一种分体式售货机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种分体式售货机器人。


背景技术：

2.在人流量较大的场所，例如办公楼，医院、酒店、学校等场所，设置有很售卖机进行售卖商品。传统的售货机给人们生活带来了极大的便利性。尤其是在办公楼中，通过自动售卖机提供商品售卖服务可以给消费者带来极大的便利。但是，目前传统的售卖机固定放置在售卖场地并且需要消费者到店进行消费。采用此种售卖模式，一方面消费者需要花费更多时间，另一方面受到售货机选址的约束和场地租金成本的制约，传统固定式自动售货机不能够充分的遍布大街小巷。
3.随着生活节奏的加快，对于“代做”“代跑腿”等付费找人代替自己做简单耗时的工作的需求日益突出。因此，可移动式的自动售货机器人应运而生，代替人工进行售卖商品。现有售货机器人多为一体式结构，售货机器人的货柜和驱动部分不能进行拆分，一但售货机器人的柜体发生损坏，则导致整个售货机器人的整机不可使用，浪费资源。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种分体式售货机器人，以解决现有技术中的一体式售货机器人的货柜和驱动部分不可拆分且不能和其他货柜进行分时配对自动对接的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种分体式售货机器人，包括：
6.至少一个售货柜；
7.支撑装置，所述支撑装置可拆卸地安装在所述售货柜的底部；
8.驱动装置，所述驱动装置可活动的置于所述支撑装置的下部并且通过安装在所述支撑装置内的提升机构驱动所述支撑装置上升或下降；
9.交汇对接装置，所述交汇对接装置固定安装在所述驱动装置内，用于与所述支撑装置交汇对接或者是与其他驱动装置交汇对接。
10.在一些实施例中，所述交汇对接装置包括电磁铁、控制器、对接识别装置、数据采集装置及电源，所述电磁铁、控制器、对接识别装置、数据采集装置分别通过线路与所述控制器电性连接，所述控制器通过线路与所述电源电性连接。
11.在一些实施例中，驱动装置还包括驱动电机和驱动轮，所述驱动轮与所述驱动电机连接。
12.在一些实施例中，所述电磁铁固定安装在所述驱动装置的顶部和/或安装在所述驱动装置的机体圆周壁面上。
13.在一些实施例中，所述支撑装置包括支撑架、支撑轮和支撑板，所述支撑板固定安装在所述支撑架上，所述支撑轮可转动的安装在所述支撑架的下部。
14.在一些实施例中，所述支撑板采用钢铁材料制成。
15.在一些实施例中，所述对接识别装置包括电子标签、铭牌、二维码中的任一种。
16.在一些实施例中，所述数据采集装置包括视觉传感器、激光雷达、阅读器、摄像头。
17.在一些实施例中，所述提升机构为电缸、液压缸、气缸中的任一种。
18.在一些实施例中，所述电源为蓄电池，所述蓄电池为锂离子电池或铅酸电池。
19.本发明提供的分体式售货机器人的有益效果至少在于：该分体式售货机器人的售货柜和驱动装置为分体式结构。可以根据不同的任务类型将装有不同商品的售货柜进行自动售卖商品，售货柜可独立放置在固定场地进行售卖商品，也可以也可以结合驱动装置一同使用进行流动售卖商品。特别是，驱动装置可结合一个或多个售货柜进行自动售货并且可以与其他售货柜或其他的驱动装置进行交汇对接，实现组合售卖。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本发明实施例提供的分体式售货机器人的主视结构示意图；
22.图2为本发明实施例提供的分体式售货机器人的售货柜的立体结构示意图；
23.图3为本发明实施例提供的分体式售货机器人的支撑架的立体结构示意图；
24.图4为本发明实施例提供的分体式售货机器人的支撑板的立体结构示意图；
25.图5为本发明实施例提供的分体式售货机器人的电路结构示意图。
26.其中，图中各附图标记：
27.28.具体实施方式
29.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
30.需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
