遥控方法、装置及终端与流程

本发明涉及遥控技术领域，具体而言，涉及一种遥控方法、装置及终端。

背景技术：

近年来，无人驾驶的飞行器在侦测、搜救等领域得到了广泛的应用。无人驾驶的飞行器可以携带承载物，在一些情况下，承载物可以为相机、照明灯等，在另一些情况下，相机通常不是直接挂载于机身，而是通过一个支架(载体)与飞机耦合，承载这个相机的支架被称为“云台”。这样，飞行器携带的承载物可以包括相机、照明灯、云台等。对于飞行器以及飞行器承载物的操纵通常由用户通过遥控装置来实现。

目前，已有通过智能设备的用户状态信息遥控飞行器的方式包括：用户手指在屏幕的滑动、用户肢体姿态以及用户对智能终端的姿态改变、智能设备所带相机捕捉景象或者声音录入。其基本实现原理可表述为：通过运行在智能设备上的app应用程序实时获取用户上述的状态信息，将所获得用户状态信息经过app的解析转化成遥控飞行器的命令，通过智能设备和飞行器的通信链路上发遥控指令到飞行器，飞行器接受指令后进行相应的姿态调整动作。比如：用户在智能设备的屏幕左右滑动可遥控飞行器的左右移动；上下滑动来控制飞行器的上升和下降；双指捏合控制飞行器的前后移动。用户通过调整手机的姿态(俯仰，左右侧倾等)，app利用智能设备的传感器获取前后左右的状态信息：前俯和后仰控制飞行器的前后移动，左右倾控制飞行器的左右移动。同时结合app中的屏幕虚拟按键控制飞机的上下动作。

然而，通过智能设备的用户状态信息遥控飞行器的方式存在以下缺陷：

首先，智能设备触摸屏在某些使用环境下的可靠性会降低。通过用户 在智能设备屏幕滑动状态遥控飞行器的方式将严重依赖设备触摸屏的性能，这直接影响用户输入是否能即时、准确的被app应用获取和解析，从而影响对飞行器操作。目前智能设备触摸屏的性能对使用环境具有特定的敏感性：当环境温度很低(如低于-30℃)，一些触摸屏将出现反应迟钝甚至无相应状态；当使用环境潮湿或者屏幕有水渍时，触摸屏也会出现失效、精度大幅降低、反应迟钝等问题。

其次，目前通过用户状态信息控制飞行器的方式对某些动作操作缺乏直观性，用户体验需要提高。飞行器的运动方向是多维度的，用户的滑屏操作是平面行为，比如对飞行器在固定位置悬停时的左右自转动作目前是通过在屏幕捕捉除了上下左右滑动之外的信息，例如旋转，画圈等。而这些动作的不足之处之一是软件对此类动作的识别准确性无法完全保证，之二是用户在平面的滑动无法与飞行器的动作在立体方向上保持直观一致。

再次，通过用户调整智能设备的姿态控制飞行器，其操作具有不准确，反应灵敏性不够高。比如将智能设备向左倾斜来操作飞行器向左移动，如果用户期望的移动距离较小，智能设备倾斜的角度就不能过大，但此时智能设备的传感器对很小角度的变化会出现无法识别回应的可能，从而无法触发遥控指令的解析和发送。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种遥控方法、装置及终端，可以使飞行器的控制过程更加简便、精确，提高控制的直观性、可靠性。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种遥控方法，所述遥控方法包括：监听按键动作；将所述按键动作解析为对应的按键事件；依据与所述按键事件对应的预设的遥控命令定义，组建与所述按键事件对应的遥控命令；将与所述按键事件对应的遥控命令发送给受控设备以控制受控设备。

第二方面，本发明实施例还提供了一种遥控装置，所述遥控装置包括：监听模块，用于监听按键动作；解析模块，用于将所述按键动作解析为对应的按键事件；组建模块，用于依据与所述按键事件对应的预设的遥控命 令定义，组建与所述按键事件对应的遥控命令；发送模块，用于将与所述按键事件对应的遥控命令发送给受控设备以控制受控设备。

