使用专用短程通信的十字路口辅助的系统和方法与流程
本发明大体上涉及管理十字路口的交通，并且更具体地涉及使用专用短程通信进行十字路口辅助的系统和方法。
背景技术：
有时,在交通拥堵期间穿过十字路口时，驾驶员认为他们能够在交通灯变红之前及时穿过十字路口，但不料当在十字路口的另一侧的车辆停止移动时被卡在在十字路口中间。这种现象被称为倒流式交通大堵塞(spillback)。在许多法域，当另一侧没有足够空间通过十字路口时进入十字路口是要交交通罚款的违法。此外，卡在十字路口中的车辆导致交通瘫痪因为交叉车流不能继续通过十字路口。这进而导致相邻十字路口中的倒流式交通大堵塞。
技术实现要素：
所附权利要求限定本申请。本公开概括了实施例的各方面并不应被用于限制权利要求。其它实施例根据在此描述的技术可以被预期，根据以下附图和具体实施方式的查阅，这将对的本领域技术人员来说是显而易见的，并且这些实施例旨在被包含在本申请的范围内。
公开了使用专用短程通信进行十字路口辅助的示例实施例。示例的车辆包括专用短程通信收发器和十字路口辅助器。示例的专用短程通信收发器配置为接收来自于其它车辆的安全消息。示例的十字路口辅助器配置为，在车辆到达十字路口之前，确定在十字路口的另一侧上将有用于车辆的空间的可能性、以及基于该可能性显示关于是否继续通过十字路口的推荐。
示例公开的方法包括通过专用短程通信收发器接收来自于第一车辆范围内的第二车辆的安全消息。示例的方法也包括，在第一车辆到达十字路口之前，通过处理器确定在十字路口的另一侧上将有用于第一车辆的空间的可能性、以及基于该可能性来显示关于是否继续通过十字路口的推荐。
示例的有形的计算机可读介质包含指令，该指令当被执行时引起车辆通过专用短程通信收发器接收来自于第一车辆范围内的第二车辆的安全消息。示例的指令当被执行时还引起车辆，在第一车辆到达十字路口之前，确定在十字路口的另一侧上将有用于第一车辆的空间的可能性、以及基于该可能性来显示关于是否继续通过十字路口的推荐。
附图说明
为了更好的理解本发明，可对示出在以下附图中的实施例进行参考。在附图中的部件不必是按比例的并且相关的元件可被省略，或者在一些实例中比例可能已经被放大，以便强调和清楚地举例说明在此描述的新特征。此外，系统部件可有不同设置，如本领域已知的。进一步地，在附图中，相同的附图标记指代遍及多个视图的相应的部分。
图1举例说明了具有使用根据本发明的教导的专用短程通信促进十字路口辅助的车辆和基础设施的示例十字路口；
图2举例说明了具有使用专用短程通信促进十字路口辅助的车辆和基础设施的另一示例十字路口；
图3是图1的车辆的电子部件的框图；
图4是描述可由图3的电子部件实施的在图1的十字路口辅助车辆的示例方法的流程图；
图5是描述可由图3的电子部件实施的在图1的十字路口辅助车辆的示例方法的另一流程图；
图6是描述可由图3的电子部件实施的在图2的十字路口辅助车辆的示例方法的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以多种形式实施，但是在附图中示出和将在之后描述一些示例性和非限制性实施例，应理解为本公开内容被认为是本发明的示例并且不旨在将本发明限制为举例说明的特定实施例。
车辆对车辆(v2v)和车辆对基础设施(v2i)通信技术促进了车辆和附接在基础设施的节点(例如，交通信号装置、隧道、桥梁等)交换信息。有时，车辆广播安全消息，该安全消息包括关于车辆的信息，例如，车辆尺寸(例如，长度、宽度、重量等)、车辆的速度、车辆的前进方向、以及车辆的位置。接收安全广播的车辆和基础设施节点作出关于与广播消息的车辆交互的决定。
如下讨论的，当车辆途经十字路口时，其接收来自于其它车辆和十字路口交通信号装置的基础设施节点的广播以确定前面车辆是否有可能继续通过十字路口的另一侧。接近十字路口的车辆确定在十字路口两侧具有相同前进方向的其它车辆的速度和位置。车辆也确定道路条件以确定车辆的制动距离。此外，从来自于十字路口交通信号装置的基础设施节点的安全广播，车辆确定交通灯还有多久变黄。通过该信息，车辆建议是否继续通过十字路口或制动。
图1举例说明了具有车辆102、104、106、和108(例如，轿车、卡车、二轮半拖车、摩托车、轻便摩托车等)以及使用根据本发明的教导的专用短程通信(dsrc)促进十字路口辅助的交通信号装置110的示例十字路口100。十字路口100具有近侧112和远侧114。近侧112是十字路口100的这样一侧，即，穿越车辆102从其接近十字路口100。远侧114是十字路口100的与近侧112相对的一侧。
