发送飞行器位置信息的制作方法

本文公开的主题一般涉及无线通信，并且更具体地涉及发送飞行器位置信息。

背景技术：

在此定义以下缩写，其中至少一些在以下描述中被引用：第三代合作伙伴计划(“3gpp”)、肯定应答(“ack”)、二进制相移键控(“bpsk”)、空闲信道评估(“cca”)、控制元素(“ce”)、循环前缀(“cp”)、循环冗余校验(“crc”)、信道状态信息(“csi”)、公共搜索空间(“css”)、离散傅里叶变换扩展(“dfts”)、下行链路控制信息(“dci”)、下行链路(“dl”)、下行链路导频时隙(“dwpts”)、增强型空闲信道评估(“ecca”)、增强型移动宽带(“embb”)、演进型节点b(“enb”)、欧洲电信标准协会(“etsi”)、基于帧的设备(“fbe”)、频分双工(“fdd”)、频分多址(“fdma”)、频分正交覆盖码(“fd-occ”)、保护时段(“gp”)、混合自动重传请求(“harq”)、物联网(“iot”)、许可辅助接入(“laa”)、基于负载的设备(“lbe”)、先听后说(“lbt”)、长期演进(“lte”)、多址(“ma”)、媒体访问控制(“mac”)、调制编码方案(“mcs”)、机器类型通信(“mtc”)、多输入多输出(“mimo”)、多用户共享接入(“musa”)、窄带(“nb”)、否定应答(“nack”)或(“nak”)、下一代节点b(“gnb”)、非正交多址(“noma”)、正交频分复用(“ofdm”)、主小区(“pcell”)、物理广播信道(“pbch”)、物理下行链路控制信道(“pdcch”)、物理下行链路共享信道(“pdsch”)、图样分割多址(“pdma”)、物理混合arq指示符信道(“phich”)、物理随机接入信道(“prach”)、物理资源块(“prb”)、物理上行链路控制信道(“pucch”)、物理上行链路共享信道(“pusch”)、服务质量(“qos”)、正交相移键控(“qpsk”)、无线电资源控制(“rrc”)、随机接入过程(“rach”)、随机接入响应(“rar”)、无线电网络临时标识符(“rnti”)、参考信号(“rs”)、剩余的最低系统信息(“rmsi”)、资源扩展型多址接入(“rsma”)、往返时间(“rtt”)、接收(“rx”)、稀疏码多址接入(“scma”)、调度请求(“sr”)、单载波频分多址(“sc-fdma”)、辅小区(“scell”)、共享信道(“sch”)、信号与干扰加噪声比(“sinr”)、系统信息块(“sib”)、同步信号(“ss”)、传输块(“tb”)、传输块大小(“tbs”)、时分双工(“tdd”)、时分复用(“tdm”)、时分正交覆盖码(“td-occ”)、传输时间间隔(“tti”)、发送(“tx”)、上行链路控制信息(“uci”)、用户实体/设备(移动终端)(“ue”)、上行链路(“ul”)、通用移动通信系统(“umts”)、上行链路导频时隙(“uppts”)、超可靠性和低延迟通信(“urllc”)、以及全球微波接入互操作性(“wimax”)。如这里所使用的，“harq-ack”可以统一表示肯定应答(“ack”)和否定应答(“nack”)。ack意指正确接收tb，而nack(或者nak)意指错误接收tb。

在某些无线通信网络中，可能存在飞行器。在这样的网络中，飞行器的飞行路径可能重叠，从而导致飞行器之间的碰撞。

技术实现要素：

公开用于发送飞行器位置信息的装置。方法和系统还执行装置的功能。在一个实施例中，该装置包括处理器，该处理器确定飞行器的状态是否与预定状态匹配。在某些实施例中，该装置包括发射器，该发射器响应于确定飞行器的状态与预定状态匹配而广播飞行器的位置信息。