第三方面，本发明实施例还提供了一种遥控终端，所述遥控终端包括：存储器；处理器；以及遥控装置，所述遥控装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述遥控装置包括：监听模块，用于监听按键动作；解析模块，用于将所述按键动作解析为对应的按键事件；组建模块，用于依据与所述按键事件对应的预设的遥控命令定义，组建与所述按键事件对应的遥控命令；发送模块，用于将与所述按键事件对应的遥控命令发送给受控设备以控制受控设备。

本发明实施例提供的遥控方法、装置及终端，通过将监听到的按键动作解析为对应的按键事件，依据与该按键事件对应的预设的遥控命令定义，组建与该按键事件对应的遥控命令并发送给受控设备。如此，通过设备的实体按键进行操作，相对设备的触摸屏和其他传感器设备具有更高的可靠度，并且实体按键受使用环境影响的敏感度极低，对用户操作的反应也最为快速和准确，避免了触摸屏滑动的复杂解析过程，提高了飞行器控制的直观性、可靠性以及简便性。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的遥控终端的控制方式示意图；

图2示出了本发明实施例提供的遥控终端的结构框图；

图3示出了本发明实施例提供的遥控装置的功能模块图；

图4示出了本发明实施例提供的遥控方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1，本发明实施例提供的遥控终端100用于通过无线网络300控制无人机、无人舰船、机器人等受控设备200。

于本发明实施例中，遥控终端100优选为移动终端设备，例如可以包括智能手机、平板电脑、电子书阅读器、膝上型便携计算机、车载电脑、穿戴式移动终端等等。

本发明实施例提出的遥控方法及装置可适用于具android操作系统、ios操作系统、windowsphone操作系统或其他平台的遥控终端100，优选的，遥控终端100为智能手机或智能平板电脑。

图1显示的受控设备200为飞行器，飞行器可以为无人驾驶飞机。飞行器上还设置有飞行器承载物，飞行器承载物可以为云台201、相机202等。

图2示出了一种可应用本发明实施例的遥控方法及遥控装置120的遥控终端100的结构框图。如图2所示，遥控终端100包括存储器102、存储控制器104，一个或多个(图中仅示出一个)处理器106、外设接口108、射频单元110、音频单元112以及输入输出单元114等。这些组件通过一条或多条通讯总线/信号线116相互通讯。

存储器102可用于存储软件程序以及模组，如本发明实施例中的遥控装置及方法对应的程序指令/模块，处理器106通过运行存储在存储器102内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，如本发明实施例提供的遥控方法。

存储器102可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。处理器106以及其他可能的组件对存储器102的访问可在存储控制器104的控制下进行。

外设接口108将各种输入/输出装置耦合至处理器106以及存储器102。在一些实施例中，外设接口108、处理器106以及存储控制器104可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

射频单元110用于接收以及发送电磁波，实现电磁波与电信号的相互转换，从而与通讯网络或者其他设备进行通讯。

音频单元112向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

输入输出单元114用于提供给用户输入数据实现用户与所述遥控终端100的交互。所述输入输出单元114可以是，但不限于，鼠标、键盘、手机按键等。优选的，输入输出单元114为手机实体按键，例如手机上的增加音量按键101和减少音量按键103(如图1所示)、电源键，外设耳机上的增加音量按键、减少音量按键。

可以理解，图2所示的结构仅为示意，遥控终端100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

第一实施例

图3示出了本发明实施例提供的遥控装置120的结构框图。遥控装置120包括：监听模块121、解析模块122、组建模块123以及发送模块124。

监听模块121，用于监听按键动作。

在本发明实施例中，按键动作包括按键单击、按键双击或者按键长按等动作。监听模块121在遥控终端100启动后开始运行直至遥控终端100关闭，用于实时监听遥控终端100的实体按键的动作。