在举例说明的实例中，近侧112被划分为停止区116、行进区118、和判断区(dilemmazone)120。停止区116是这样的区域，其中，当交通信号装置110从绿变为黄时如果穿越车辆102在该区域中，穿越车辆102不应继续通过十字路口100。例如，如果在停止区116中的穿越车辆102继续通过十字路口100，当交通信号装置110从黄变为红时穿越车辆102可能会在十字路口100中。行进区118是这样的区域，其中，当交通信号装置110从绿变为黄时如果穿越车辆102在该区域中，穿越车辆102应继续通过十字路口100。例如，如果穿越车辆102在行进区118中，在到达十字路口之前穿越车辆102可能不能安全地停止。
判断区120是停止区116和行进区118之间的区域，其中，当交通信号装置110从绿变为黄时如果穿越车辆102在该区域中，穿越车辆102可能(a)不能在十字路口100前停止以及(b)在交通信号装置110从黄变为红之前不能继续通过十字路口100。当穿越车辆102在判断区120中时，穿越车辆102的驾驶员做出本本能判断。然而，停止区116、行进区118、和判断区120的区域基于穿越车辆102的速度、道路条件、和交通而变化。
在举例说明的实例中，交通信号装置110包括专用短程通信(dsrc)收发器122。在一些实例中，dsrc收发器122在交通信号装置110上。可选择地，在一些实例中，dsrc收发器122被定位在指引交通信号装置110的操作的交通控制箱(未示出)上。交通信号装置110通过dsrc收发器122广播信号相位和时序(signalphaseandtiming，spat)消息。spat消息包括在每个方向中的信号的状态和在每个方向中的信号的时序。例如，交通信号装置110的spat消息可指示当前为红并且将在25秒内变为绿的一对南北信号、和当前为绿并且将在20秒内变为黄的一对东西信号。在一些实例中，交通信号装置110通过dsrc收发器122广播几何学的十字路口描述(geometricintersectiondescription，gid)消息。gid消息包含交通十字路口100的大小。在一些实例中，交通信号装置110接收和对来自于车辆102、104、106和108的消息做出反应。例如，车辆102的一个可广播它正在进入关联的十字路口100和它的估计通过十字路口100的时间。在这样的实例中，如果交通信号装置110确定当交叉交通信号计划变绿时车辆102将处于十字路口100中，交通信号装置110可延迟改变交叉交通信号直到车辆已经通过十字路口100。
车辆102、104、106和108可以是标准汽油驱动的车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆、或任何其它类型的合适的车辆。车辆102、104、106和108可以是非自主的、半自主的、或自主的。车辆102、104、106和108包括有关移动性的部件，例如，具有发动机、变速器、悬架、驱动轴、和/或车轮等的动力传动系统。车辆102、104、106和108也可包括标准特征(未示出)，例如，仪表盘、可调座椅、一个或多个电池、包括压缩机和电子膨胀阀的hvac(暖通空调系统)系统、挡风玻璃、车门、窗、安全带、安全气囊、和轮胎。
车辆102、104、106和108包括dsrc收发器124、牵引控制单元126、和十字路口辅助器128。示例的dsrc收发器124包括用于广播安全消息的天线、收音机和软件。安全消息包括广播车辆102、104、106和108的尺寸(例如，长度、宽度、重量等)、广播车辆102、104、106和108的速度、广播车辆102、104、106和108的前进方向、以及广播车辆102、104、106和108的位置。dsrc收发器124也接收在范围内(例如，在300米内)的广播车辆102、104、106和108的安全消息。
牵引控制单元126阻止车辆102、104、106和108的车轮的牵引损失。牵引控制单元126检测车辆102、104、106和108的车轮何时以不同速率变化速度。当车轮中的一个响应于来自于动力传动系统的扭矩而滑动时，牵引控制单元126输出信号，该滑动是影响车辆102、104、106和108的制动距离的道路条件(例如，湿、滑等)的指示。在一些实例中，由牵引控制单元126产生的信号具有在0和1之间的值，其指示道路和轮胎之间的摩擦的量。