在一个实施例中，飞行器的预定状态包括具有已建立的蜂窝网络连接的飞行器。在又一实施例中，飞行器的预定状态包括飞行器具有已建立的蜂窝网络连接和大于阈值高度的高度。在某些实施例中，飞行器的预定状态包括飞行器具有已建立的蜂窝网络连接、大于阈值高度的高度和大于阈值速度的速度。

在各个实施例中，发射器使用广播间隔配置、广播功率配置或其一些组合来广播位置信息。在一些实施例中，广播间隔配置在操作期间是可调整的。在一个实施例中，广播间隔配置通过无线电资源控制信令、介质访问控制控制元素信令、物理层信令、小区级系统信息块信令或其一些组合来调整。在又一实施例中，广播间隔配置包括用于地面的飞行器的第一广播间隔参数集和用于飞行的飞行器的第二广播间隔参数集。在某些实施例中，第一广播间隔参数集包括大间隔，并且第二广播间隔参数集包括小间隔。

在各个实施例中，处理器基于飞行器的状态而确定使用用于飞行器的第一广播间隔参数集或用于飞行器的第二广播间隔参数集。在一些实施例中，广播间隔配置是基于飞行器的速度、飞行器的高度、空中交通、飞行器的状态或其一些组合。在一个实施例中，广播间隔配置包括响应于飞行器的速度在速度范围内并且飞行器的高度在高度范围内而被使用的间隔参数。在又一个实施例中，广播间隔配置包括响应于预定区域中的飞行器小于阈值数而使用的大间隔参数和响应于预定区域中的飞行器大于阈值数而使用的小间隔参数。

在某些实施例中，广播间隔配置包括响应于飞行器悬停而使用的大间隔参数。在各个实施例中，广播间隔配置包括默认广播间隔配置，并且接收到的广播间隔配置覆盖默认广播间隔配置。在一些实施例中，响应于飞行器悬停，广播悬停的飞行器的列表。在一个实施例中，处理器广播位置确定方法，并且该位置确定方法隐式地指示位置精度。

在某些实施例中，处理器与位置信息一起广播位置精度和置信水平。在各种实施例中，处理器响应于网络需求而与位置信息一起广播置信水平。在一些实施例中，处理器与位置信息一起广播置信水平，其中该置信水平被映射到位置精度。在一个实施例中，响应于不广播位置精度，使用默认位置精度。

在某些实施例中，处理器广播飞行器辅助信息。在各种实施例中，该设备包括接收器，该接收器接收指示飞行器禁用广播位置信息的信息。在一些实施例中，处理器以大间隔广播绝对位置信息，并在大间隔广播之间广播变化位置信息。在一个实施例中，基于飞行器的性能、飞行器的状态、空中交通或其一些组合来改变用于广播位置信息的传输功率。

在一个实施例中，一种用于发送飞行器位置信息的方法包括确定飞行器的状态是否与预定状态匹配。在一些实施例中，该方法包括响应于确定飞行器的状态与预定状态匹配而广播该飞行器的位置信息。

在一个实施例中，一种用于接收飞行器位置信息的装置包括接收器，该接收器响应于该飞行器确定该飞行器的状态与预定状态匹配而接收飞行器的广播位置信息。

在一个实施例中，一种用于接收飞行器位置信息的方法包括响应于飞行器确定飞行器的状态与预定状态匹配而接收飞行器的广播位置信息。

附图说明

通过参考在附图中图示的特定实施例，将呈现以上简要描述的实施例的更具体的描述。应理解，这些附图仅描绘一些实施例，并且因此不应认为是对范围的限制，将通过使用附图以附加的特征和细节来描述和解释实施例，其中：