进一步的，在监听到此类按键动作时，遥控终端100会调用与按键动作相应的函数，例如onkeydown(按键按下)或者onkeyup(按键释放)函数来启动按键动作对应的功能。当然，根据不同的按键动作也可能调用其他不同的函数。

解析模块122，用于将所述按键动作解析为对应的按键事件。

在本发明实施例中，遥控终端100实体按键的单一按键动作可以根据实际需要进行多种组合定义，以将按键动作定义为按键事件，按键事件包括单一的按键动作以及至少两个按键动作的组合。例如，将遥控终端100的调节音量的两个实体按键(减少音量按键103和增加音量按键101)的单一按键动作按照既定规则进行组合，以扩展为多个按键输入行为并将其解析为对应的按键事件。

下面举例对减少音量按键103和增加音量按键101两个按键的动作进行按键事件定义，例如：

(1)减少音量按键103或增加音量按键101的单击事件

此按键事件为按键单击事件，即减少音量按键103按下并随即释放，或增加音量按键101按下并随即释放的按键行为。

此按键事件的获取通常为系统缺省功能，通过遥控终端100的系统的应用程序编程接口(api)可直接获取。例如，当减少音量按键103或增加音量按键101进行上述单击动作时，遥控终端100则通过应用程序编程接口(api)直接调取相应的处理函数。当该处理函数被调用时，则解析模块122可将该按键动作解析为减少音量按键103或增加音量按键101的单击事件。

(2)减少音量按键103或增加音量按键101的双击事件

此按键事件为按键双击事件，即减少音量按键103按下、释放、再按 下、再释放的连续的按键行为，或增加音量按键101按下、释放、再按下、再释放的连续的按键行为。

此按键事件的获取需要遥控终端100对按键动作进行判断，例如，遥控终端100如果在特定时间内(如0.5-2秒)获取了同一按键的两次单击动作，遥控终端100则调取与此按键动作对应的处理函数，该处理函数可以为自定义函数。当该处理函数被调取时，则解析模块122可将该按键动作解析为减少音量按键103或增加音量按键101的双击事件。

(3)减少音量按键103和增加音量按键101的同时单击事件

此按键事件为两个按键的同时单击事件，即减少音量按键103按下、释放，在特定的很短的时间(如0.5秒)内，增加音量按键101再按下、释放的连续的按键行为；或者增加音量按键101按下、释放，在特定的很短的时间(如0.5秒)内，减少音量按键103再按下、释放的连续的按键行为。

此按键事件的获取需要遥控终端100对按键动作进行判断，例如，增加音量按键101和减少音量按键103在特定的很短的时间内(如0.5秒)连续出现单击动作，遥控终端100则调取与此按键动作对应的处理函数，比如名为onupanddown()的自定义函数。当该处理函数被调用时，则解析模块122可将该按键动作解析为减少音量按键103和增加音量按键101的同时单击事件。需要说明的是，此处的“同时单击”在时间上并不是真正的“同时”，只要是在预设的时间之内，均可视为“同时”。

(4)减少音量按键103和增加音量按键101的单击组合事件

此按键事件为两个按键在特定时间内的连续单击事件，例如，先单击减少音量按键103后单击增加音量按键101；或者先单击增加音量按键101后单击减少音量按键103。

此按键事件的获取需要遥控终端100对按键动作进行判断，例如，在特定时间内(如0.5-2秒)获取了一键的单击动作后再次获取另一键的单击动作，遥控终端100则调取与此按键动作对应的处理函数，该处理函数可以为自定义函数。当该处理函数被调用时，则解析模块122可将该按键 动作解析为减少音量按键103和增加音量按键101的单击组合事件。

