运输车辆管理方法与流程

1.本发明涉及一种运输车辆管理方法。更具体地说，本发明涉及一种用于对运输材料的运输车辆中的异常自校正的运输车辆管理方法。


背景技术：

2.一般来说，诸如天车输送(oht)装置的材料运输装置可以包括多个运输车辆，这些车辆被配置为可沿运输轨道移动并被配置为运输材料。
3.运输车辆可以重复地执行沿运输轨道移动的移动操作以及将材料装载到装载端口和从装载端口卸载材料的装卸操作，并且关于移动操作和装卸操作的数据可以由安装在运输车辆上的传感器获取。
4.同时，当执行移动操作和装卸操作所用的时间或由传感器测量的值与预定的参考值不同时，可以判定运输车辆发生了异常。
5.当运输车辆发生异常时，可将运输车辆从运输轨道上取出，并可在维修后回到运输轨道上。然而，如上所述，维修运输车辆可能需要大量的时间。


技术实现要素：

6.本发明的实施例提供了能够自测运输车辆是否异常并自校正异常的运输车辆管理方法。
7.根据本发明的一个方面，一种运输车辆管理方法可以包括对运输车辆进行自测，以判定运输车辆是否存在异常，当检测到运输车辆存在异常时，检查运输车辆是否能够自校正异常，以及当运输车辆能够自校正异常时，对异常进行自校正。
8.根据本发明的一些实施例，运输车辆管理方法可以进一步包括在自校正异常后，使用运输车辆运输材料。
9.根据本发明的一些实施例，运输车辆管理方法可以进一步包括在运输车辆中未检测到异常时，使用运输车辆运输材料。
10.根据本发明的一些实施例，运输车辆可被配置为能在运输轨道上移动。
11.根据本发明的一些实施例，运输车辆管理方法可以进一步包括将运输车辆移动到与运输轨道连接的自测区域。在这种情况下，运输车辆的自测可以在自测区域中进行。
12.根据本发明的一些实施例，运输车辆管理方法可以进一步包括当异常不能被自校正时将运输车辆从自测区域取出。
13.根据本发明的一些实施例，运输车辆可以包括被配置为能在运输轨道上移动的驱动单元、用于抓取材料的手部单元、用于抬高手部单元的提升单元、用于在水平方向上移动提升单元的滑动单元，以及与驱动单元的下部连接并且其上安装有滑动单元以在水平方向上可移动的框架单元。
14.根据本发明的一些实施例，可以对以下组中选出的至少一个进行自测：滑动单元的原点位置和左右限位的调整状态、提升单元的原点位置和提升单元的位置之间的偏差、
手部单元的操作时间和传感器检测状态、安装在框架单元上的障碍物传感器和前部距离传感器的扭曲和输入/输出、以及用于驱动单元的移动和装卸材料的传感器的感测距离、安装在框架单元上的读码器的条形码或二维(qr)码的识别率、以及驱动单元的驱动轮的磨损状态。
15.根据本发明的一些实施例，当通过自测滑动单元的操作状态检测到滑动单元的位置偏差时，可以判定运输车辆中发生了异常。
16.根据本发明的一些实施例，可以在滑动单元上安装挡条，并且可以在框架单元上安装用于检测挡条的原点传感器。
17.根据本发明的一些实施例，运输车辆的自测可以包括在水平方向上移动滑动单元的同时，使用原点传感器测量挡条的总长度，在从预定的原点位置向右方向移动滑动单元的同时，测量挡条的左长度，以及在从预定的原点位置向左方向移动滑动单元的同时，测量挡条的右长度。
18.根据本发明的一些实施例，运输车辆管理方法可以进一步包括当所测得的总长度与预定的参考长度不同时取出运输车辆。
19.根据本发明的一些实施例，当所测得的总长度等于预定的参考长度并且所测得的左长度与所测得的右长度不同时，可以对滑动单元的原点位置进行校正，以便使挡条的左长度和右长度彼此相等。
20.根据本发明的另一个方面，运输车辆可以包括被配置为能在运输轨道上移动的驱动单元、用于抓取材料的手部单元、用于抬高手部单元的提升单元、用于在水平方向上移动提升单元的滑动单元、与驱动单元的下方部分连接并且其上安装有滑动单元以在水平方向上可移动的框架单元。安装在滑动单元上的挡条，以及安装在框架单元上并被配置为检测挡条的原点传感器，以及运输车辆管理方法可以包括在水平方向上移动滑动单元的同时，使用原点传感器测量挡条的总长度，以及当所测得的总长度与预定的参考长度不同时取出运输车辆。
21.根据本发明的一些实施例，运输车辆管理方法可以进一步包括在从预定的原点位置向右方向移动滑动单元的同时，测量挡条的左长度，以及在从预定的原点位置向左方向移动滑动单元的同时，测量挡条的右长度。
