一种无人机寻车位系统及其控制方法与流程

本发明涉及无人机技术，特别是一种无人机寻车位系统及其控制方法。

背景技术：

随着汽车保有量的增加，停车位日趋紧张，无论在小区还是在停车场，用户需要花费大量的时间寻找停车位。特别是驾驶员坐在汽车中，较难确定哪里有空车位，这样司机需要驾驶车辆在小区或停车场内绕多圈寻找车位，不仅耗油和耗费精力，而且容易发生剐蹭且由于其它车出入导致堵塞的现象。

技术实现要素：

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种自动寻找小区或停车场内空车位、节省时间、成本且避免停车场拥堵的无人机寻车位系统及其控制方法。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：

一种无人机寻车位系统，包括无人机和设置于车体上用于存放无人机的停机平台，还包括设置于车体内的车载控制系统和用于向驾驶员显示停车位信息及车位导航路线的导航显示屏，还包括用于与无人机进行通信连接的车载通信模块，所述导航显示屏、车载通信模块与车载控制系统连接；所述无人机包括无人机控制器、用于控制无人机飞行路线的飞行驱动机构，还包括用于对地面进行拍摄的摄像头和用于与车载通信模块进行通信的无人机通信模块，所述无人机控制器分别与飞行驱动机构、摄像头和无人机通信模块连接，所述飞行驱动机构控制无人机飞到空中，拍摄当前车辆附近的图像，分析判断可停车位并在地图上进行标记，生成当前车辆到该可停车位的路径，在导航显示屏上显示。

进一步，所述停机平台设置于车辆的后尾箱中，并设置有将停机平台中升至车外的停机驱动机构。

进一步，所述停机驱动机构包括用于支撑停机平台的齿条和用于带动齿条升降的齿轮。

进一步，所述停机平台上设置有用于为无人机进行充电的供电接口，所述无人机上设置有与所述供电接口对应的充电接口，所述供电接口与车载控制系统连接，所述充电接口与无人机控制器连接。

具体地，所述摄像头由光学摄像头和红外摄像头组成。

优选地，所述无人机通信模块和车载通信模块均为4g通信模块。

一种应用上述的无人机寻车位系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、摄像头拍摄当前车辆附近的图像；

步骤2、标识出图像中具有车辆特征的区域，对被标识车辆的外轮廓范围生成矩形图案；

步骤3、判断相邻矩形图案之间的距离，当相邻矩形之间的垂直距离大于等比车辆的车宽时，进一步标识该些空间为可容纳车辆空间；

步骤4、将车辆控制中连续的条形空间识别为车辆行走通道，连通车辆行走通道的凸出部分识别为空余车位空间，若空余车位空间的长度大于等比车辆的车长时，判断为可停车位；

步骤5，标记可停车位的在地图上的坐标，并将坐标和拍摄图像在导航显示屏上显示；

步骤6，根据当前车辆坐标和可停车位生成寻车导航路径；

步骤7，若没有识别出可停车位，则无人机扩展飞行范围，直到收到召回命令、找到可停车位或超出搜寻范围，这时无人机返回停机平台。

本发明的有益效果是：本发明采用的一种无人机寻车位系统及其控制方法，包括无人机和设置于车体上用于存放无人机的停机平台，还包括设置于车体内的车载控制系统和用于向驾驶员显示停车位信息及车位导航路线的导航显示屏，还包括用于与无人机进行通信连接的车载通信模块，所述导航显示屏、车载通信模块与车载控制系统连接，用户只需利用停机平台上的无人机对车辆附近的停车位进行侦测，拍摄当前车辆附近的图像，分析判断可停车位并在地图上进行标记，生成当前车辆到该可停车位的路径，在导航显示屏上显示，驾驶员无需下车或驾驶车辆寻找车位，不仅省油省时间，而且可以避免由于和其他车辆阻挡而出现的堵塞现象。

附图说明

下面结合附图和实例对本发明作进一步说明。

图1是本发明的系统结构图；

图2是本发明无人机的系统原理图；

图3是本发明车载系统的的系统原理图。

具体实施方式

参照图1－图3所示，本发明的一种无人机寻车位系统，包括无人机1和设置于车体上用于存放无人机1的停机平台2，还包括设置于车体内的车载控制系统和用于向驾驶员显示停车位信息及车位导航路线的导航显示屏，还包括用于与无人机1进行通信连接的车载通信模块，所述导航显示屏、车载通信模块与车载控制系统连接；所述无人机1包括无人机控制器、用于控制无人机1飞行路线的飞行驱动机构，还包括用于对地面进行拍摄的摄像头和用于与车载通信模块进行通信的无人机通信模块，所述无人机控制器分别与飞行驱动机构、摄像头和无人机通信模块连接，所述飞行驱动机构控制无人机1飞到空中，拍摄当前车辆附近的图像，分析判断可停车位并在地图上进行标记，生成当前车辆到该可停车位的路径，在导航显示屏上显示。

参照图1所示，所述停机平台2设置于车辆的后尾箱中，并设置有将停机平台2中升至车外的停机驱动机构3。使用时，用户无需下车释放无人机1，只需要通过停机驱动机构3将停机平台2从后尾箱中伸出，即可让无人机1顺利升空，而无需下车。其中所述停机驱动机构3包括用于支撑停机平台2的齿条31和用于带动齿条31升降的齿轮32。

参照图2、3所示，所述停机平台2上设置有用于为无人机1进行充电的供电接口，所述无人机1上设置有与所述供电接口对应的充电接口，所述供电接口与车载控制系统连接，所述充电接口与无人机控制器连接。当无人机1停在停机平台2上时，即可通过供电接口、和充电接口自动进行充电，免除充电的烦恼。

优选地，所述摄像头由光学摄像头和红外摄像头组成。

优选地，所述无人机通信模块和车载通信模块均为4g通信模块。

一种应用上述的无人机寻车位系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、摄像头拍摄当前车辆附近的图像；

步骤2、标识出图像中具有车辆特征的区域，对被标识车辆的外轮廓范围生成矩形图案；

步骤3、判断相邻矩形图案之间的距离，当相邻矩形之间的垂直距离大于等比车辆的车宽时，进一步标识该些空间为可容纳车辆空间；

步骤4、将车辆控制中连续的条形空间识别为车辆行走通道，连通车辆行走通道的凸出部分识别为空余车位空间，若空余车位空间的长度大于等比车辆的车长时，判断为可停车位；

步骤5，标记可停车位的在地图上的坐标，并将坐标和拍摄图像在导航显示屏上显示；

步骤6，根据当前车辆坐标和可停车位生成寻车导航路径；

步骤7，若没有识别出可停车位，则无人机1扩展飞行范围，直到收到召回命令、找到可停车位或超出搜寻范围，这时无人机1返回停机平台2。

本发明采用的一种无人机寻车位系统及其控制方法，包括无人机1和设置于车体上用于存放无人机1的停机平台2，还包括设置于车体内的车载控制系统和用于向驾驶员显示停车位信息及车位导航路线的导航显示屏，还包括用于与无人机1进行通信连接的车载通信模块，所述导航显示屏、车载通信模块与车载控制系统连接，用户只需利用停机平台2上的无人机1对车辆附近的停车位进行侦测，拍摄当前车辆附近的图像，分析判断可停车位并在地图上进行标记，生成当前车辆到该可停车位的路径，在导航显示屏上显示，驾驶员无需下车或驾驶车辆寻找车位，不仅省油省时间，而且可以避免由于和其他车辆阻挡而出现的堵塞现象。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。