十字路口辅助器128提供(例如，通过以下图3的信息娱乐主机单元304)是否继续通过十字路口100的推荐和/或提供是否继续通过十字路口100的指令。十字路口辅助器128基于关于如下的推荐：(i)在十字路口100的远侧114上的车辆的位置和速度(例如，车辆106和108)、(ii)车辆(例如，车辆102)的制动距离、以及(iii)直到交通信号装置110从绿灯变为黄灯的时间。在一些实例中，十字路口辅助器128也考虑车辆106和108的加速和距离。
十字路口辅助器128通信地连接至dsrc收发器124。十字路口辅助器128有时(例如，每一秒、每五秒等)分析从其它车辆104、106、和108接收到的安全消息以确定在十字路口100的远侧114上的车辆106和108中的哪个与穿越车辆102有相同的前进方向。十字路口辅助器128分析在十字路口100的远侧114上的有相同前进方向的车辆106和108的速度和交通布局(例如，车辆106和108之间的间隙等)。此外，十字路口辅助器128接收来自于交通信号装置110的spat消息。基于交通信号装置110的spat消息，十字路口辅助器128确定对应于车辆102的前进方向的交通信号装置110的状态和时序。
十字路口辅助器128确定车辆102的停止距离。停止距离是基于车辆102的速度、道路条件、和车辆102的重量。为了确定速度和/或道路条件，十字路口辅助器128通信地连接至牵引控制单元126。可选择地或额外地，在一些实例中，十字路口辅助器128通信地连接至车辆102的车轮转速传感器和/或防抱死制动模块。十字路口辅助器128使用车辆102的车全重(gvw)。在一些实例中，车辆102的gvw储存在存储器(例如，以下图3的存储器322)中。在一些实例中，十字路口辅助器128可使用来自于安装在车辆102上的其它传感器的数据以确定车辆的停止距离，例如报告轮胎的充气水平的轮胎压力监控系统传感器。
基于(a)到十字路口100的距离、(b)通过十字路口100的行驶时间、(c)车辆102的停止距离、(d)对应于车辆102的前进方向的交通信号装置110的状态和时序、以及(e)十字路口100的远侧114上的交通布局，十字路口辅助器128确定关于继续通过十字路口100的推荐。如果(i)在车辆102计划驶过十字路口100并且车辆102能够在十字路口100前停止之前，交通信号将变为红色(例如，从绿变为黄并在之后从黄变为红等)、或者(ii)如果预计在十字路口100的远侧114上将没有足够的空间用于车辆102并且车辆102能够在十字路口100前停止，则十字路口辅助器128推荐在十字路口前停止。如果(i)车辆102计划在交通信号装置110将变成红色之前驶过十字路口100，和(ii)如果预计在十字路口100的远侧114上有足够的空间用于车辆102，则十字路口辅助器128推荐行驶通过十字路口。在一些示例中，如果(i)十字路口辅助器128预计在十字路口100的远侧114上将有足够的空间用于车辆102、(ii)在车辆102计划驶过十字路口100交通信号将变为红色、以及(iii)车辆102不能在十字路口100前停止，则十字路口辅助器128推荐继续通过十字路口。在一些实例中，十字路口辅助器128通过dsrc收发器124发送请求至交通信号装置110以保持交叉交通灯红色直到车辆102通过十字路口100。
在一些实例中，十字路口辅助器128提供其它推荐，其影响通过十字路口100的停止距离和/或行驶时间。在一些实例中，十字路口辅助器128推荐调节(例如，增加或减少)车辆102的速度。例如，如果在当前速度下，十字路口辅助器128确定(i)车辆102不能在十字路口100之前停止并且(ii)车辆102在交通信号装置110变为红色之前不能行驶通过十字路口，十字路口辅助器128可推荐减少车辆102的速度。
在一些实例中，基于接收到的安全消息，十字路口辅助器128追踪车辆102后面的一个或多个车辆(例如，车辆104)的速度和位置。在这样的实例中，十字路口辅助器128计算车辆102后面的车辆104的估计停止距离。在一些这样的实例中，十字路口辅助器128可基于在车辆102在十字路口100之前停止的情况下后面的车辆104在撞上车辆102之前将不能停止的确定，而改变它的推荐。在这样的实例中，十字路口辅助器128推荐车辆102继续通过十字路口100并且发信号给交通信号装置110以在车辆继续通过十字路口100时将交叉交通保持在红灯。