22.根据本发明的一些实施例，运输车辆管理方法可以进一步包括当所测得的总长度等于预定的参考长度并且所测得的左长度等于所测得的右长度时，使用运输车辆运输材料。
23.根据本发明的一些实施例，运输车辆管理方法可以进一步包括当所测得的总长度等于预定的参考长度并且所测得的左长度与所测得的右长度不同时，校正滑动单元的原点位置，以便使挡条的左长度和右长度彼此相等。
24.根据如上所述的本发明的实施例，当运输车辆中发生异常时，该异常可通过自测来检测，然后可自校正。因此，管理运输车辆所需的时间和成本可能会大大减少。
25.上述对本发明的概述并不旨在描述每个说明的实施例或本发明的每种实施方式。后面的详细描述和权利要求书更具体地例举了这些实施例。
附图说明
26.从以下结合附图的描述中可以更详细地理解示例性实施例，其中：
27.图1是说明根据本发明的实施例的材料运输装置的框图；
28.图2是说明如图1所示的运输车辆的示意图；
29.图3是说明了安装在如图2所示的滑动单元上的挡条和安装在框架单元上的原点传感器的示意图；
30.图4是说明根据本发明的实施例的运输车辆管理方法的流程图；
31.图5是说明根据本发明的另一个实施例的运输车辆管理方法的流程图；以及
32.图6是说明如图5所示的自校正步骤的流程图。
33.虽然各种实施例可进行各种修改和替代形式，但其具体细节已在附图中以示例性方式示出，并将进行详细描述。然而，应当理解的是，本发明的意图不是将所要求的发明限制在所描述的特定实施例中。相反，其意图是涵盖所有属于权利要求书所限定的主题的精神和范围内的修改、等同物和替代物。
具体实施方式
34.下面，参照附图更详细地描述本发明的实施例。然而，本发明并不限于下面描述的实施例，而是以各种其他形式实施。提供下面的实施例不是为了完全完成本发明，而是为了向本领域的技术人员充分传达本发明的范围。
35.在说明书中，当一个组件被称为在另一个组件或层上或与之相连时，它可以直接在另一个组件或层上或与之相连，或者也可以存在一个中间组件或层。与此不同的是，当一个组件被称为直接在另一个组件或层上或直接连接到另一个组件或层时，它意味着没有中间组件存在。另外，尽管像第一、第二和第三这样的术语被用来描述本发明各实施例中的各种区域和层，但这些区域和层并不限于这些术语。
36.下面使用的术语只是用来描述具体的实施方案，但并不限制本发明。此外，除非此处另有限定，所有包括技术或科学术语的术语都可以具有本领域技术人员普遍理解的相同含义。
37.本发明的实施例是参照理想实施例的示意图来描述的。因此，制造方法的变化和/或允许的误差可能会从附图的形式中预期。因此，本发明的实施例的描述不限于图中的具体形式或区域，并且还包括形式的偏差。这些区域可能完全是示意性的，它们的形式可能没有描述或描绘出任何特定区域的准确形式或结构，并且不旨在限制本发明的范围。
38.图1是说明根据本发明的实施例的材料运输装置的框图，图2是说明如图1所示的运输车辆的示意图，以及图3是说明安装在如图2所示的滑动单元上的挡条和安装在框架单元上的原点传感器的示意图。
39.参照图1和图2，根据本发明的实施例的材料运输装置400可以包括被配置为可沿着运输轨道10移动并且被配置为运输材料20的运输车辆100、用于控制运输车辆100的移动操作和材料20的装卸操作的控制单元200、以及用于预测运输车辆100中是否会发生异常的异常预测单元300。例如，运输车辆100可以运输材料20，诸如用于容纳半导体基片的盒，用于容纳印刷电路板或引线框架的盒，以及用于容纳光罩的光罩舱。
40.运输车辆100可以包括驱动单元110、框架单元120、滑动单元130、提升单元140和
手部单元150。
41.例如，一对驱动单元110可以设置在运输轨道10上，并且框架单元120可以连接到驱动单元110的下部。驱动单元110中的每一个可以包括驱动轮111和用于旋转驱动轮111的驱动马达(未示出)。框架单元120可具有用于容纳材料20的空间，并且框架单元120的下部可被打开，用于材料20的垂直移动。此外，框架单元120的一侧或两侧可被打开，用于材料20的水平移动。
42.滑动单元130可以设置在框架单元120中，并且滑动单元130可以被配置为可在垂直于驱动单元110的移动方向的水平方向上移动通过框架单元120的开放侧部。