31.如图1-图5所示，本公开实施例提供一种分体式售货机器人，该包括分体式售货机器人包括售货柜10、支撑装置20、驱动装置30及交汇对接装置40。支撑装置20可拆卸地安装在售货柜10的底部。驱动装置30可活动的置于支撑装置20的下部并且通过安装在支撑装置20内的提升机构303驱动支撑装置20上升或下降以带动安装在支撑装置20上的上升或下降。交汇对接装置40固定安装在驱动装置30内用于与支撑装置20交汇对接或者是与其他驱动装置30交汇对接。在本实施例中，交汇对接装置40包括控制器401、对接识别装置405、数
据采集装置403、电源402及电磁铁404。电磁铁404、控制器401、对接识别装置405、数据采集装置403分别通过线路与控制器401电性连接。控制器401通过线路与电源402电性连接。在一些实施例中，电磁铁404固定安装在驱动装置30的机体50的顶部。在另一些实施例中，电磁铁404的数量为多个，具体为5个，其中1个电磁铁404固定安装在机体50的顶部，另外4个电磁铁404分别安装在机体50的四个圆周壁面上。在本实施例中，机体50采用钢铁材料制成。支撑装置20与电磁铁404接触的部分同样采用钢铁材料制成。
32.本实施例的分体式售货机器人的工作原理是，驱动装置30可分离的安装在支撑装置20的底部以驱动支撑装置20和位于支撑装置20上的售货柜10运动实现位移。提升机构303竖直的固定安装在机体50内。提升机构303的运动执行部件可活动的支撑装置20活动接触带动支撑装置20上升或下降实现带动售货柜10的上升和下降。驱动装置30带动售货柜10实现售卖商品。该交汇对接装置40内的电磁铁404通过电源402实现供电。电磁铁404通过控制器401的控制实现驱动装置30和支撑装置20的交汇对接以及与其他驱动装置30实现交汇对接。
33.本公开实施例提供的分体式售货机器人的有益效果至少在于，该分体式售货机器人的驱动装置30和售货柜10采用分体式结构设计。在使用的过程中售货柜10可独立放置在固定场地进行售卖商品，也可以也可以结合驱动装置30一同使用进行流动售卖商品。特别是，驱动装置30可结合一个或多个售货柜10进行自动售货并且可以与其他售货柜10或其他的驱动装置30进行交汇对接，实现组合售卖。
34.再次参见图1和2，售货柜10具有多个储物仓室11。售货柜10为长方形结构。在售货柜10的上固定安装有储物仓室11和显示屏12。储物仓室11的数量可以根据需要进行设置。例如，2个、3个、4个等。售货柜10可拆卸的安装在支撑装置20的顶部。售货柜10采用金属材料或塑性材料进行。具体可以为铝合金材料、abs塑料、钢铁材料中的任一种制成。在本实施例中，支撑装置20包括支撑架201、支撑轮202及支撑板203。支撑架201采用金属框架结构焊接而成。支撑板203可拆卸的安装在支撑架203上。支撑轮202的数量为四个。四个支撑轮202通过连接架204固定安装在支撑架201的底部。在一些实施例中，支撑轮202为万向轮或具有锁止功能的万向轮，在此不作限定。图2公开了本实施例中售货柜10的立体结构示意图。在本实施例中，显示屏12为led显示屏或lcd显示屏。具体是，显示屏12固定安装在售货柜10的侧壁上。显示屏12可以用于显示待售卖商品的种类、价格、生产日期等信息。在另些实施例中，售货柜10为可进行自动升温或降温的保温柜。
35.如图3所示，公开了本实施例中支撑架201的立体结构示意图。在一些实施例中，在支撑架201上设置有插槽205。插槽205的形状为矩形结构。支撑板203可拆卸的容置于插槽205内。在一些实施例中，在支撑架203的底部设置有四个连接架204。支撑架201顶部横截面的面积大于售货柜10底部的横截面面积。通过此种结构设计能够显著提高分体式售货机器人的稳定性。并且驱动装置30在对售货柜10进行运动时，能够显著提高售货柜10的运行稳定性。
36.图4所示，公开了本实施例中支撑板203的立体结构示意图。图5为本实施例中分体式售货机器人的电路结构示意图。在本实施例中，支撑板203的同样为矩形结构。在支撑板203内安装有对接识别装置405。对接识别装置405为电子标签、铭牌、二维码中的任一种。在另一些实施例中，电子标签为有源电子标签或无源电子标签。在驱动装置30内安装有数据
