货物收发柜及其舱门装置、无人机的货物收发系统的制作方法

1.本公开涉及物流配送技术领域，具体地，涉及一种货物收发柜及其舱门装置、无人机的货物收发系统。


背景技术：

2.现有的智能柜的自动门系统，舱门打开/关闭多通过旋转或平移等方式实现，运动模式单一，无法适应智能家居环境下柜体开门功能的需求，且运动平稳性差，作用单一。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本公开的目的是提供一种货物收发柜的舱门装置，该舱门装置能够优化货物收发的操作过程，应对不同货物收发场景。
4.本公开的第二个目的是提供一种货物收发柜，具有上述舱门装置的所有优点，且可用于与货物传送井道相配合实现智能收发货。
5.本公开的第三个目的是提供一种无人机的货物收发系统，具有上述货物收发柜的优点，且可用于无人机配送货场景下的物流运输。
6.为了实现上述目的，本公开提供一种货物收发柜的舱门装置，所述舱门装置包括：舱门主体，该舱门主体包括用于放置货物的托盘，并且具有关闭位置和开启位置，在所述关闭位置，所述托盘用于封闭货物收发柜的货物收发口，在所述开启位置，所述托盘脱离以开启所述货物收发口；滑动导向机构，用于使所述舱门主体沿预设轨迹在所述关闭位置和所述开启位置之间移动，所述滑动导向机构构造为使得所述预设轨迹具有拐点，以使得所述托盘滑动到所述拐点处改变移动方向；以及驱动机构，用于驱动所述舱门主体在所述关闭位置和所述开启位置之间移动。
7.可选地，所述滑动导向机构包括滑动机构和导向机构，所述舱门主体还包括滑动连接部和导向连接部，所述滑动机构包括沿第一方向延伸的第一直线轨道和沿与所述第一方向相交的第二方向延伸的第二直线轨道，所述第二直线轨道可滑动地连接在所述第一直线轨道上，所述滑动连接部可滑动地连接在第二直线轨道上，所述导向机构包括引导结构，该引导结构沿所述预设轨迹方向延伸，所述导向连接部滑动连接在所述引导结构上，所述驱动机构用于驱动所述第二直线轨道沿所述第一方向移动，以使得在所述舱门主体在随所述第二直线轨道移到所述拐点时，能够在所述引导结构的引导下同时沿所述第二方向移动，从而使所述托盘沿与所述第一方向和第二方向分别相交的第三方向移动。
8.可选地，所述第一直线轨道包括沿所述第一方向延伸的第一导轨，所述第二直线轨道包括导轨转接板和固连于所述导轨转接板且沿所述第二方向延伸的第二导轨，所述导轨转接板固连有与所述第一导轨滑动配合的第一滑块，所述滑动连接部构造为与所述第二导轨滑动配合的第二滑块。
9.可选地，所述引导结构构造为沿所述预设轨迹延伸的滑槽，所述导向连接部可移动地嵌入所述滑槽中，所述导向连接部构造为可绕自身轴线转动的滚轮，所述滚轮与所述
滑槽中相对的两侧壁中的其中一者抵接。
10.可选地，所述导向机构包括引导基座，该引导基座上设置有所述引导结构和沿所述引导结构的延伸方向间隔布置的导向轮，所述导向轮与所述舱门主体滚动接触。
11.可选地，所述舱门主体包括支撑臂和安装座，所述支撑臂沿所述第一方向延伸，一端固连于所述托盘、另一端固连于所述安装座，所述安装座上设置有所述滑动连接部，所述支撑臂上设置有所述导向连接部，并且设置于所述导向机构与所述支撑臂之间间隔布置有导向轮。
12.可选地，所述支撑臂为两根且平行地间隔设置，该两根支撑臂分别垂直连接于所述托盘的一侧，以通过二者之间的间隔形成流通货物的传递间隔。
13.可选地，所述驱动机构包括电机，所述舱门主体包括两根支撑臂，该两根支撑臂平行且间隔地固连于所述托盘，每根支撑臂设置有一个所述滑动连接部，所述电机通过第一同步传动机构连接于两个滑动连接部滑动配合的所述第二直线轨道，以驱动两个所述第二直线轨道分别沿对应的所述第一直线轨道移动。
14.可选地，所述第一同步传动机构包括联动轴、两个第一主动带轮、两个第一从动带轮和两条第一同步带，所述电机与所述联动轴驱动连接，以驱动所述联动轴绕自身轴线转动，所述联动轴的两端均同轴固定套设有一个所述第一主动带轮，两个所述第一从动带轮可绕自身轴线转动地设置于基体，每条第一同步带环绕在一个第一主动带轮和一个第一从动带轮上且沿所述第一方向延伸，其中，一个所述第二直线轨道固连于一个所述第一同步带。