43.运输车辆100可以包括挡条131和原点传感器133，用于检测滑动单元130的原点位置。挡条131可以安装在滑动单元130上，并且原点传感器133可以安装在框架单元120上以检测挡条131。挡条131在水平方向上可以有预定的长度，原点传感器133可以设置在挡条131的上方，以便检测挡条131。
44.提升单元140可以使用皮带141在垂直方向上移动手部单元150，并且手部单元150可以包括用于抓取材料20的抓手。提升单元140可以安装在滑动单元130的下部，并且可以通过滑动单元130在水平方向上移动。此外，虽然未示出，但提升单元140或手部单元150可以被配置为可旋转的。
45.此外，尽管在图中未示出，运输车辆100可以包括安装在框架单元120上的障碍物传感器和前部距离传感器、用于检测运输车辆100的移动操作和材料20的装卸操作的传感器、用于检测运输车辆100在运输轨道10上的位置的位置传感器以及用于检测附接在运输轨道10上的条形码或qr码的读码器。
46.根据本发明的实施例，运输车辆100可以包括数据获取部分160、判定部分170、自校正部分180和第一通信部分190。
47.数据获取部分160可以获取关于运输车辆100的移动操作和装卸载操作的操作数据。例如，可以从传感器获取操作数据，并且数据获取部分160可以生成与移动操作和装卸操作相关的日志文件。
48.具体地，关于移动操作的操作数据可以是关于运输车辆100的驱动单元110的操作的数据。关于装卸操作的操作数据可以是关于运输车辆100的滑动单元130、提升单元140和手部单元150的操作的数据。
49.操作数据可以包括滑动单元130的原点位置和左右极限调节状态、提升单元140的原点位置和提升单元140的位置之间的偏差、手部单元150的操作时间和传感器检测状态、安装在框架单元120上的障碍物传感器和前部距离传感器的扭曲和输入/输出，以及用于驱动单元110的移动和材料20的装卸的传感器的感测距离，安装在框架单元120上的读码器的条形码或二维码的识别率，以及驱动单元110的驱动轮111的磨损状态。
50.判定部分170可以根据由数据获取部分160获取的操作数据来判定移动操作和装卸操作是否存在异常。进一步地，当移动操作或装卸操作中存在异常时，判定部分170可以产生第一移动信号，以将运输车辆100移动到与运输轨道10连接的自测区域(未示出)。
51.判定部分170可以根据由数据获取部分160获得的操作数据来检查驱动单元110、滑动单元130、提升单元140和手部单元150是否正常操作。例如，判定部分170可以将由传感器测量的值与预定的参考值进行比较。
52.具体地，当测量值和参考值之间的差异值满足允许范围时，判定部分170可以判定运输车辆100的移动操作和装卸操作是正常的。进一步地，当测量值和参考值之间的差值超出允许范围时，判定部分170可以判定运输车辆100的移动操作和/或装卸操作中发生了异常。
53.当判定在运输车辆100的移动操作和装卸操作中存在异常时，判定部分170可以产生用于将运输车辆100移动到自检区域的第一移动信号。作为另一示例，当驱动单元110中发生异常时，可能无法移动运输车辆100。在这种情况下，判定部分170可以通过生成警报信号来通知操作者运输车辆100的异常情况。
54.在运输车辆100移动到自测区域后，判定部分170可以自测运输车辆100是否存在异常。例如，判定部分170可以根据由数据获取部分160获得的操作数据再次判定移动操作和装卸操作是否异常。
55.当判定作为自检的结果运输车辆100没有异常时，判定部分170可以生成用于将运输车辆100移动到运输轨道10的返回信号。
56.当检测到运输车辆100中的异常时，判定部分170可以检查该异常是否可以自校正。当异常不能自校正时，判定部分170可以生成取出信号，以将运输车辆100取出到外部。可替代地，当异常可以被自校正时，自校正部分180可以自校正异常。此外，在进行自校正之后，判定部分170可以生成返回信号，用于将运输车辆100返回到运输轨道10。
57.第一通信部分190可以将第一运动信号、警报信号、返回信号和取出信号传输到控制单元200。而且，第一通信部分190可以将由数据获取部分160获取的操作数据传输到异常预测单元300。