图2举例说明了具有车辆102、104、106、和108以及使用dsrc促进十字路口辅助的交通信号装置110的另一示例十字路口100。在举例说明的实例中，穿越车辆102在十字路口100中。在一些实例中，十字路口辅助器128基于全球定位系统(gps)接收器(例如，以下图3的gps接收器318)、距离监测传感器(例如，超声传感器、雷达、激光雷达等)、和/或导航数据(例如，先进驾驶辅助系统(adas)导航数据)追踪穿越车辆102的详细位置。当十字路口辅助器128检测到穿越车辆102正停在十字路口100中，十字路口辅助器128确定在十字路口100的远侧114上是否有空间130。在一些实例中，穿越车辆102可能不能改变车道以便移动至空间130中。例如，车辆102的尺寸或加速度能力可阻止车辆移动至空间130中。在一些这样的实例中，十字路口辅助器128通过dsrc收发器124请求在相同车道中处在穿越车辆102前方的车辆106移动至空间130中。此外，在一些实例中，十字路口辅助器128通过dsrc收发器124请求在十字路口100的近侧112上的与空间130相同车道中的车辆104在进入十字路口之前停止以允许车辆106移动至空间130中。
图3是图1的车辆的电子部件300的框图。电子部件300包括示例的车载通信平台302、示例的信息娱乐主机单元304、车载计算平台306、示例的传感器308、示例的电子控制单元(ecu)310、第一车辆数据总线312、和第二车辆数据总线314。
车载通信平台302包括有线或无线网络接口以允许与外部网络的通信。车载通信平台302也包括控制有线或无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。在举例说明的实例中，车载通信平台302包括蜂窝式调制解调器316、gps接收器318、和dsrc收发器124。蜂窝式调制解调器316包括针对基于标准的网络(例如，全球移动通信系统(gsm)、通用移动通信系统(umts)、长期演进(lte)、码分多址(cdma)、全球微波接入互操作性(wimax)(ieee802.16m)；和无线千兆比特(ieee802.11ad)等)的控制器。车载通信平台302也可包括针对无线局域网的一个或多个控制器，例如，
示例的dsrc模块124包括用于广播消息和建立车辆104、106、和108与交通信号装置110之间的直接连接的天线、无线电装置和软件。dsrc是主要用于交通业的在5.9ghz谱带中操作的无线通信协议或系统。关于dsrc网络和网络如何与车辆硬件和软件通信的更多信息可在2011年6月美国交通部的核心系统需求规范(syrs)报告中获得(可在http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/coresystem_se_syrs_reva％20(2011-06-13).pdf获得)，其通过参考它的整体连同在syrs报告的第11至14页引用的全部文件被合并于此。dsrc系统可被安装在车辆上并且安装在沿着路边的基础设施上。合并了基础设施信息的dsrc系统被称为“路边”系统。dsrc可结合其它技术，例如，全球定位系统(gps)、可见光通讯(vlc)、蜂窝通信、和短程雷达，以促进车辆传输它们的位置、速度、前进方向、与其它物体的相对位置并与其它车辆或外部计算机系统交换信息。dsrc系统可集成有其它系统，例如，手机。
目前，dsrc网络在dsrc的缩写或名称下识别。然而，其它名称有时被使用，通常涉及车辆通信(connectedvehicle)程序等。这些系统的大多数是纯dsrc或ieee802.11无线标准的变体。术语dsrc将贯穿本公开使用。然而，除了纯dsrc系统其也意味着覆盖车辆和路边基础设施系统之间的专用无线通信系统，其集成有gps并基于用于无线局域网(例如，802.11p等)的ieee802.11协议。
信息娱乐主机单元304提供车辆102和用户(例如，驾驶员、乘客等)之间的界面。信息娱乐主机单元304包括用于接收来自于用户的输入并显示信息的数字和/或模拟界面(例如，输入装置和输出装置)。输入装置可包括，例如，控制旋钮、仪表板、用于图像捕捉和/或视觉命令识别的数字摄像机、触摸屏、音频输入装置(例如，客舱麦克风)、按钮、或触摸板。输出装置可包括组合仪表输出(例如，刻度盘、照明装置)、致动器、仪表盘、抬头显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(“lcd”)、有机发光二极管(“oled”)显示器、平板显示器、固态显示器、或抬头显示器)、和/或扬声器。信息娱乐主机单元304显示和/或以其他方式传输来自于十字路口辅助器128的推荐。在一些实例中，推荐通过中央控制台显示器、仪表板显示器、和/或抬头显示器被可视地呈现给驾驶员。例如，当十字路口辅助器128推荐继续通过十字路口时，仪表板显示器的颜色可变为绿色，并且当十字路口辅助器128推荐不继续通过十字路口时，仪表板显示器的颜色可变为红色。可选择地或额外地，在一些实例中，来自于十字路口辅助器128的推荐通过扬声器被可听见地呈现给用户。