需要说明的是，按键单击组合事件中两个按键按下的前后时间差大于按键同时单击事件中的两个按键按下的前后时间差。

(5)减少音量按键103或增加音量按键101的长按事件

此按键事件为单一按键的长按事件(即按键的长按动作)，例如，减少音量按键103按下之后，在特定时间内(如3-5秒)未释放；或增加音量按键101按下之后，在特定时间内(如3-5秒)未释放。

此按键事件的获取需要遥控终端100对按键动作进行判断，例如，当获取一按键被按下时，开启计时器或者其他延时设计，如果在特定时间内(如3-5秒)该按键未释放，遥控终端100则调取与此按键动作对应的处理函数，该处理函数可以为自定义函数。当该处理函数被调用时，则解析模块122可将该按键动作解析为减少音量按键103或增加音量按键101的长按事件。

需要说明的是，本发明实施例并不将按键限制为减少音量按键103或增加音量按键101，还可以将其他实体按键的动作进行按键事件定义。根据不同的按键动作，遥控终端100可以调用不同的处理函数，根据不同的处理函数，最终解析为与处理函数对应的按键事件。

组建模块123，用于依据与所述按键事件对应的预设的遥控命令定义，组建与所述按键事件对应的遥控命令。

在本实施例中，遥控终端100存储有预设的遥控命令定义，例如：

对于减少音量按键或增加音量按键的单击事件：遥控终端100存储有触发飞行器的左、右自转，或者触发飞行器上升和下降的遥控命令的定义。

对于减少音量按键或增加音量按键的双击事件：遥控终端100存储有触发相机拍照或摄像的遥控命令的定义。

对于减少音量按键和增加音量按键的同时单击事件：遥控终端100存储有触发飞行模式切换的遥控命令的定义。

对于减少音量按键和增加音量按键的单击组合事件：遥控终端100存储有触发飞机向前或向后移动一次的遥控命令的定义。

对于减少音量按键或增加音量按键的长按事件：遥控终端100存储有触发飞机连续旋转或者爬升、下降的遥控命令的定义。

需要说明的是，上述各按键事件对应的遥控命令定义为最优设计，根据应用的需求可换做以下飞行器或其承载物(相机202、云台201)动作：飞行器前、后、上、下、左、右的平移动作以及原地自转动作；飞行器承载物，如云台、相机摄像头的前、后、上、下、左、右的平移动作以及原地自转动作；飞行器承载物，如相机的功能开启，包括但不限于拍照，摄制视频等。

依据与解析模块122解析出的按键事件对应的预设的遥控命令定义(如上述的各种遥控命令定义)，对处理函数进行重构，以组建与该按键事件对应的遥控命令。例如，当解析模块122解析出的按键事件为减少音量按键103的单击事件，则依据预设的遥控命令定义，对onkeydown函数进行重构，向onkeydown函数中写入相应代码以组建触发飞行器上升的遥控命令。

发送模块124，用于将与所述按键事件对应的遥控命令发送给受控设备以控制受控设备。

具体的，与按键事件对应的遥控命令可以是具体指令数据包，该指令数据包经由遥控终端100与受控设备200(例如飞行器)的上行通信链路发出，然后由受控设备200接收。

进一步的，当受控设备200接收到与按键事件对应的遥控命令之后，需要对遥控命令进行解析，解析成功后将遥控命令分发到相应功能模块由其执行。例如，飞行器通过控制引擎将遥控命令分发到相应功能模块由各模块控制飞行器及其承载物的运动状态或工作状态，例如，运动状态包括飞行器的起飞、旋转等，工作状态包括摄像头的开启或关闭。

第二实施例

图4示出了本发明实施例提供的遥控方法的流程图。本发明实施例的遥控方法包括以下步骤：

步骤s1，监听按键动作。

在本发明实施例中，步骤s1可以由监听模块121执行。按键动作包括按键单击、按键双击或者按键长按等动作。监听模块121在遥控终端100启动后开始运行直至遥控终端100关闭，用于实时监听遥控终端100的实体按键的动作。