58.控制单元200可以包括第二通信部分210、信号生成部分220和路径生成部分230。
59.第二通信部分210可以被配置为能够与第一通信部分190进行无线通信，并且可以从第一通信部分190接收第一移动信号、警报信号、返回信号和取出信号。
60.当第一移动信号从第一通信部分190传输到第二通信部分210时，信号生成部分220可以生成用于将运输车辆100移动到自测区域的第一控制信号，并且第二通信部分210可以将第一控制信号传输到运输车辆100。此外，当返回信号从第一通信部分190传输到第二通信部分210时，信号生成部分220可以生成用于将运输车辆100返回到运输轨道10上的第二控制信号，并且第二通信部分210可以将第二控制信号传输到运输车辆100。
61.同时，用于将运输车辆100从运输轨道10向外部取出的取出端口(未示出)可以连接到运输轨道10。当取出信号从第一通信部分190传输到第二通信部分210时，信号生成部分220可以生成用于将运输车辆100从自测区域移动到取出端口的第三控制信号，并且第二通信部分210可以将第三控制信号传输到运输车辆100。
62.当警报信号从第一通信部分190传输到第二通信部分210时，信号生成部分220可以生成第二警报信号以通知操作者运输车辆100的异常。例如，信号生成部分220可以打开警告灯或产生蜂鸣器声音。
63.当运输车辆100发生上述异常时，可以自动进行运输车辆100的自测和自校正。进一步地，当异常的自校正不可能实现时，运输车辆100可以被自动取出。因此，运输车辆100的管理所需的时间和成本可以显著减少，运输车辆100的操作率可以大大改善。
64.路径生成部分230可以生成运输车辆100的移动路径。例如，当第二通信部分210从
第一通信部分190接收第一移动信号时，路径生成部分230可以生成从运输车辆100的当前位置到自测区域的第一移动路径。在这种情况下，运输车辆100的当前位置信息可以与第一移动信号一起从第一通信部分190接收，并且关于第一移动路径的生成的信息可以由第二通信部分210传输给运输车辆100。
65.当第二通信部分210接收到来自第一通信部分190的返回信号时，路径生成部分230可以生成从自测区域到用于运输材料的预定位置的第二移动路径，并且第二通信部分210可以将关于所生成的第二移动路径的信息传输到运输车辆100。
66.进一步地，当第二通信部分210从第一通信部分190接收取出信号时，路径生成部分230可以生成从自测区域到取出端口的第三运动路径，并且第二通信部分210可以将关于所生成的第三运动路径的信息传输到运输车辆100。
67.异常预测单元300可以包括第三通信部分310、预测部分320和存储部分330。
68.第三通信部分310可以从第一通信部分190接收由数据获取部分160获取的操作数据，并且预测部分320可以使用所接收的操作数据预测运输车辆100中是否会发生异常。
69.存储部分330可以存储多个参考运输车辆的参考操作数据，并且预测部分320可以将所接收的操作数据与参考操作数据进行比较以预测运输车辆100中异常的发生。
70.例如，关于每个参考运输车辆的参考操作数据在预定时间内如何变化的数据可以被存储在存储部分330中。预测部分320可以通过比较所接收的操作数据和参考操作数据来选择与所接收的操作数据等同或相似的参考操作数据。
71.进一步地，预测部分320可以检查所选参考操作数据在预定时间内如何变化，以便预测运输车辆100中的异常的发生情况。例如，当具有所选参考操作数据的参考运输车辆在预定时间内正常操作时，预测部分320可以预测运输车辆100将在预定时间内保持正常操作状态。
72.作为另一示例，当在具有所选的参考操作数据的参考运输车辆中的预定时间内发生异常时，预测部分320可以预测在预定时间内运输车辆100中将发生异常。
73.具体地，当预测到运输车辆100将发生异常时，预测部分320可以生成用于将运输车辆100移动到自测区域的第二移动信号，并且第三通信部分310可以将第二移动信号传输到第二通信部分210。此外，第三通信部分310可以从第一通信部分190接收运输车辆100的当前位置信息，并且可以将运输车辆100的当前位置信息传输到第二通信部分210。在这种情况下，信号生成部分220可以生成用于将运输车辆100移动到自测区域的第四控制信号，并且第二通信部分210可以将第四控制信号传输到运输车辆100。进一步地，路径生成部分230可以生成从运输车辆100的当前位置到自测区域的第四移动路径，并且第二通信部分210可以将关于所生成的第四移动路径的信息传输到运输车辆100。
