等待第二时间差值后，获取交通信号灯信息为允许通行的第二剩余时间，将第二剩余时间作为第一剩余时间。
123.在一个实施例中，交通信息包括距离目标设备第三预设范围内的行人的数量；则获取人行道路的交通信息之后，处理单元1202还用于：
124.获取目标设备的行动参数，行动参数用于指示目标设备安全行驶所需的空间大小；
125.基于距离目标设备第三预设范围内的行人的数量，以及目标设备的行动参数，确定目标设备的安全通行概率；
126.当安全通行概率大于第三预设值时，根据交通信息控制目标设备行驶人行道路。
127.本技术实施例中，接收智能储物柜发送的设备标识信息，通过设备标识信息确定处于租用状态的设备为目标设备，其中，设备标识信息是所述智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的；然后根据目标设备在预设时间段内的位置信息获取目标设备的移动轨迹；最后在根据所述移动轨迹确定目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取人行道路的交通信息，并根据所述交通信息控制所述目标设备行驶所述人行道路。本技术实施例先通过目标设备的移动轨迹确定目标设备需要行驶通过的人行道路，可以实现预先确定行驶过程中的道路情况，从而方便出行；然后根据该人行道路的交通信息控制目标设备行驶人行道路，可以实现辅助行人安全可控地在道路上通行。
128.再请参见图13，图13是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本技术实施例的电子设备包括供电模块等结构，并包括处理器1301、存储装置1302以及通信接口1303。处理器1301、存储装置1302以及通信接口1303之间可以交互数据，由处理器1301实现相应的标签信息的动态更新方案。
129.存储装置1302可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random
‑
access memory，ram)；存储装置1302也可以包括非易失性存储器(non
‑
volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid
‑
state drive，ssd)等；存储装置1302还可以包括上述种类的存储器的组合。
130.处理器1301可以是中央处理器1301(central processing unit，cpu)。处理器1301也可以是由cpu和gpu的组合。在电子设备中，可以根据需要包括多个cpu和gpu进行相应的数据处理。在一个实施例中，存储装置1302用于存储程序指令。处理器1301可以调用程序指令，实现如本技术实施例中上述涉及的各种方法。
131.在第一个可能的实施方式中，电子设备的处理器1301，调用存储装置1302中存储的程序指令，用于接收智能储物柜发送的设备标识信息，设备标识信息对应的目标设备处于租用状态，设备标识信息是智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的；根据目标设备在预设时间段内的位置信息获取目标设备的移动轨迹；在根据移动轨迹确定目标设备与人
行道路的距离小于预设距离时，获取人行道路的交通信息，并根据交通信息控制目标设备行驶人行道路。
132.在一个实施例中，交通信息包括以下至少一种：车辆信息、障碍物信息；处理器1301还用于：
133.根据交通信息控制目标设备行驶人行道路，包括：
134.获取目标设备的当前位置；
135.基于交通信息，以及目标设备的当前位置，生成第一控制指令，第一控制指令用于指示目标设备的行驶速度和/或行驶方向；
136.将第一控制指令发送至目标设备，以控制目标设备躲避障碍物和/或车辆。
137.在一个实施例中，车辆信息包括距离目标设备第一预设范围内的各个车辆的运行情况；处理器1301还用于：
138.基于车辆信息，以及目标设备的当前位置，确定距离目标设备第一预设范围内的各个车辆的第一危险指数，第一危险指数用于指示各个车辆与目标设备发生接触的概率；
139.当距离目标设备的第一预设范围内的任一车辆的第一危险指数大于第一预设值时，基于车辆的运行情况和目标设备的当前位置，生成第一控制指令。
140.在一个实施例中，障碍物信息包括距离目标设备的第二预设范围内的各个行人的位置信息，处理器1301还用于：
141.基于障碍物信息，以及目标设备的当前位置，确定目标设备的第二预设范围内的各个行人的第二危险指数，第二危险指数用于指示各个行人与目标设备发生接触的概率；
142.当距离目标设备的第二预设范围内的任一行人的第二危险指数大于第二预设值时，基于行人的位置信息和目标设备的当前位置，生成第一控制指令。
143.在一个实施例中，障碍物信息包括目标设备当前行驶方向的障碍物的位置信息，处理器1301还用于：
144.接收目标设备采集的图像信息，图像信息用于指示目标设备当前行驶方向的图像；
145.对图像信息进行分析处理，确定目标设备当前行驶方向的障碍物信息，障碍物信息包括目标设备当前行驶方向的障碍物的位置信息。
146.在一个实施例中，交通信息包括交通信号灯信息；处理器1301还用于：
147.当检测到交通信号灯信息为允许通行时，获取交通信号灯信息为允许通行的第一剩余时间，以及人行道路的宽度；
148.基于第一剩余时间和宽度生成第二控制指令，第二控制指令用于指示目标设备行驶人行道路的最小行驶速度；
149.将第二控制指令发送至目标设备，以控制目标设备在交通信号灯信息为允许通行的时间内完成行驶人行道路。
150.在一个实施例中，基于第一剩余时间和宽度生成第二控制指令之前，处理器1301还用于：
151.获取交通信号灯信息为允许通行的总时间；
152.当总时间与第一剩余时间之间的第一时间差值大于预设时间阈值时，确定第一时间差值与预设时间阈值之间的第二时间差值；
153.在等待第二时间差值后，获取交通信号灯信息为允许通行的第二剩余时间，将第二剩余时间作为第一剩余时间。
154.在一个实施例中，交通信息包括距离目标设备第三预设范围内的行人的数量，则获取人行道路的交通信息之后，处理器1301还用于：
155.获取目标设备的行动参数，行动参数用于指示目标设备安全行驶所需的空间大小；
156.基于距离目标设备第三预设范围内的行人的数量，以及目标设备的行动参数，确定目标设备的安全通行概率；
157.当安全通行概率大于第三预设值时，根据交通信息控制目标设备行驶人行道路。
158.本技术实施例中，接收智能储物柜发送的设备标识信息，通过设备标识信息确定处于租用状态的设备为目标设备，其中，设备标识信息是所述智能储物柜在检测到设备租用请求时发送的；然后根据目标设备在预设时间段内的位置信息获取目标设备的移动轨迹；最后在根据所述移动轨迹确定目标设备与人行道路的距离小于预设距离时，获取人行道路的交通信息，并根据所述交通信息控制所述目标设备行驶所述人行道路。本技术实施例先通过目标设备的移动轨迹确定目标设备需要行驶通过的人行道路，可以实现预先确定行驶过程中的道路情况，从而方便出行；然后根据该人行道路的交通信息控制目标设备行驶人行道路，可以实现辅助行人安全可控地在道路上通行。
159.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read
‑
only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。所述的计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。
160.其中，本技术所指的人工智能技术是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、机器人技术、生物识别技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
161.以上所揭露的仅为本技术的部分实施例而已，当然不能以此来限定本技术之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本技术权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。