车辆自主代客泊车的交互方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及自主代客泊车，特别涉及一种车辆自主代客泊车的交互方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、自主代客泊车(automated valet parking，avp)被称为是解决用户“最后一公里自由”的l4级自动驾驶技术，是目前最有希望实现商业落地的自动驾驶技术应用场景。随着汽车科技的不断提高，搭载avp的车辆已经大范围的搭载上了各个层级的车型上，但当前最后一公里的自动泊车仍然存在较大缺陷，需要驾驶员自主驾驶停车一次；对于使用更加广泛的停车场，更加难以适应，如何能够真正的实现自助代客泊车成为了亟待处理的问题。

2、目前，相关技术构建了一套从驾驶员下车到车辆进入停车位再到从停车位到驾驶员上车的全套方案，实现完全自动化的代客泊车，提高用户泊车体验，完善了自动泊车的功能。

3、然而，相关技术仅仅完成了停车场入口到完成泊车的功能，并不能提前进行目的地停车场的筛选，并且难以实现车辆的停车费自动支付功能，同时要求停车场对路径进行管理，对各个品牌厂商提出了控制逻辑统一的要求，实现难度高、兼容性较低。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆自主代客泊车的交互方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术未对车位规划、车位查询、费用支付等进行完善，兼容性较低等问题。

2、本技术第一方面实施例提供一种车辆自主代客泊车的交互方法，包括以下步骤：获取目的地周边的至少一个停车场的可用车位信息和收费信息，生成停车推荐信息；向由所述推荐信息选择的所述至少一个停车场的目标停车场发送车位预约信息，并根据所述目标停车场的实际位置生成导航路径；在达到所述目标停车场且所述车位预约信息有效时，获取所述目标停车场内到预约车位的第一泊车路径，并按照所述第一泊车路径控制车辆执行泊车动作的同时，根据所述收费信息计算所述车辆的实际费用；以及在所述车辆泊出所述目标停车场时，根据所述实际费用向所述目标停车场付费，并将所述实际费用和泊出信息发送至用户的同时，控制所述车辆行驶至所述用户的目标位置。

3、根据上述技术手段，本技术实施例通过c2x技术，在保证基本安全的前提下，实现了车机端车位预约、avp、费用支付等功能的完全自动化，同时也提高了停车场管理的便捷性和效率，满足了用户的泊车需求，大大提升了avp在停车场的适用性。

4、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：在达到所述目标停车场且所述车位预约信息失效时，发送停车请求至所述目标停车场；根据所述目标停车场由所述停车请求反馈的可用车位生成第二泊车路径；按照所述第二泊车路径控制所述车辆执行所述泊车动作，直至泊入所述可用车位。

5、根据上述技术手段，本技术实施例在车位预约超时时，发出停车请求，同时获取可用车位和泊车路径控制车辆执行泊车动作，从而能够根据预约时效辅助用户进行泊车，有效提升了停车场车位的利用率，使得停车场的管理更为高效智能便捷。

6、可选地，在本技术的一个实施例中，在按照所述泊车路径控制所述车辆执行所述泊车动作的同时，还包括：检测可用车位是否被占用；在检测到所述可用车位被占用时，发送车位变更请求至所述目标停车场；接收所述目标停车场重新发送的可用车位，并根据所述目标停车场重新发送的可用车位和所述车辆的当前所处位置生成第三泊车路径；按照所述第三泊车路径控制所述车辆执行泊车动作，直至泊入所述目标停车场重新发送的可用车位。

7、根据上述技术手段，本技术实施例在预约车位被其他车辆占用时，停车场交互系统可向车辆发出车辆变更要求，并重新安排新车位，从而可以根据实际情况实时调整车位信息，满足用户的泊车需求，改善用户泊车的效率和使用体验的同时，也提升了停车辆的管理水平。

8、可选地，在本技术的一个实施例中，所述根据所述实际费用向所述目标停车场付费，包括：判断所述车辆是否已绑定支付方式；若已绑定所述支付方式，则利用所述支付方式进行付费；若未绑定所述支付方式，则向所述用户的移动终端发送付费请求，使得所述用户根据所述付费请求进行付费。

9、根据上述技术手段，请实施例通过判断车辆是否绑定支付方式，以使得用户执行对应地付费操作，从而在c2x技术基础之上，实现了车位的远程查询、预约、自动代客泊车、费用支付的完全自动化，进一步提升了车辆的智能化水平。