74.运输车辆100可以使用第四控制信号和第四移动路径移动到自测区域，然后，判定部分170可以自测运输车辆100中是否存在异常。
75.另一方面，第三通信部分310可以定期地从运输车辆100接收操作数据，并且存储部分330可以存储所接收的操作数据。如上所述定期存储的操作数据可被用作参考操作数据。
76.图4是说明根据本发明的实施例的运输车辆管理方法的流程图。
77.参照图4，在步骤s110中，运输车辆100可以被移动到与运输轨道10相连的自测区
域。然后，在步骤s120中，可运输车辆100进行自测，以判定运输车辆100中是否存在异常。
78.例如，当运输车辆100正在操作时，数据获取部分160可以通过使用由安装在运输车辆100上的传感器测得的值来生成包括运输车辆100的操作数据的日志文件。判定部分170可以分析该日志文件以判定运输车辆100的操作是否存在异常。作为一个示例，当滑动单元130的位置控制不精确时，即当为装卸材料而移动的滑动单元130的位置坐标与预定的位置坐标之间的差值超出允许的范围时，判定部分170可以判定运输车辆100的操作中发生了异常，并且可以生成用于将运输车辆100移动到自测区域的第一移动信号。
79.第一移动信号可以由第一通信部分190传输到控制单元200的第二通信部分210，并且控制单元200的信号生成部分220可以生成用于将运输车辆100移动到自测区域的第一控制信号。进一步地，路径生成部分230可以生成从运输车辆100的当前位置到自测区域的第一移动路径，并且第二通信部分210可以将第一控制信号和关于第一移动路径的信息传输到运输车辆100。
80.作为另一示例，当异常预测单元300的预测部分320预测运输车辆100将发生异常时，运输车辆100可以移动到自测区域。可替代地，运输车辆100可以定期地移动到自测区域。
81.在运输车辆100移动到自测区域后，判定部分170可以自测滑动单元130的原点位置和左右极限调整状态、提升单元140的原点位置和提升单元140的位置之间的偏差、手部单元150的操作时间和传感器检测状态、安装在框架单元120上的障碍物传感器和前部距离传感器的扭曲和输入/输出、以及用于驱动单元110的移动和材料20的装卸的传感器的感测距离、安装在框架单元120上的读码器的条形码或二维码的识别率、以及驱动单元110的驱动轮111的磨损状态。
82.在步骤s130中，当在运输车辆100中检测到异常时，判定部分170可以判定运输车辆100是否能够自校正检测到的异常。例如，当在滑动单元130的操作中发生位置误差时，判定部分170可以判定滑动单元130的位置误差是否可自校正。
83.挡条131可以被安装在滑动单元130上，并且用于检测挡条131的原点传感器133可以被安装在框架单元120上。例如，当滑动单元130在水平方向上移动时，挡条131可通过原点传感器133检测。具体地，在由原点传感器133检测到挡条131的时间内，滑动单元130移动的距离是挡条131的总长度，并且判定部分170可以通过比较挡条131的总长度与预定的参考长度来判定是否可以进行自校正。
84.具体而言，当挡条131的总长度与参考长度不同时，原点传感器133中可能已经发生故障，或者挡条131可能已经发生损坏。因此，判定部分170可以判定滑动单元130的位置误差不能被自校正。在这种情况下，判定部分170可以生成用于将运输车辆100取出到外部的取出信号，并且在步骤s140中运输车辆100可以从自测区域取出。作为另一示例，当挡条131的总长度等于参考长度时，判定部分170可以判定滑动单元130的位置误差是可以自校正的。
85.进一步地，当滑动单元130从预定的原点位置沿右方向移动时，可以测量检测到的挡条131的左长度，并且当滑动单元130从预定的原点位置沿左方向移动时，可以测量检测到的挡条131的右长度。判定部分170可以将所测得的左长度与所测得的右长度进行比较。作为比较的结果，当所测得的左长度等于所测得的右长度时，判定部分170可以判定滑动单
