一种自助加工售卖的蒸菜机器人用夹具机构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人辅助夹具领域，具体涉及一种自助加工售卖的蒸菜机器人用夹具机构。


背景技术：

2.蒸菜是利用水沸后产生的水蒸气为传热介质，使食物成熟的烹调方法。在烹饪中，它既能制作主食，也能制作小吃和糕点。在菜品烹调中，既可用于半成品加工的前期热处理，也可用于成品烹调，使之成熟或软熟入味，但蒸菜加工和售卖均为人工操作，需要多人配合进行蒸菜操作、搬运操作和售卖操作，整体过程人力成本投入大，且缺乏系统的控制，随机衍生出许多自主加工售卖的蒸菜机器人，通过机械夹具对蒸盘进行夹取。
3.现有技术存在以下问题：
4.但现有技术中对蒸盘进行夹取的时候仅仅通过两根叉板对蒸盘进行托举支撑，使得叉板与蒸盘之间接触面积有限，使得蒸盘在托举的时候不够稳定，并且在对蒸盘进行限位的时候无法保证蒸盘落在叉板的中央位置容易造成蒸盘与叉板偏移，以及仅仅通过对蒸盘的一端进行限位，在移动的时候容易造成蒸盘脱落。


技术实现要素：

5.(一)实用新型目的
6.为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种自助加工售卖的蒸菜机器人用夹具机构，具有通过增加蒸盘与插板之间的接触面积使得蒸盘在放置的时候更加稳定，并且能够保证蒸盘落在插板中央位置，受力较为均匀，同时可以对蒸盘的三面进行限位，保证在托举移动的时候不会与夹具脱落的特点。
7.(二)技术方案
8.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种自助加工售卖的蒸菜机器人用夹具机构，包括夹具座，所述夹具座的内壁对称安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的输出端升降连接有限位板，所述夹具座的一端连接于插板，所述夹具座的后端安装有双向电机，所述双向电机的输出端均连接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的输出端连接有夹板。
9.优选的，所述限位板为倒置的l型结构。
10.优选的，所述夹板的内侧连接有弹簧，所述弹簧的另一端连接有防滑垫。
11.优选的，所述插板与夹具座之间的夹角设置为90
°
。
12.优选的，所述插板上开设有缺口，且缺口的尺寸与蒸盘的尺寸相一致。
13.优选的，所述夹板以第二伸缩杆的圆心的旋转角度为0-90度，且第二伸缩杆的高度大于插板的高度。
14.优选的，所述插板设置为空心状结构。
15.优选的，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆均为气动杆。
16.本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：通过插板的设置，增加插
板与蒸盘之间的接触面积，使得插板在放置的时候更加稳定，并且通过第二伸缩杆的伸缩带动夹板相互靠近一方面保证蒸盘能够在插板的正中央位置，并且通过夹板与蒸盘接触对蒸盘的两侧进行限位固定，以及限位板对蒸盘的一端进行限位固定，同时实现蒸盘的三面限位，保证蒸盘在托举移动的时候不会发生脱落，并且通过双向电机对夹板进行旋转，在夹具伸入蒸箱的时候不会因为夹板的设置影响正常的托举动作。
附图说明
17.图1为本实用新型的整体结构示意图；
18.图2为本实用新型的夹具夹取时结构示意图；
19.图3为本实用新型的夹板结构示意图。
20.附图标记：
21.1、夹具座；2、第一伸缩杆；3、限位板；4、插板；5、双向电机；6、第二伸缩杆；7、夹板；8、弹簧；9、防滑垫；10、缺口。
具体实施方式
22.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