15.可选地，所述舱门主体的移动方向包括接近或远离所述货物收发口的第一方向，以及经过所述拐点后接近或远离操纵人员的第二方向，所述第一方向为竖直方向，所述第二方向为水平方向或包括竖直方向和水平方向的倾斜方向，所述预设轨迹包括第一段、第二段和第三段，所述第一段沿所述第一方向延伸，所述第三段沿所述第二方向延伸，所述第二段构造为对应于所述拐点的圆弧过渡段，并且分别相切于所述第一段和所述第三段。
16.可选地，所述舱门装置还包括位置传感器，该位置传感器至少位于所述预设轨迹的拐点处以根据所述预设轨迹的走向控制所述舱门主体的运动速度，所述位置传感器的数量为三个且其安装位置分别对应于所述第一段的远离第二段的一端、所述第一段和所述第二段的相切处、所述第三段远离所述第二段的一端。
17.可选地，所述舱门装置还包括框架，所述滑动导向机构固定安装在所述框架上，该框架构造为方形结构，该方形结构的下部具有与所述货物收发口对应的开口，相对的两侧壁用于设置所述滑动导向机构，该相对的两侧壁之间的一侧壁形成有流通货物的传递口。
18.可选地，所述舱门装置还包括锁定机构，以在所述关闭位置锁定所述滑动导向机构，从而将所述舱门主体锁定在所述关闭位置，所述锁定机构包括锁体，该锁体具有锁舌，所述第二直线轨道构造有与所述锁舌相配合的锁槽，在所述关闭位置，所述锁舌与所述锁槽相配合，以将所述第二直线轨道锁止于所述第一直线轨道。
19.可选地，所述托盘上设置有防夹光幕。
20.可选地，所述托盘内设置有称重传感器。
21.本公开的另一方面还提供一种货物收发柜，所述货物收发柜包括：柜体，用于安装在墙体上，并且面向该墙体的一侧形成有用于连通墙体上货物传送井道的货物通道，面向
地面的一侧形成有货物收发口；以及上述的货物收发柜的舱门装置，用于封闭和开启所述货物收发口，并且所述柜体内形成有供货物在所述货物通道和所述托盘之间流通货物的传递通道。
22.本公开的又一方面还提供一种无人机的货物收发系统，所述无人机的货物收发系统包括：起降平台，该起降平台具有供无人机停放的停放区，该停放区形成有供货物装卸的装卸口；上述的货物收发柜；以及用于使得所述货物在所述起降平台和所述货物收发柜之间流通的货物传送井道和货物传送机构。
23.通过上述技术方案，即本公开提供的舱门装置，利用滑动导向机构引导舱门主体沿预设轨迹移动，以根据实际需求实现多种运动模式，且能够在开关门的过程中还能够实现货物的装卸和中转，以满足客户在货物收发中众多场景的需求，能够优化货物收发过程，尤其适用于配送到家的用户收货场景。具体工作中，舱门主体中的托盘可用于承载货物，驱动机构用于驱动舱门主体通过滑动导向机构沿预设轨迹在关闭位置和开启位置之间移动，这样在开关门的过程中就可以进行货物的装卸和中转；此外，滑动导向机构构造为使得预设轨迹具有拐点，以使得托盘滑动到所述拐点处改变移动方向，例如可接近或远离操纵人员的方向，以通过增加运动模式，来使得货物运转更加便捷，便于人员收发货物。综上所述，本公开提供货物收发柜的舱门装置可以根据实际场景设计复杂轨迹的舱门运动，通过滑动导向机构实现开关门过程中运行平稳，适用范围广，可用于货物装卸和中转等用途。
24.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
25.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
26.图1是本公开示例性实施方式中提出的货物收发柜的舱门装置的舱门主体位于开启位置时的立体图；
27.图2是本公开示例性实施方式中提出的货物收发柜的舱门装置的舱门主体位于关闭位置时的立体图；
28.图3a是图1中舱门主体位于关闭位置时的右视图；
29.图3b是图1中舱门主体位于关闭位置与开启位置之间时的右视图；
30.图3c是图1中舱门主体位于开启位置时的右视图；
31.图3d是图1中舱门主体在关闭位置与开启位置之间移动的预设轨迹示意图；
32.图4是图1中去掉部分框架的立体图；
33.图5是图2中去掉框架的立体图；
34.图6是图1的主视图；
35.图7是图5中a
‑
a位置的截面图；
36.图8是图1中导向机构的主视图；
37.图9是图1中舱门主体的结构示意图；