进一步的，在监听到此类按键动作时，遥控终端100会调用与按键动作相应的函数，例如onkeydown(按键按下)或者onkeyup(按键释放)函数来启动按键动作对应的功能。当然，根据不同的按键动作也可能调用其他不同的函数。

步骤s2，将所述按键动作解析为对应的按键事件。

在本发明实施例中，步骤s2可以由解析模块122执行。遥控终端100实体按键的单一按键动作可以根据实际需要进行多种组合定义，以将按键动作定义为按键事件，按键事件包括单一的按键动作以及至少两个按键动作的组合。例如，将遥控终端100的调节音量的两个实体按键(减少音量按键和增加音量按键)的单一按键动作按照既定规则进行组合，以扩展为多个按键输入行为并将其解析为对应的按键事件。

下面举例对减少音量按键103和增加音量按键101两个按键的动作进行按键事件定义，例如：

(1)减少音量按键103或增加音量按键101的单击事件

此按键事件为按键单击事件，即减少音量按键103按下并随即释放，或增加音量按键101按下并随即释放的按键行为。

此按键事件的获取通常为系统缺省功能，通过遥控终端100的系统的应用程序编程接口(api)可直接获取。例如，当减少音量按键103或增加音量按键101进行上述单击动作时，遥控终端100则通过应用程序编程接口(api)直接调取相应的处理函数。当该处理函数被调用时，则解析模块122可将该按键动作解析为减少音量按键103或增加音量按键101的单击事件。

(2)减少音量按键103或增加音量按键101的双击事件

此按键事件为按键双击事件，即减少音量按键103按下、释放、再按下、再释放的连续的按键行为，或增加音量按键101按下、释放、再按下、再释放的连续的按键行为。

此按键事件的获取需要遥控终端100对按键动作进行判断，例如，遥控终端100如果在特定时间内(如0.5-2秒)获取了同一按键的两次单击动作，遥控终端100则调取与此按键动作对应的处理函数，该处理函数可以为自定义函数。当该处理函数被调取时，则解析模块122可将该按键动作解析为减少音量按键103或增加音量按键101的双击事件。

(3)减少音量按键103和增加音量按键101的同时单击事件

此按键事件为两个按键的同时单击事件，即减少音量按键103按下、释放，在特定的很短的时间(如0.5秒)内，增加音量按键101再按下、释放的连续的按键行为；或者增加音量按键101按下、释放，在特定的很短的时间(如0.5秒)内，减少音量按键103再按下、释放的连续的按键行为。

此按键事件的获取需要遥控终端100对按键动作进行判断，例如，增加音量按键101和减少音量按键103在特定的很短的时间内(如0.5秒)连续出现单击动作，遥控终端100则调取与此按键动作对应的处理函数，比如名为onupanddown()的自定义函数。当该处理函数被调用时，则解析模块122可将该按键动作解析为减少音量按键103和增加音量按键101的同时单击事件。需要说明的是，此处的“同时单击”在时间上并不是真正的“同时”，只要是在预设的时间之内，均可视为“同时”。

(4)减少音量按键103和增加音量按键101的单击组合事件

此按键事件为两个按键在特定时间内的连续单击事件，例如，先单击减少音量按键103后单击增加音量按键101；或者先单击增加音量按键101后单击减少音量按键103。

此按键事件的获取需要遥控终端100对按键动作进行判断，例如，在特定时间内(如0.5-2秒)获取了一键的单击动作后再次获取另一键的单击动作，遥控终端100则调取与此按键动作对应的处理函数，该处理函数 可以为自定义函数。当该处理函数被调用时，则解析模块122可将该按键动作解析为减少音量按键103和增加音量按键101的单击组合事件。