车载计算平台306包括处理器或控制器(mcu)320、存储器322、存储装置324。在一些实例中，车载计算平台306被构造为包括十字路口辅助器128。可选择地，在一些实例中，十字路口辅助器128可被合并至包括自身的处理器和存储器的ecu310中。处理器或控制器320可以是任何合适的处理装置或处理装置组，例如，但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)、和/或一个或多个专用集成电路(asic)。存储器322可以是易失存储器(例如，随机存取存储器(ram)，其包括非易失性ram、磁性ram、铁电ram、和任何其它合适的ram)；非易失存储器(例如，磁盘存储器、闪存、可擦可编程只读存储器(eprom)、电可擦可编程只读存储器(eeprom)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可变存储器(例如，eprom)、和只读存储器。在一些实例中，存储器322包括多种存储器，尤其是易失存储器和非易失存储器。存储装置324可包括任何大容量存储装置，例如，硬盘驱动器、和/或固态驱动器。
存储器322和存储装置324是计算机可读介质，在其上可嵌入一组或多组指令，例如，用于操作本发明的方法的软件。指令可体现在此描述的方法或逻辑的一个或多个。在特定的实施例中，在指令的执行期间，指令可完全或至少部分地驻留在存储器322、计算机可读介质、和/或处理器320的任何一个或多个中。
术语“非易失性计算机可读介质”和“计算机可读介质”应该被理解为包括单个介质或多个介质，例如集中式或分布式数据库、和/或关联的缓存和服务器，其存储一组或多组指令。术语“非易失性计算机可读介质”和“计算机可读介质”也可包括任何有形介质，其能够存储、编码或运输由处理器执行的一组指令或者其引起系统执行在此描述的方法或操作的任何一个或多个。如在此使用的，术语“计算机可读介质”被清楚地限定为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并排除传播的信号。
传感器308可以以任何适当的方式被设置在车辆102中或周围。在举例说明的实例中，传感器308是距离检测传感器和摄像机。距离检测传感器检测车辆102和106可能移动至其中的空间130。额外地，距离检测传感器被用于检测车辆102的详细位置的定位。
ecu310监测并控制车辆102的系统。ecu310通过第一车辆数据总线312传输和交换信息。此外，ecu310可传输性能(例如，ecu310的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)至其它ecu310和/或接收来自于其它ecu310的请求。一些车辆102可具有定位在围绕车辆102的各个位置中的由第一车辆数据总线312通信地连接的70个或更多的ecu310。ecu310是电子器件的分散组，其包括它们自己的电路(例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器、和/或安装硬件。在举例说明的实例中，ecu310包括牵引控制、节气门控制、和制动控制。牵引控制检测和响应于引起车轮打滑并且其影响车辆102的停止距离的道路条件。节气门控制和制动控制可被用于控制车轮102的速度。例如，如果车辆102是自主的或半自主的，节气门控制和制动控制可通过调节车辆102的速度响应于十字路口辅助器128的推荐。
第一车辆数据总线312通信地连接传感器308、ecu310、车载计算平台306、和连接至第一车辆数据总线312的其它装置。在一些实例中，第一车辆数据总线312根据如由国际标准化组织(iso)11898-1限定的控制器局域网(can)总线协议实施。可选择地，在一些实例中，第一车辆数据总线312可以是媒体导向系统传输(most)总线、或can灵活数据(can-fd)总线(iso11898-7)。第二车辆数据总线314通信地连接车载通信平台302、信息娱乐主机单元304、和车载计算平台306。第二车辆数据总线314可以是most总线、can-fd总线、或以太网总线。在一些实例中，车载计算平台306通信地隔离第一车辆数据总线312和第二车辆数据总线314(例如，通过防火墙、消息代理等)。可选择地，在一些实例中，第一车辆数据总线312和第二车辆数据总线314是相同的数据总线。