采集装置403。数据采集装置403包括视觉传感器、激光雷达、阅读器、摄像头中的一个或多个。视觉传感器采集支撑板203的识别对接识别装置405内存储的信息并且定位驱动装置30，激光雷达可采集支撑板203上的二维码以识别售货柜10和支撑装置20的id号，摄像头可采集支撑板203上的图像信息。阅读器可采集贴敷在支撑板203上的电子标签信息。驱动电机301和提升机构303通过线路与控制器401电性连接。同样，电源402通过线路与控制器401电性连接并且为驱动电机301、提升机构303供电。在本实施例中，支撑板203采用金属铁材料制成。电磁铁404通过控制器401的控制可实现驱动装置30和支撑装置20上的支撑板203的交汇对接，或者是实现与其他驱动装置30交汇对接。
37.在另一些实施例中，电磁铁404可采用负压吸盘进行替换。驱动装置30通过安装在其上的负压吸盘30与支撑装置20的交汇对接，或者与其他驱动装置30实现交汇对接实现带动售货柜10进行售卖商品。
38.在本实施例中，驱动装置30包括安装在机体50上的驱动电机301和驱动轮302。驱动轮302与驱动电机301的主轴连接，以带动驱动轮302转动。驱动轮302的数量为四个。四个驱动轮302设置在机体50的底部。驱动电机301为步进电机或伺服电机。在一些实施例中，驱动电机301的数量为一个，四个驱动轮302通过一个驱动电机301进行驱动。在另一些实施例中，驱动电机301的数量为两个，四个驱动轮302中的两个驱动轮302作为主驱动轮设置在驱动装置30的前端，两外两个驱动轮302为从动轮并且设置在驱动装置30的后端。或者是，四个驱动轮302均为主驱动轮并且同时通过驱动电机301进行驱动实现带动驱动装置的运动。在一些实施例中，驱动轮302为麦克纳姆轮或全向轮。驱动轮302采用麦克纳姆轮的优点在于，能够通过麦克纳姆轮的独特运行方式，使得驱动装置30在任意方向上实现水平移动和原地旋转。借助这一特点，能够提高驱动装置30的机动性能并且可以在狭小的空间内进行位移和任一角度旋转。
39.在一些实施例中，驱动装置30的机体50为矩形结构或圆形结构，在此不作限定。售货柜10可拆卸的安装在支撑装置20的顶部。在本实施例中，在机体50内的提升机构303为电缸、液压缸、气缸中的任一种。提升机构303用于将置于驱动装置30顶部上的支撑装置20以及售货柜10进行提升后脱离地面。
40.在一些实施例中，提升机构303还包括减震板3031。减震板3031为矩形结构或圆形机构，其形状可以根据需要进行设置。减震板3031可拆卸的安装在提升机构303的顶部并且与支撑板203的下表面活动接触。减震板3031的设置能够有效的提高提升机构303的运行稳定性并且能够减少在提升售货柜10的过程中产生的震动。进一步的，为了提高运行的可靠性和稳定性，在减震板3031上设置有至少一个与支撑板203上设置的定位柱2031配合连接的定位孔。定位柱2031和定位孔的数量可以根据需要进行设置，例如，2个、4个等。通过定位柱2031和定位孔的配合可有效保障支撑板203的运动稳定性，进一步提高放置在支撑架201上的售货柜10的运动稳定性。
41.本实施例的分体式售货机器人的工作原理是，驱动装置30可分离的安装在支撑装置20的底部以驱动支撑装置20和位于支撑装置20上的售货柜10运动实现位移。以提升机构303为电缸为例具体说明本实施例的分体式售货机器人的工作原理，电缸竖直的固定安装在机体50内，电缸的推杆可活动的与固定安装在支撑架201底部的支撑板203活动接触。或者是，在推杆的顶部可拆卸的安装有减震板3031。减震板3031与支撑板203活动接触。当电
缸的推杆伸开时可将置于驱动装置30上的售货柜10和支撑装置20顶起并且带动售货柜10和支撑装置20运动实现带动售货柜10进行售卖商品的目的。在机体50内固定安装的电源402。电源402通过线路连与控制器401电性连接。在一些实施例中，电源402为锂离子电池或铅酸电池。在本实施例中，驱动装置30获取移动售卖指令，所述移动售卖指令用于指示驱动装置30移动到相对应的售货柜10的底部并且通过数据采集装置403识别支撑装置20上支撑板203内的对接识别装置405验证，当验证通过后，控制器401控制提升机构303将所对应的售货柜10进行提升并且通过控制电源402对电磁铁404进行供电后与支撑装置20进行交汇对接。
42.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。