图1是图示用于发送飞行器位置信息的无线通信系统的一个实施例的示意性框图；

图2是图示可以用于发送和/接收发送飞行器位置信息的装置的一个实施例的示意性框图；

图3是图示可以用于接收飞行器位置信息的装置的一个实施例的示意性框图；

图4是图示用于发送飞行器位置信息的触发条件的一个实施例的示意性框图；

图5是图示用于发送飞行器位置信息的触发条件的另一实施例的示意性框图；

图6是图示用于发送飞行器位置信息的触发条件的又一实施例的示意性框图；

图7是图示用于发送飞行器位置信息的方法的一个实施例的示意性流程图；和

图8是图示用于接收飞行器位置信息的方法的一个实施例的示意性流程图。

具体实施方式

如本领域的技术人员将理解的，实施例的各方面可以体现为系统、装置、方法或程序产品。因此，实施例可以采用完全硬件实施例、完全软件实施例(包括固件、驻留软件、微代码等)或者组合软件和硬件方面的实施例的形式，该软件和硬件方面在本文中通常都可以称为“电路”、“模块”或者“系统”。此外，实施例可以采取体现在存储在下文中被称为代码的机器可读代码、计算机可读代码和/或程序代码的一个或多个计算机可读存储设备中的程序产品的形式。存储设备可以是有形的、非暂时的和/或非传输的。存储设备可能不体现信号。在某个实施例中，存储设备仅采用用于接入代码的信号。

本说明书中描述的某些功能单元可以被标记为模块，以便于更具体地强调它们的实现独立性。例如，模块可以实现为包括定制的超大规模集成(“vlsi”)电路或门阵列、诸如逻辑芯片、晶体管或其他分立组件的现成半导体的硬件电路。模块还可以在诸如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑、可编程逻辑设备等的可编程硬件设备中实现。

模块还可以用代码和/或软件实现，以由各种类型的处理器执行。所识别的代码模块可以例如包括可执行代码的一个或多个物理或逻辑块，该可执行代码可以例如被组织为对象、过程或函数。然而，所识别的模块的可执行文件不需要物理地位于一起，而是可以包括存储在不同位置的不相干的指令，当逻辑地连接在一起时，其包括模块并实现模块的所述目的。

实际上，代码模块可以是单个指令或许多指令，甚至可以分布在几个不同的代码段上、不同的程序当中、并且跨越数个存储器设备。类似地，在本文中，操作数据可以在模块内被识别和图示，并且可以以任何合适的形式体现并且被组织在任何合适类型的数据结构内。操作数据可以作为单个数据集收集，或者可以分布在不同的位置，包括在不同的计算机可读存储设备上。在模块或模块的部分以软件实现的情况下，软件部分存储在一个或多个计算机可读存储设备上。

可以利用一个或多个计算机可读介质的任何组合。计算机可读介质可以是计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以是存储代码的存储设备。存储设备可以是，例如，但不限于电子、磁、光、电磁、红外、全息、微机械或半导体系统、装置或设备、或前述的任何合适的组合。

存储设备的更具体示例(非详尽列表)将包括下述：具有一条或多条电线的电气连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(“ram”)、只读存储器(“rom”)、可擦除可编程只读存储器(“eprom”或闪存)、便携式紧凑光盘只读存储器(“cd-rom”)、光学存储装置、磁性存储装置、或前述的任何合适的组合。在本文件的上下文中，计算机可读存储介质可以是任何有形介质，其能够包含或存储程序以供指令执行系统、装置或设备使用或与其结合使用。

用于执行实施例的操作的代码可以是任何数量的行，并且可以以包括诸如python、ruby、java、smalltalk、c++等的面向对象的编程语言、和诸如“c”编程语言等的传统的过程编程语言、和/或诸如汇编语言的机器语言中的一种或多种编程语言的任何组合来编写。代码可以完全地在用户的计算机上执行，部分地在用户的计算机上执行，作为独立的软件包，部分地在用户的计算机上，部分地在远程计算机上或完全地在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何类型的网络连接到用户的计算机，包括局域网(“lan”)或广域网(“wan”)，或者可以连接到外部计算机(例如，通过使用互联网服务提供商的互联网)。