图4是可由图3的电子部件300实施的在图1的十字路口100辅助车辆102的示例方法的流程图。最初，当车辆102向着十字路口100移动时，十字路口辅助器128通过dsrc收发器124接收来自于范围内的一个或多个交通信号装置110的安全消息(框402)。安全消息包括相应的交通信号装置110的灯的状态和时序、相应的交通信号装置110的位置、和十字路口100的长度。十字路口辅助器128通过dsrc收发器124接收来自于在车辆102的范围内的附近车辆104、106和108的安全消息广播(框404)。安全消息包括相应的附近车辆104、106和108的位置、相应的附近车辆104、106和108的前进方向、相应的附近车辆104、106和108的速度、和/或相应的附近车辆104、106和108的尺寸。
十字路口辅助器128确定道路的条件(例如，湿、冰、雪等)(框406)。在一些实例中，十字路口辅助器128通过牵引控制确定道路的条件。例如，如果牵引控制接合制动器以补偿在不同速度移动的一个或多个车轮，那么十字路口辅助器128可推断道路是滑的。基于车辆102的速度、车辆102的重量和道路的条件，十字路口辅助器128计算车辆102的停止距离(框408)。
基于在框402从交通信号装置110接收到的spat消息，十字路口辅助器128确定在车辆将要在十字路口100中之前或期间对应于车辆102的前进方向的交通灯是否将要变为黄色(框410)。如果交通灯不会变为黄色，十字路口辅助器128推荐继续通过十字路口100(框420)。否则，如果交通灯将变为黄色，基于在框408计算的停止距离，十字路口辅助器128确定车辆102是否能够在十字路口100之前停止(框412)。如果车辆能够停止，十字路口辅助器128推荐停止(框414)。
否则，如果十字路口辅助器128确定车辆102不能在十字路口100之前停止，十字路口辅助器128预计在十字路口100的远侧114上的车辆106和108的位置(框416)。预计的位置是基于在框404接收到的来自于车辆106和108的安全消息中的前进方向、速度、尺寸信息。十字路口辅助器128确定在十字路口100的远侧114上是否有空间用于在相应的交通信号变为红之前车辆102通过十字路口100(框418)。如果十字路口辅助器128确定在十字路口100的远侧114上有空间，十字路口辅助器128推荐继续通过十字路口100(框420)。否则，如果十字路口辅助器128确定在十字路口100的远侧114上没有空间，十字路口辅助器128推荐不继续通过十字路口100(框414)。在一些实例中，当十字路口辅助器128确定车辆102不能在十字路口100之前停止并且十字路口辅助器128确定在十字路口100的远侧114上没有空间，十字路口辅助器128广播请求交通信号装置110保持交叉交通灯红色的安全消息。
图5是描述可由图3的电子部件实施的在图1的十字路口100辅助车辆102的示例方法的另一流程图。最初，当车辆102向着十字路口100移动时，十字路口辅助器128通过dsrc收发器124接收来自于范围内的一个或多个交通信号装置110的spat消息(框502)。安全消息包括相应的交通信号装置110的灯的状态和时序、相应的交通信号装置110的位置、和十字路口100的长度。十字路口辅助器128通过dsrc收发器124接收来自于在车辆102的范围内的附近车辆104、106和108的安全消息广播(框504)。安全消息包括相应的附近车辆104、106和108的位置、相应的附近车辆104、106和108的前进方向、相应的附近车辆104、106和108的速度、和/或相应的附近车辆104、106和108的尺寸。
十字路口辅助器128确定道路的条件(例如，湿、冰、雪等)(框506)。在一些实例中，十字路口辅助器128通过牵引控制确定道路的条件。例如，如果牵引控制接合制动器以补偿在不同速度移动的一个或多个车轮，那么十字路口辅助器128可推断道路是滑的。基于车辆102的速度、车辆102的重量和道路的条件，十字路口辅助器128计算车辆102的停止距离(框508)。