38.图10是图1中滑动机构、导向机构和舱门主体的部分结构配合示意图；
39.图11是图1中驱动机构和传动机构的结构示意图；
40.图12是图1中锁体和锁槽的结构示意图；
41.图13是本公开示例性实施方式中提出的货物收发柜的立体图；
42.图14是本公开示例性实施方式中提出的货物收发柜的安装示意图；
43.图15是图13中另一角度的剖面图；
44.图16是本公开示例性实施方式中提出的货物收发柜的系统框架示意图。
45.附图标记说明
[0046]1‑
框架；110
‑
传递口；2
‑
舱门主体；210
‑
托盘；220
‑
导向连接部；230
‑
支撑臂；240
‑
安装座；250
‑
滑动连接部；260
‑
传递间隔；270
‑
挡板；3
‑
滑动机构；310
‑
第一轨道；311
‑
第一导轨；320
‑
第二轨道；321
‑
导轨连接板；322
‑
第二导轨；323
‑
第一滑块；324
‑
锁槽；325
‑
压块；4
‑
导向机构；410
‑
引导结构；420
‑
引导基座；430
‑
导向轮；5
‑
驱动机构；510
‑
电机；6
‑
第一同步传动机构；610
‑
联动轴；620
‑
第一主动带轮；630
‑
第一从动带轮；640
‑
第一同步带；7
‑
锁体；710
‑
锁舌；720
‑
锁托；8
‑
柜体；810
‑
货物通道；820
‑
货物收发口；830
‑
传递通道；9
‑
墙体；10
‑
货物传输井道；11
‑
触摸屏；12
‑
麦克风；13
‑
扬声器；14
‑
照明灯带；15
‑
防夹光幕；16
‑
货物；17
‑
位置传感器；18、第二同步传动机构；1801、第二主动带轮；1802
‑
第二从动带轮；1803
‑
第二同步带；19
‑
称重传感器；20；控制器；21
‑
电源模块；22
‑
通信模块；l1
‑
第一段；l2
‑
第二段；l3
‑
第三段。
具体实施方式
[0047]
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0048]
在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是指相关构件轮廓的内、外。“第一、第二”等是指为了区分一个要素与另一个要素，不具有顺序性和重要性。
[0049]
下面将参照附图和具体实施方式对本公开作进一步地说明。
[0050]
根据本公开的第一方面提供一种货物收发柜的舱门装置，参考图1至图16所示，所述舱门装置包括：舱门主体2，该舱门主体2包括用于放置货物的托盘210，并且具有关闭位置和开启位置，在所述关闭位置，托盘210用于封闭货物收发柜的货物收发口820，在所述开启位置，托盘210脱离以开启货物收发口820；滑动导向机构，用于使舱门主体2沿预设轨迹在所述关闭位置和所述开启位置之间移动，所述滑动导向机构构造为使得所述预设轨迹具有拐点，以使得托盘210滑动到所述拐点处改变移动方向；以及驱动机构5，用于驱动舱门主体2在所述关闭位置和所述开启位置之间移动。
[0051]
通过上述技术方案，即本公开提供的货物收发柜的舱门装置，利用滑动导向机构引导舱门主体2沿预设轨迹移动，以根据实际需求实现多种运动模式，且能够在开关门的过程中还能够实现货物16的装卸和中转，以满足客户及在货物收发中众多场景的需求，能够优化货物收发过程，尤其适用于配送到家的用户收货场景。具体工作中，舱门主体2中的托盘210可用于承载货物16，驱动机构5用于驱动舱门主体2通过滑动导向机构沿预设轨迹在关闭位置和开启位置之间移动，这样在开关门的过程中就可以进行货物16的装卸和中转；此外，滑动导向机构构造为使得预设轨迹具有拐点，以使得托盘210滑动到所述拐点处改变移动方向，例如改变为接近或远离操纵人员的方向，以通过增加运动模式来使得货物运转更加便捷，便于人员收发货物16。综上所述，本公开提供的货物收发柜的舱门装置可以根据实际场景设计复杂轨迹的舱门运动，通过滑动导向机构实现开关门过程中运行平稳，适用
范围广，可用于货物装卸和中转等用途。
[0052]