元130的操作状态是正常的。在这种情况下，判定部分170可以生成用于将运输车辆100返回到运输轨道10上的返回信号，并且在步骤s150中运输车辆100可以从自测区域返回到运输轨道10以进行材料运输。
86.另一方面，当所测得的左长度和所测得的右长度彼此不同时，自校正部分180可以校正滑动单元130的原点位置，以便在步骤s160中使挡条131的左长度和右长度彼此相等。
87.在执行自校正之后，判定部分170可以生成用于将运输车辆100返回到运输轨道10的返回信号，并且在步骤s170中，运输车辆100可以从自测区域返回到运输轨道10进行材料运输。
88.图5是说明根据本发明的另一实施例的运输车辆管理方法的流程图，图6是说明如图5所示的自校正步骤的流程图。
89.参考图5和图6，根据本发明的另一实施例的运输车辆管理方法可以用于在滑动单元130中发生位置误差时校正运输车辆100的滑动单元130的位置误差。如图3所示，可以在滑动单元130上安装挡条131，并且可以在运输车辆100的框架单元120上安装用于检测挡条131的原点传感器133。
90.根据本发明的另一实施例，在步骤s210中，可以测量挡条131的总长度。例如，当滑动单元130在水平方向上移动时，可以测量由原点传感器133检测的挡条131的总长度。具体而言，挡条131的总长度可以是当挡条131被原点传感器133检测到时滑动单元130移动的距离。作为一个示例，滑动单元130可以通过诸如马达的驱动部分(未示出)在水平方向上移动，并且用于测量马达的转数的编码器可以安装在马达上。滑动单元130的移动距离可以基于编码器的信号来计算。
91.在步骤s220中，判定部分170可以判定挡条131的总长度是否等于预定的参考长度。当挡条131的总长度与参考长度不同时，可以判定原点传感器133中发生了故障或挡条131中发生了损坏。因此，判定部分170可以判定滑动单元130的位置误差不能被自校正。在这种情况下，判定部分170可以生成用于将运输车辆100取出到外部的取出信号，并且在步骤s230中，运输车辆100可以从自测区域取出。
92.当挡条131的总长度等于参考长度时，在步骤s240中可以测量挡条131的左长度，并且在步骤s250中可以测量挡条131的右长度。例如，在将滑动单元130移动到预定的原点位置之后，可以通过测量滑动单元130的移动距离来获得挡条131的左长度，该移动距离是在将滑动单元130向右方向移动的同时该挡条131能由原点传感器133检测到的移动距离。此外，在将滑动单元130移动到预定的原点位置之后，可以通过测量滑动单元130的移动距离来获取挡条131的右长度，这是在将滑动单元130向左移动的同时原点传感器133能检测到该挡条131的移动距离。
93.在步骤s260中，判定部分170可以将挡条131的所测得的左长度和所测得的右长度相互比较。当作为比较结果所测得的左长度和所测得的右长度彼此相等时，判定部分170可以判定滑动单元130的操作状态是正常的。在这种情况下，判定部分170可以生成用于将运输车辆100返回到运输轨道10上的返回信号，并且运输车辆100可以在步骤s270中从自测区域返回到运输轨道10上进行材料的运输。
94.当所测得的左长度和所测得的右长度彼此不同时，在步骤s280中，自校正部分180可以校正滑动单元130的原点位置，使得挡条131的左长度和右长度彼此相等。具体而言，如
图6所示，在步骤s281中，判定部分170可以沿所测得的左长度和所测得的右长度中较长方向上将滑动单元130的原点位置移动两个长度之差的一半。在步骤s282中，判定部分170可以将被移动后原点位置设置为新的原点位置。
95.在校正滑动单元130的原点位置之后，判定部分170可以生成用于将运输车辆100返回到运输轨道10上的返回信号，并且运输车辆100可以从自测区域返回到运输轨道10上进行材料运输(步骤s290中)。
96.根据如上所述的本发明的实施例，当运输车辆100中发生异常时，该异常可以通过自测来检测，并且然后可以自校正。因此，管理运输车辆100所需的时间和成本可以显著减少。
97.尽管本发明的示例性实施例已经参照具体实施例进行了描述，但它们并不限于此。因此，本领域的技术人员将很容易理解，在不脱离所附权利要求的精神和范围的情况下，可以对其进行各种修改和变化。