基于在框402从交通信号装置110接收到的spat消息，十字路口辅助器128确定在车辆将要在十字路口100中之前或期间对应于车辆102的前进方向的交通灯是否将要变为黄色(框510)。如果交通灯不会变为黄色，十字路口辅助器128推荐继续通过十字路口100(框524)。否则，如果交通灯将变为黄色，基于在框408计算的停止距离，十字路口辅助器128确定车辆102是否能够在十字路口100之前停止(框512)。如果车辆能够停止，十字路口辅助器128确定一个或多个跟随车辆104的停止距离(框514)。十字路口辅助器128确定如果车辆102停止是否跟随车辆104能够停止而不撞上车辆102(框516)。如果跟随车辆104能够停止，十字路口辅助器128推荐停止(框518)。否则如果跟随车辆104不能停止，十字路口辅助器128推荐继续通过十字路口100(框524)。十字路口辅助器128也广播请求交通信号装置110保持交叉交通灯红色的安全消息。
否则，如果十字路口辅助器128确定车辆102不能在十字路口100之前停止，十字路口辅助器128预计在十字路口100的远侧114上的车辆106和108的位置(框520)。预计的位置是基于在框404接收到的来自于车辆106和108的安全消息中的前进方向、速度、尺寸信息。十字路口辅助器128确定在十字路口100的远侧114上是否有空间用于在相应的交通信号变为红之前车辆102通过十字路口100(框522)。如果十字路口辅助器128确定在十字路口100的远侧114上有空间，十字路口辅助器128推荐继续通过十字路口100(框524)。否则，如果十字路口辅助器128确定在十字路口100的远侧114上没有空间，十字路口辅助器128确定一个或多个跟随车辆104的停止距离(框514)。十字路口辅助器128确定如果车辆102停止是否跟随车辆104能够停止而不撞上车辆102(框516)。如果跟随车辆104能够停止，十字路口辅助器128推荐停止(框518)。否则如果跟随车辆104不能停止，十字路口辅助器128推荐继续通过十字路口100(框524)。十字路口辅助器128也广播请求交通信号装置110保持交叉交通灯红色的安全消息。
图6是描述可由图3的电子部件300实施的在图2的十字路口100辅助车辆102的示例方法的另一流程图。最初，车辆102继续通过十字路口100(框602)。例如，车辆102可基于在上述框524的来自于十字路口辅助器128的推荐继续通过十字路口100。十字路口辅助器128确定车辆102是否卡在十字路口100中(框604)。在一些实例中，十字路口辅助器128基于车辆102的详细位置信息和速度确定车辆102卡在十字路口100中。如果车辆102卡在十字路口100中，十字路口辅助器128确定在专用于与车辆102的前进方向相同的行驶方向的车道中、在十字路口100的远侧114上是否存在空间130(框606)。在一些实例中，确定是基于由附近车辆104、106、和108广播的安全消息中的位置数据、车辆102上的距离检测传感器、和/或来自于导航数据的详细位置信息(例如，adas数据)(框608)。如果十字路口辅助器128确定空间130存在，十字路口辅助器128通过dsrc收发器124请求在与车辆102相同车道中的车辆106中的一个移动至空间130中(框610)。此外，十字路口辅助器128通过dsrc收发器124广播通知在近侧112上的车辆104空间130将被占用的消息(框612)。
图4、5、和6的流程图表示包含一个或多个程序的机器可读指令，其当由处理器(例如，图3的处理器320)执行时，引起车辆102实施图1和2的十字路口辅助器128。进一步地，虽然示例的程序被参考举例说明在图4、5、和7的流程图描述，但是实施示例的十字路口辅助器128的多个其它方法可以选择性地被使用。例如，框的执行顺序可改变，和/或描述的框的一些可改变、消除、或结合。
在本申请中，反意连接词的使用旨在包括连接词。定冠词或不定冠词的使用不旨在表示基数。特别地，提及的“这、那”物体或“一个”物体旨在也表示可能多个这样的物体中一个。进一步地，连接词“或”可被用于表达同时存在而非互斥方案的特征。换言之，连接词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括”是包括性的并且和“包含”具有相同的范围。
上述实施例，以及特别是任何“优选的”实施例，是实施的可能实例并且仅提出用于更清楚的理解本发明的原理。在大体上不背离在此描述的技术的精神和原理的情况下可对上述实施例进行多个变化和改进。所有改进旨在在此包括在本发明的范围内并且受以下权利要求保护。
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