舱门主体2的移动方向可以根据实际应用需求以任意合适的方式设置，例如，在一些实施方式中，舱门主体2的移动方向可以包括接近或远离货物收发口820的第一方向，以及经过所述拐点后接近或远离操纵人员的第二方向，所述第一方向可以为竖直方向，所述第二方向可以为水平方向或包括竖直方向和水平方向的倾斜方向。例如，在一个应用场景中，舱门主体2在从关闭位置至开启位置移动的过程中，首先沿第一方向，即沿竖直方向移动以脱离货物收发口820，然后沿第二方向，即沿水平方向或倾斜方向移动，以靠近操纵人员。通过此种方式，可以便于货物的拿取和存放，进而便于操纵人员收发货。其中，包括竖直方向和水平方向的倾斜方向可以理解为：在倾斜方向上代表的速度矢量可以分解为在竖直方向和水平方向上的两个速度分量。
[0053]
滑动导向机构可以以任意合适的方式构造，其目的是引导舱门主体2沿预设轨迹移动并在移动中可以改变移动方向。例如，在一些实施方式中，参考图4至图10所示，所述滑动导向机构包括滑动机构3和导向机构4，舱门主体2还包括滑动连接部250和导向连接部220，滑动机构3包括沿第一方向延伸的第一直线轨道310和沿与所述第一方向相交的第二方向延伸的第二直线轨道320，第二直线轨道320可滑动地连接在第一直线轨道310上，滑动连接部250可滑动地连接在第二直线轨道320上，导向机构4包括引导结构410，该引导结构410沿所述预设轨迹方向延伸，导向连接部220滑动连接在引导结构410上，驱动机构5用于驱动第二直线轨道320沿所述第一方向移动，以使得在舱门主体2在随第二直线轨道320移到所述拐点时，能够在引导结构410的引导下同时沿第二方向移动，从而使托盘210沿与第一方向和第二方向分别相交的第三方向移动。
[0054]
这样，舱门主体2在从关闭位置到开启位置的开启过程中，由驱动机构5驱动第二直线轨道320沿第一直线轨道310移动，即提供舱门主体2沿第一方向移动的动力；同时由引导结构410在所述拐点处开始引导舱门主体2沿第二直线轨道320滑动，即在沿第一方向移动的同时，也沿着第二方向移动。此时，将舱门主体2沿着第一方向和第二方向的运动各作为一个速度分量，那么舱门主体2沿着第三方向移动的速度矢量为两个速度分量根据矢量合成法则合成的合矢量。其中，第三方向是指引导结构410在所述拐点后的延伸方向。
[0055]
以配送到家的客户收货过程为例，当货物16从货物收发柜的货物通道810(将在下文中进行描述)放于货物收发柜的托盘210中后，用户可通过货物收发柜上的触摸屏11(将在下文中进行描述)控制舱门主体2移动以开启货物收发口820。这样，驱动机构5接收到控制信号后驱动第二直线导轨320沿第一直线轨道310移动，即舱门主体2随着第二直线导轨320沿第一方向移动，当第一方向采用竖直方向时，舱门主体2沿竖直方向向下移动；当舱门主体2移动至所述拐点处时，由引导结构410开始引导舱门主体2沿第二直线导轨320移动，即在沿着第一方向移动的同时，也沿着第二方向移动，直至舱门主体2移动至开启位置。当第二方向采用水平方向时，舱门主体2在沿着竖直方向移动的同时也沿着水平方向移动，所以舱门主体2在所述拐点后的竖直方向和水平方向上的速度分量合成为舱门主体2沿着第三方向移动的速度矢量。并且可以将舱门主体2在打开过程中沿着第三方向移动设置为靠近操纵人员所在一侧移动，这样，可以便于操纵人员拿取货物16。同时，当客户通过货物收发柜发货时，在舱门主体2移动至开启位置后，将货物16放于托盘210上，通过触摸屏11控制关闭货物收发口820，此时，舱门主体2沿着预设路径与开启过程相反的方向移动，直至关闭
货物收发口820，完成发货过程。
[0056]
当然，在另一些实施方式中，所述滑动导向机构也可以包括曲线导轨，该曲线导轨沿所述预设轨迹方向延伸，所述舱门主体包括与所述曲线导轨滑动配合的滑动连接部，所述驱动机构用于驱动所述舱门主体沿所述曲线导轨移动，其中，所述驱动机构可以设置于舱门主体。这样，通过曲线导轨也可以实现滑动导向功能。
[0057]