23.如图1所示，夹具座1的内部对称安装有第一伸缩杆2，第一伸缩杆2的顶部连接有限位板3。
24.具体的是，当蒸盘落入到夹具上的时候，通过第一伸缩杆2的伸缩，带动顶部的限位板3进行高度调节，当限位板3向下运动的时候通过其凸出的部分的内侧与蒸盘的内侧接触并限位，避免在对蒸盘进行转运的时候造成蒸盘发生溜盘的现象，当限位板3向上运动的时候带动限位板3与蒸盘分离，进而使得蒸盘与夹具之间相对活动，使其能够放置到其他工位上。
25.进一步的是，通过限位板3的限位对蒸盘进行限位，放置在对其转运的过程中出现蒸盘掉落的现象。
26.如图2所示，夹具座1的一端连接有插板4。
27.具体的是，插板4主要对蒸盘进行托举支撑，使得蒸盘能够落入到插板4上。
28.进一步的是，插板4增加了与蒸盘之间的接触面积，在对蒸盘进行托举的时候，保证蒸盘能够平稳的放置在插板4上。
29.进一步的是，插板4与夹具座1之间的角度设置为90
°
，使得蒸盘在放置在插板4上的时候与夹具座1能够紧密的贴合。
30.进一步的是，插板4上开设有缺口10，缺口10的尺寸与蒸盘的尺寸相一致，使得蒸盘在完全放置在插板4上的时候使其正好的落入到缺口10内，缺口10对蒸盘的位置进行限位。
31.进一步的是，插板4的设置为空心状结构，减少整体夹具的质量。
32.如图2所示，夹具座1的的后端安装有双向电机5，双向电机5的输出端均转动连接
有第二伸缩杆6，第二伸缩杆6的输出端连接有夹板7。
33.具体的是，夹板7主要对蒸盘进行二次限位，当插板4将蒸盘进行托举的时候，从蒸箱内移出，此时双向电机5转动，带动第二伸缩杆6进行旋转，第二伸缩杆6旋转带动夹板7进行旋转，使得夹板7的方向与蒸盘的方向相对平行，其次第二伸缩杆6伸缩，带动两侧的夹板7向蒸盘的方向进行移动，夹板7在运动的时候可以将蒸盘的位置进行改变，使其能够完全的落在插板4的中央位置，使插板4的受力更加均匀，另一方面通过夹板7对蒸盘的两侧进行接触并对其进行固定，又对蒸盘进行固定。
34.进一步的是，保证蒸盘能够落入在插板4的中央位置，使得插板4的受力更加均匀，并且又可对蒸盘的其他位置进行固定限位，保证与夹具连接时的稳定性。
35.需要说明的是，夹板7以第二伸缩杆6的圆心的旋转角度为0-90度，第二伸缩杆6的高度大于插板4的高度，当夹板7旋转角度为0度时，夹板7为垂直状态，当旋转角度为90度时，夹板7为平行状态。
36.如图3所示，插板4的内侧连接有弹簧8，弹簧8的另一端连接有防滑垫9，并且弹簧8等距状设置在插板4的内侧。
37.具体的是，当夹板7与蒸盘接触之前使得插板4上的防滑垫9与蒸盘接触，防滑垫9增加与蒸盘之间的摩擦力，并且在对蒸盘进行接触的时候，使得弹簧8进行压缩，弹簧8在压缩的时候产生反向的弹力并作用在蒸盘上，对蒸盘进行进一步的固定。
38.进一步的是，通过防滑垫9的设置，一方面保证固定时的牢固性，另一方面避免夹板7直接与蒸盘接触，可有效的防止夹板7在对蒸盘固定时产生的挤压力对蒸盘造成损坏。
39.需要说明的是，第一伸缩杆2和第二伸缩杆6均为气动杆。
40.本实用新型的工作原理及使用流程：在使用的时候夹具外接机械手，机械手带动整体的夹具进入到蒸箱内，并使得插板4放到蒸盘的底部，蒸盘等距放置在蒸箱内，通过机械手的带动使得蒸盘落入到插板4上，启动第一伸缩杆2，第一伸缩杆2带动限位板3对蒸盘靠近夹具的一侧进行限位，其次双向电机5驱动，带动第二伸缩杆6和夹板7进行旋转，使其夹板7与蒸盘之间相对平行，通过第二伸缩杆6的伸缩带动夹板7相对靠近，一方面对蒸盘的位置进行调节，使其落在插板4的正中央位置，另一方面对蒸盘的两侧进行限位固定，避免在对蒸盘进行转运的时候造成蒸盘掉落。
41.应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。