10、可选地，在本技术的一个实施例中，在根据所述实际费用向所述目标停车场付费之前，还包括：根据所述收费信息判断所述实际费用是否满足预设无需收费条件；若满足所述预设无需收费条件，则发送开门请求至所述目标停车场。

11、根据上述技术手段，本技术实施例根据收费信息是否满足无需收费条件，以控制车辆发送开门请求驶离停车场，从而使得停车场能够根据车辆停车时长等具体情况，对车辆实行相应地计费方法，在提高车辆和车位管理效率的同时，也使得停车场的管理更加便捷智能，改善了用户的停车体验。

12、本技术第二方面实施例提供一种车辆自主代客泊车的交互装置，包括：获取模块，用于获取目的地周边的至少一个停车场的可用车位信息和收费信息，生成停车推荐信息；第一生成模块，用于向由所述推荐信息选择的所述至少一个停车场的目标停车场发送车位预约信息，并根据所述目标停车场的实际位置生成导航路径；计算模块，用于在达到所述目标停车场且所述车位预约信息有效时，获取所述目标停车场内到预约车位的第一泊车路径，并按照所述第一泊车路径控制车辆执行泊车动作的同时，根据所述收费信息计算所述车辆的实际费用；以及第一控制模块，用于在所述车辆泊出所述目标停车场时，根据所述实际费用向所述目标停车场付费，并将所述实际费用和泊出信息发送至用户的同时，控制所述车辆行驶至所述用户的目标位置。

13、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：失效模块，用于在达到所述目标停车场且所述车位预约信息失效时，发送停车请求至所述目标停车场；第二生成模块，用于根据所述目标停车场由所述停车请求反馈的可用车位生成第二泊车路径；第二控制模块，用于按照所述第二泊车路径控制所述车辆执行所述泊车动作，直至泊入所述可用车位。

14、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：检测模块，用于按照所述泊车路径控制所述车辆执行所述泊车动作的同时，检测可用车位是否被占用；变更模块，用于在检测到所述可用车位被占用时，发送车位变更请求至所述目标停车场；接收模块，用于接收所述目标停车场重新发送的可用车位，并根据所述目标停车场重新发送的可用车位和所述车辆的当前所处位置生成第三泊车路径；执行模块，用于按照所述第三泊车路径控制所述车辆执行泊车动作，直至泊入所述目标停车场重新发送的可用车位。

15、可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一控制模块包括：判断单元，用于判断所述车辆是否已绑定支付方式；第一付费单元，用于当已绑定所述支付方式时，则利用所述支付方式进行付费；第二付费单元，用于当未绑定所述支付方式时，则向所述用户的移动终端发送付费请求，使得所述用户根据所述付费请求进行付费。

16、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：分析模块，用于在根据所述实际费用向所述目标停车场付费之前根据所述收费信息判断所述实际费用是否满足预设无需收费条件；发送模块，用于当满足所述预设无需收费条件时，则发送开门请求至所述目标停车场。

17、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆自主代客泊车的交互方法。

18、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆自主代客泊车的交互方法。

19、由此，本技术的实施例具有以下有益效果：

20、(1)本技术实施例通过c2x技术，在保证基本安全的前提下，实现了车机端车位预约、avp、费用支付等功能的完全自动化，同时也提高了停车场管理的便捷性和效率，满足了用户的泊车需求，大大提升了avp在停车场的适用性。

21、(2)本技术实施例在车位预约超时时，发出停车请求，同时获取可用车位和泊车路径控制车辆执行泊车动作，从而能够根据预约时效辅助用户进行泊车，有效提升了停车场车位的利用率，使得停车场的管理更为高效智能便捷。

22、(3)本技术实施例在预约车位被其他车辆占用时，停车场交互系统可向车辆发出车辆变更要求，并重新安排新车位，从而可以根据实际情况实时调整车位信息，满足用户的泊车需求，改善用户泊车的效率和使用体验的同时，也提升了停车辆的管理水平。

23、(4)本技术实施例通过判断车辆是否绑定支付方式，以使用户执行对应地付费操作，从而在c2x技术基础之上，实现了车位的远程查询、预约、自动代客泊车、费用支付的完全自动化，进一步提升了车辆的智能化水平。

24、(5)本技术实施例根据收费信息是否满足无需收费条件，以控制车辆发送开门请求驶离停车场，从而使得停车场能够根据车辆停车时长等具体情况，对车辆实行相应地计费方法，在提高车辆和车位管理效率的同时，也使得停车场的管理更加便捷智能，改善了用户的停车体验。

25、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。