在一些具体的实施方式中，参考图5和图10所示，第一直线轨道310包括沿第一方向延伸的第一导轨311，第二直线轨道320包括导轨转接板321和固连于导轨转接板321且沿所述第二方向延伸的第二导轨322，导轨转接板321固连有与第一导轨311滑动配合的第一滑块323，滑动连接部250构造为与第二导轨322滑动配合的第二滑块。这样，通过导轨与滑块滑动配合的方式，可以实现第二直线轨道320沿第一直线轨道310的移动(即沿第一方向的移动)以及舱门主体2沿第二直线轨道320的移动(即沿第二方向的移动)。
[0058]
在一些具体的实施方式中，参考图10所示，第一导轨311的数量为至少两个且平行地间隔设置，导轨转接板321的两端均通过第一滑块323滑动连接于第一导轨311，这样，通过设置至少两个第一导轨311，可以增加舱门主体2以及第二直线轨道320沿第一导轨311移动时的稳定性，同时也可以加长导轨转接板321在第二方向上的长度，以提升舱门主体2可沿第二方向移动的距离，便于提高收发货时拿取/放置货物。
[0059]
引导结构410可以以任意合适的方式构造，其目的是引导舱门主体2沿预设轨迹移动。例如，在一些实施方式中，参考图8所示，引导结构410构造为沿所述预设轨迹延伸的滑槽，导向连接部220可移动地嵌入所述滑槽中。这样，通过滑槽的形式既可以引导舱门主体2沿预设轨迹移动，又可以在一定程度上减少摩擦阻力。
[0060]
进一步地，导向连接部220可以以任意合适的方式构造，其目的是与引导结构410滑动配合。例如，在一些实施方式中，参考图9和图10所示，在引导结构410构造为沿所述预设轨迹延伸的滑槽时，导向连接部220可以构造为可绕自身轴线转动的滚轮，所述滚轮与所述滑槽中相对的两侧壁中的其中一者抵接。这样，在舱门主体2从关闭位置至开启位置的移动过程中，所述滚轮始终与所述滑槽中相对的两侧壁中的一者抵接，以在引导舱门主体2移动的同时，较大程度地减少摩擦阻力。当然，在另一些实施方式中，导向连接部220也可以构造为与所述滑槽滑动配合的滑块。
[0061]
在另一些实施方式中，引导结构410还可以构造为沿所述预设轨迹延伸的引导导轨，导向连接部220可以构造为与所述引导导轨滚动配合的滚轮，这样，通过引导导轨与滚轮的配合也可以实现对舱门主体2的导向作用。其中，引导导轨与滚轮的配合可参考火车车轮与铁轨的配合，此为较成熟的现有技术，此处不再赘述。
[0062]
导向机构4可以以任意合适的方式构造，其目的是引导舱门主体2沿预设轨迹移动。例如，在一些实施方式中，参考图7和图8所示，导向机构4包括引导基座420，该引导基座420上设置有所述引导结构410和沿所述引导结构410的延伸方向间隔布置的导向轮430，导向轮430与舱门主体2滚动接。这样，通过导向轮430可以减少舱门主体2与引导基座420之间的摩擦阻力，以减少磨损。
[0063]
舱门主体2可以以任意合适的方式构造，例如，在一些实施方式中，参考图9和图10所示，舱门主体2包括支撑臂230和安装座240，支撑臂230沿所述第一方向延伸，一端固连于托盘210、另一端固连于安装座240，安装座240上设置有滑动连接部250，支撑臂230上设置
有导向连接部220，并且设置于导向机构4与支撑臂230之间间隔布置有导向轮430。这样，可以减少舱门主体2与引导基座420的接触面积，进而可以减少舱门主体2与引导基座420之间的摩擦阻力，以减少磨损，提高使用寿命。
[0064]
考虑到货物从货物收发柜的货物通道810进入后需要无阻碍的置于托盘210上，因此，在一些实施方式中，参考图9所示，支撑臂230为两根且平行地间隔设置，该两根支撑臂230分别垂直连接于托盘210的一侧，以通过二者之间的间隔形成流通货物的传递间隔260。这样，可以允许货物通过传递间隔260以在货物收发柜的货物通道810和托盘210之间流通。
[0065]
驱动机构5可以以任意合适的方式驱动舱门主体2移动，例如，在一些实施方式中，参考图5和图10所示，驱动机构5包括电机510，舱门主体2包括两根支撑臂230，该两根支撑臂230平行且间隔地固连于托盘210，每根支撑臂230设置有一个滑动连接部250，电机510通过第一同步传动机构6连接于两个滑动连接部250滑动配合的第二直线轨道320，以驱动两个第二直线轨道320分别沿对应的第一直线轨道310移动。这样，驱动机构5可以通过驱动第二直线轨道320沿第一直线轨道310移动，以间接地驱动舱门主体2移动。此外，通过第一同步传动机构6同时带动两个第二直线轨道320移动，可以进一步地增强舱门主体2移动时的稳定性，以保证货物在中转过程中的稳定性。