需要说明的是，按键单击组合事件中两个按键按下的前后时间差大于按键同时单击事件中的两个按键按下的前后时间差。

(5)减少音量按键103或增加音量按键101的长按事件

此按键事件为单一按键的长按事件(即按键的长按动作)，例如，减少音量按键103按下之后，在特定时间内(如3-5秒)未释放；或增加音量按键101按下之后，在特定时间内(如3-5秒)未释放。

此按键事件的获取需要遥控终端100对按键动作进行判断，例如，当获取一按键被按下时，开启计时器或者其他延时设计，如果在特定时间内(如3-5秒)该按键未释放，遥控终端100则调取与此按键动作对应的处理函数，该处理函数可以为自定义函数。当该处理函数被调用时，则解析模块122可将该按键动作解析为减少音量按键103或增加音量按键101的长按事件。

需要说明的是，本发明实施例并不将按键限制为减少音量按键103或增加音量按键101，还可以将其他实体按键的动作进行按键事件定义。根据不同的按键动作，遥控终端100可以调用不同的处理函数，根据不同的处理函数，最终解析为与处理函数对应的按键事件。

步骤s3，依据与所述按键事件对应的预设的遥控命令定义，组建与所述按键事件对应的遥控命令。

在本实施例中，步骤s3可以由组建模块123执行。遥控终端100存储有预设的遥控命令定义，例如：

对于减少音量按键或增加音量按键的单击事件：遥控终端100存储有触发飞行器的左、右自转，或者触发飞行器上升和下降的遥控命令的定义。

对于减少音量按键或增加音量按键的双击事件：遥控终端100存储有触发相机拍照或摄像的遥控命令的定义。

对于减少音量按键和增加音量按键的同时单击事件：遥控终端100存储有触发飞行模式切换的遥控命令的定义。

对于减少音量按键和增加音量按键的单击组合事件：遥控终端100存储有触发飞机向前或向后移动一次的遥控命令的定义。

对于减少音量按键或增加音量按键的长按事件：遥控终端100存储有触发飞机连续旋转或者爬升、下降的遥控命令的定义。

需要说明的是，上述各按键事件对应的遥控命令定义为最优设计，根据应用的需求可换做以下飞行器或其承载物(相机202、云台201)动作：飞行器前、后、上、下、左、右的平移动作以及原地自转动作；飞行器承载物，如云台、相机摄像头的前、后、上、下、左、右的平移动作以及原地自转动作；飞行器承载物，如相机的功能开启，包括但不限于拍照，摄制视频等。

依据解析模块122解析出的按键事件以及与该按键事件对应的预设的遥控命令定义(如上述的各种遥控命令定义)，对处理函数进行重构，以组建与该按键事件对应的遥控命令。例如，当解析模块122解析出的按键事件为减少音量按键103的单击事件，则依据预设的遥控命令定义，对onkeydown函数进行重构，向onkeydown函数中写入相应代码以组建触发飞行器上升的遥控命令。

步骤s4，将与所述按键事件对应的遥控命令发送给受控设备以控制受控设备。

在本发明实施例中，步骤s4可以由发送模块124执行。

具体的，与按键事件对应的遥控命令可以是具体指令数据包，该指令数据包经由遥控终端100与受控设备200(例如飞行器)的上行通信链路发出，然后由受控设备200接收。

进一步的，当受控设备200接收到与按键事件对应的遥控命令之后，需要对遥控命令进行解析，解析成功后将遥控命令分发到相应功能模块由其执行。例如，飞行器通过控制引擎将遥控命令分发到相应功能模块由各模块控制飞行器及其承载物的运动状态或工作状态，例如，运动状态包括飞行器的起飞、旋转等，工作状态包括摄像头的开启或关闭等。