[0066]
其中，第一同步传动机构6可以以任意合适的方式构造，例如，在一些实施方式中，参考图7和图11所示，第一同步传动机构6包括联动轴610、两个第一主动带轮620、两个第一从动带轮630和两条第一同步带640，电机510与联动轴610驱动连接，以驱动联动轴610绕自身轴线转动，联动轴610的两端均同轴固定套设有一个第一主动带轮620，两个第一从动带轮630可绕自身轴线转动地设置于基体，每条第一同步带640环绕在一个第一主动带轮620和一个第一从动带轮630上且沿所述第一方向延伸，其中，一个第二直线轨道320固连于一个第一同步带640。这样，电机510通过驱动联动轴610转动，以进一步地通过第一同步带640带动第二直线轨道320移动，达到驱动舱门主体2移动的目的。其中，所述基体可以是货物收发柜的柜体，也可以是其他固定的位置，本公开在此不作具体限制。
[0067]
在一些具体的实施方式中，参考图10所示，第二直线轨道320的导轨转接板321朝向第一同步带640的一侧固连有压块325，该压块325固连于第一同步带640。这样，通过压块325压紧第一同步带640可以将导轨转接板321固连于第一同步带640。
[0068]
在一些具体的实施方式中，驱动机构5可以以任意合适的方式驱动联动轴610绕自身轴线转动，例如，参考图4所示，驱动机构5可以通过第二同步传动机构18连接于联动轴610，第二同步传动机构18可以包括第二主动带轮1801、第二从动带轮1802和第二同步带1803，第二主动带轮1801与电机510的输出端驱动连接，第二从动带轮1802同轴固定套设于联动轴610，第二同步带1803环绕在第二主动带轮1801和第二从动带轮1802上，且跟随第二主动带轮1801和第二从动带轮1802的转动而传动，以实现电机510驱动联动轴610转动的目的。
[0069]
当然，在另一些实施方式中，驱动机构5的数量也可以为两个且分别对应两个第二直线轨道320，每个驱动机构5通过一个传动机构驱动一个第二直线轨道320沿对应的第一直线轨道310移动。其中，所述传动机构可以采用丝杠传动的方式驱动第二直线轨道320移动。例如，驱动机构5包括驱动电机，所述传动机构包括与所述驱动电机驱动连接的丝杠，该丝杠沿所述第一方向延伸，所述第二直线轨道320上固连有与所述丝杠螺纹配合的丝母。这
样，因第二直线轨道320通过滑动连接部250抵接于第一直线轨道310上，所以所述驱动电机可以通过驱动所述丝杠转动来驱动第二直线轨道320移动。
[0070]
在一些实施方式中，参考图3a至图3d所示，图3a示出了舱门主体2位于关闭位置时的右视图，图3b示出了舱门主体2位于关闭位置与开启位置之间时某一位置的右视图，图3c示出了舱门主体2位于开启位置时的右视图，图3d示出了舱门主体2由关闭位置移动至开启位置的路径示意图，即预设轨迹的示意图。所述预设轨迹包括第一段l1、第二段l2和第三段l3，第一段l1沿第一方向延伸，第三段l3沿第二方向延伸，第二段l2构造为对应于所述拐点的圆弧过渡段，并且分别相切于第一段l1和第三段l3。其中，如图3d所示，该第一方向指的是竖直方向，该第二方向指的是上述的包括竖直方向和水平方向的倾斜方向，以图中c代表舱门主体2在该倾斜方向上的速度矢量，以图中a代表舱门主体2在水平方向上的速度分量，以图中b代表舱门主体2在竖直方向上的速度分量。由此可知，在本公开中，在预设轨迹已定的情况下，即第一方向、第二方向均已定的情况下，根据平行四边形定则，通过驱动机构5调整舱门主体2沿第一方向(竖直方向)移动速度的大小，就可以间接地调整舱门主体2沿第二方向(倾斜方向)和水平方向移动速度的大小。这样，就能够通过调整舱门主体2沿第一方向(竖直方向)移动的速度，来增强舱门主体2在拐点处改变移动方向时的稳定性。
[0071]
为了实现上述的在合适位置来调整舱门主体2的移动速度，在一些实施方式中，参考图3d和图5所示，所述舱门装置还包括位置传感器17，该位置传感器17至少位于所述预设轨迹的拐点处以根据所述预设轨迹的走向控制所述舱门主体2的运动速度。这样，通过在对应拐点处设置位置传感器17就能够在舱门主体2移动至拐点处时及时调整舱门主体2的移动速度，以保证其转向过程的稳定性。
[0072]
在一些具体的实施方式中，参考图3d和图5所示，位置传感器17的数量为三个且其安装位置分别对应于第一段l1的远离第二段的一端、第一段l1和第二段l2的相切处、第三段l3远离第二段l2的一端。其中，位于第一段l1远离第二段l2的一端对应于舱门主体2的关闭位置，位于第三段远离第二段l2的一端对应于舱门主体2的开启位置。这样，在舱门主体2的开启或关闭过程中，可以设置不同的驱动策略，例如，舱门主体2处于第一段l1时的驱动策略为s1、处于第二段l2和第三段l3时的驱动策略为s2，这样，根据三个位置传感器17的信号状态，选用不同的驱动策略，确保舱门主体2在开启或关闭过程中，例如保持在竖直方向上的速度分量b基本不变，可使得舱门主体2的移动过程平稳可靠。
[0073]
在一些实施方式中，参考图1、图2和图4所示，所述舱门装置还包括框架1，所述滑动导向机构固定安装在框架1上，该框架1构造为方形结构，该方形结构的下部具有与货物收发口820对应的开口，相对的两侧壁用于设置所述滑动导向机构，该相对的两侧壁之间的一侧壁形成有流通货物的传递口110。通过该传递口110可以将货物放置于托盘210上，也可以将货物从托盘210上取出。
[0074]
在一些实施方式中，所述舱门装置还包括锁定机构，以在所述关闭位置锁定所述滑动导向机构，从而将所述舱门主体2锁定在所述关闭位置。这样可以增强该舱门装置的安全性，防止随意将舱门主体2打开。
[0075]
所述锁定机构可以以任意合适的方式构造，其目的是将舱门主体2锁定在关闭位置，防止随意打开。例如，在一些实施方式中，参考图7和图12所示，所述锁定机构可以包括锁体7，该锁体具有锁舌710，第二直线轨道320构造有与锁舌710相配合的锁槽324，在所述
关闭位置，锁舌710与锁槽324相配合，以将第二直线轨道320锁止于第一直线轨道310。其中，锁体7可以通过锁托720固连在框架1上。锁体7的构造方式为较为成熟的现有技术，本公开在此不再赘述。在另一些实施方式中，所述锁定机构还可以包括磁力锁，该磁力锁设置于框架1且与舱门主体2在关闭位置时第二直线轨道320的位置相对应，第二直线轨道320上设置有与所述磁力锁相配合的磁体。该磁力锁利用电生磁的原理，当通电时吸附第二直线轨道320上的磁体，以将第二直线轨道320锁止于第一直线轨道310。
[0076]
在一些实施方式中，参考图9所示，托盘210上设置有货物放置区域和围绕在所述货物放置区域边缘设置的挡板270，该货物放置区域用于放置货物，该挡板270用于防止货物在托盘210移动过程中掉落。其中，挡板270具有朝向传递间隔260一侧的缺口，以用于货物通过该缺口、传递间隔260与传递口110之间传送货物。
[0077]
在一些实施方式中，参考图9所示，托盘210上设置有防夹光幕15，用于当舱门主体2从开启位置至关闭位置移动时，尤其处于第一段l1时，监测是否有异物(例如操纵人员的手臂等)伸入到托盘210和框架1之间。当监测到确实存在异物时，发出提示信号，并停止舱门主体2的关闭过程，直到异物移除后继续关闭。这样可以防止夹伤人员手臂或损坏货物收发柜，提升安全性能。其中，防夹光幕15设置于挡板270背离所述货物放置区域的一侧，以免受货物的影响，避免造成误报警。
[0078]
在一些具体的实施方式中，防夹光幕15可以包括间隔设置于托盘210上侧面外边缘的多个红外发射管，框架1上在舱门主体2位于第一段l1时对应所述红外发射管的位置布置有红外接收管。这样，当舱门主体2处于关闭过程且位于第一段l1时，红外发射管与红外接收管之间就由一系列的红外线形成光幕，当异物伸入到托盘210和框架1之间阻断红外线时，就会触发提示信号，停止舱门主体2的关闭过程。
[0079]
在一些实施方式中，托盘210内设置有称重传感器19，以用于称量货物的重量。
[0080]
在一些实施方式中，参考图16所示，所述舱门装置还包括控制器20，该控制器20分别与驱动机构5、防夹光幕15、位置传感器17、称重传感器19。其中，控制器20可以采用单片机或plc控制器，本公开在此不作具体限制。