第三实施例

本实施例中，以操作系统为安卓的智能手机作为遥控终端100，用减少音量按键103的单击事件实现飞行器向左原地旋转，具体实施方式可描述如下：

步骤s11，智能手机开启后，监听模块121将开始实时监听智能手机的实体按键动作，实体按键的每次按键动作都将被监听模块121获知，并由监听模块121调用相应的处理函数。监听模块121可以为设置于遥控装置120中的功能模块，也可以为智能手机的自带功能模块，而无需额外实现。当减少音量按键103进行按下并释放的按键单击动作时，监听模块121获知此按键行为输入，随即调用减少音量按键103被按下和释放的处理函数，如在安卓系统中为onkeydown()和onkeyup()函数。onkeydown()和onkeyup()函数被调用时为空函数。

步骤s12，依据调用的onkeyup()和onkeydown()函数，解析模块122可以将该按键动作解析为减少音量按键103的单击事件。

步骤s13，依据预设的遥控命令定义(本实施例中，将减少音量按键103的单击事件预定义为飞行器向左原地旋转的遥控命令)，组建模块123对onkeydown()函数进行重构以组建与按键事件对应的飞行器向左原地旋转(例如旋转角度为20度)一次的遥控命令数据包。于本实施例中，由于onkeydown()函数被调用时为空函数，对onkeydown()函数进行重构即在onkeydown()函数中写入相应代码以组建触发飞行器向左原地旋转的遥控命令数据包。

步骤s14，发送模块124调用智能手机和飞行器间的通讯接口，通过上行通信链路将遥控命令数据包发送至飞行器，完成遥控命令的下达。

步骤s15，飞行器收到遥控命令数据包后进行解析并执行命令数据包所制定的动作，本实施例中，飞行器将向左原地旋转一次。

第四实施例

本实施例中，同样以操作系统为安卓的智能手机作为遥控终端100， 利用减少音量按键103和增加音量按键101在特定时间内的单击组合事件控制飞行器的某一动作为例，比如先按一次增加音量按键101随即再按一次减少音量按键103让飞行器上升0.5米后再向左自转30度，其具体步骤可描述为：

步骤s21，智能手机开启后，监听模块121将开始实时监听智能手机的实体按键动作，实体按键的每次按键动作都将被监听模块121获知，并调用相应的处理函数。监听模块121可以为设置于遥控装置120中的功能模块，也可以为智能手机的自带功能模块，而无需额外实现。在增加音量按键101每次被按下并随即放开的按键单击动作之后，调用handler.postdelayed()函数以启动一个定时(如1s)线程消息，如果在此时间内监听模块121再次捕获到减少音量按键103被按下随即放开的按键单击动作，则随即调用与此按键动作对应的处理函数，比如名为onupanddown()的自定义函数。

步骤s22，当onupanddown()函数被监听模块121调用时，根据该onupanddown()函数，解析模块122将按键动作解析为与该onupanddown()函数对应的增加音量按键101按下、释放随即减少音量按键103再按下、释放的按键单击组合事件。

步骤s23，根据与该按键事件对应的预设的遥控命令定义(本实施例中，将增加音量按键101按下、释放随即减少音量按键103再按下、释放的按键单击组合事件预定义为飞行器向上爬升0.5米再向左自转30度的遥控命令)，组建模块123对onupanddown()函数进行重构，以组建飞行器向上爬升0.5米和向左自转30度的命令数据包。于本实施例中，由于onupanddown()函数被调用时为空函数，对onupanddown()函数进行重构即在onupanddown()函数中写入代码以组建遥控命令数据包。

步骤s24，发送模块124调用智能手机和飞行器间的通讯接口，通过上行通信链路将遥控命令数据包发送至飞行器，完成遥控命令的下达。

步骤s25，飞行器收到遥控命令数据包后进行解析并执行该指令数据包所制定的动作，本实施例中，飞行器将上升0.5米后再向左自转30度。

对于本发明实施例中所定义的各个按键事件的软件实现方式会存在多种逻辑算法，但核心结果是一致的，无论采用何种逻辑算法，其最终都将调用与按键动作相应的处理函数并形成对用户按键动作的判断(即将按键动作解析为按键事件)。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…_{…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。}

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。