[0081]
根据本公开的第二方面还提供一种货物收发柜，参考图13至图15所示，所述货物收发柜包括：柜体8，用于安装在墙体9上，并且面向该墙体9的一侧形成有用于连通墙体9上货物传送井道10的货物通道810，面向地面的一侧形成有货物收发口820；以及上述的货物收发柜的舱门装置，用于封闭和开启货物收发口820，并且柜体8内形成有供货物16在货物通道810和托盘210之间流通货物的传递通道830。这样，该货物收发柜具有上述的货物收发柜的舱门装置的全部优点，且可用于与货物传送井道10相配合实现物流配送智能化。例如，在一种应用场景中，该货物收发柜可用于家用智能收发货，即可以将该货物收发柜与壁橱一起挂装在墙面上，墙内布置货物传输井道10，该货物传输井道10内的楼宇物流设备通过该货物收发柜背面的货物通道810，将货物16(如外卖或快递等)放入柜体8中或自柜体8中取出，以完成收发货过程，实现物流配送的高效、智能化。其中，为便于运输，货物16可以以货箱的形式进行货物中转和运输。应理解的是，上述货物收发柜还可以应用在其他应用场景中，本公开再次不作具体限制。
[0082]
在一些实施方式中，所述货物收发柜还包括与控制器20信号连接的触摸屏11、麦克风12、扬声器13、照明灯带14、电源模块21和通信模块22。其中，电源模块21可以连接市
电，以为货物收发柜中各用电设备供电；通信模块可以采用rs485总线、rs232总线、wifi模块、4g/5g模块、蓝牙模块、zigbee模块中的一种或多种，以与外部通信连接，如与外部的云平台连接，以接收和发送各种信息；触摸屏11可用于输入控制信号，例如开启和关闭货物收发口820，也可用于下订单或查看货物信息等，例如订外卖或查看货物重量等；麦克风12和扬声器13在货物收发柜通过通信模块22接入互联网的情况下，可以用于与商家通话，另外，扬声器13也可用于播放提示信号，如舱门本体2在关闭过程中，有异物在舱门本体2和柜体8之间时发出提示信号；照明灯带14用于照明，便于夜间使用。
[0083]
根据本公开的第三方面还提供一种无人机的货物收发系统，所述无人机的货物收发系统包括：起降平台，该起降平台具有供无人机停放的停放区，该停放区形成有供货物装卸的装卸口；上述的货物收发柜；以及用于使得所述货物在所述起降平台和所述货物收发柜之间流通的货物传送井道10和货物传送机构。这样，该无人机的货物收发系统具有上述的货物收发柜的全部优点，且可用于与无人机相配合实现无人机到用户家中或办公楼的双向、快速、无人化传送。例如，在一种应用场景中，当用户下单后需要接收货物(例如外卖或快递等)时，无人机自主降落在起降平台的停放区并卸载货箱，货箱经过装卸口进入货物传送井道10，并在货物传送机构的作用下送到货物收发柜中，用户通过操作货物收发柜，实现取货。用户通过该无人机的货物收发系统发送货箱流程与此类似，方向相反，本公开在此不再赘述。
[0084]
其中，货物传送机构可以以任意合适的方式布置，其目的是将无人机卸载的货物运送到货物收发柜中。例如，在一些实施方式中，所述货物传送机构可以包括运输小车和供运输小车行走的轨道，该轨道布置在货物传送井道10中。在通过该无人机的货物收发系统收货时，无人机降落在起降平台，并将货物通过所述装卸口卸载在运输小车上，运输小车通过轨道移动至与货物收发柜的货物通道810对应的位置，并将货物通过货物通道810卸载至货物收发柜中，以完成收货过程。用户通过该无人机的货物系统发货时，将货物放入货物收发柜中，由运输小车取走该货物，并通过轨道移动至起降平台，通过无人机将货物取走，以完成发货过程。
[0085]
应理解的是，上述货物收发柜还可以应用在其他应用场景中，本公开在此不作具体限制。
[0086]
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
[0087]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0088]
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。