本说明书中对“一个实施例”、“实施例”或类似语言的引用意指结合该实施例描述的特定特征、结构或特性包括在至少一个实施例中。因此，除非另有明确说明，否则在整个说明书中出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”和类似语言可以但不一定全部指代相同的实施例，而是意指“一个或多个但不是所有实施例”。除非另有明确说明，否则术语“包括”、“包含”、“具有”及其变体意指“包括但不限于”。除非另有明确说明，否则列举的项目列表并不暗示任何或所有项目是互斥的。除非另有明确说明，否则术语“一(a)”、“一个(an)”和“该”也指“一个或多个”。

此外，所描述的实施例的特征、结构或特性可以以任何合适的方式组合。在以下描述中，提供许多具体细节，诸如编程、软件模块、用户选择、网络事务、数据库查询、数据库结构、硬件模块、硬件电路、硬件芯片等的示例，以提供对实施例的彻底理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，可以在没有一个或多个具体细节的情况下，或者利用其他方法、组件、材料等来实践实施例。在其他情况下，未详细示出或描述公知的结构、材料或操作以避免使实施例的一些方面模糊。

下面参考根据实施例的方法、装置、系统和程序产品的示意性流程图和/或示意性框图来描述实施例的各方面。将会理解，示意性流程图和/或示意性框图的每个块以及示意性流程图和/或示意性框图中的块的组合能够通过代码实现。代码能够被提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器以产生机器，使得经由计算机或其他可编程数据处理装置的处理器执行的指令，创建用于实现在示意性流程图和/或示意性框图块或一些块中指定的功能/操作的手段。

代码还可以存储在存储设备中，该存储设备能够指示计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备以特定方式运行，使得存储在存储设备中的指令产生包括指令的制品，该指令实现在示意性流程图和/或示意性框图的块或一些块中指定的功能/操作。

代码还可以被加载到计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上，使得在计算机、其他可编程装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，使得在计算机或其他可编程装置上执行的代码提供用于实现在流程图和/或框图的块或者一些块中指定的功能/操作的过程。

附图中的示意性流程图和/或示意性框图图示根据各种实施例的装置、系统、方法和程序产品的可能实现的架构、功能和操作。在这方面，示意性流程图和/或示意性框图中的每个块可以表示代码的模块、片段或部分，其包括用于实现指定的逻辑功能的代码的一个或多个可执行指令。

还应注意，在一些替代性实施方式中，块中注释的功能可以不按附图中注释的顺序发生。例如，连续示出的两个块实际上可以基本上同时执行，或者这些块有时可以以相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能。可以设想其他步骤和方法，其在功能、逻辑或效果上等同于所图示的附图的一个或多个块或其部分。

尽管可以在流程图和/或框图中采用各种箭头类型和线类型，但是应理解它们不限制相应实施例的范围。实际上，一些箭头或其他连接器可以仅用于指示所描绘实施例的逻辑流程。例如，箭头可以指示所描绘的实施例的枚举步骤之间的未指定持续时间的等待或监视时段。还将会注意，框图和/或流程图的每个块以及框图和/或流程图中的块的组合，能够由执行特定功能或操作的基于专用硬件的系统，或专用硬件和代码的组合来实现。

每个附图中的元件的描述可以参考前述附图的元件。相同的数字指代所有附图中的相同元件，包括相同元件的替代实施例。

图1描绘用于发送飞行器位置信息的无线通信系统100的实施例。在一个实施例中，无线通信系统100包括远程单元102和基站单元104。即使图1中描绘特定数量的远程单元102和基站单元104，但是本领域的技术人员将认识到任何数量的远程单元102和基站单元104可以包括在无线通信系统100中。

在一个实施例中，远程单元102可以包括计算设备，诸如台式计算机、膝上型计算机、个人数字助理(“pda”)、平板计算机、智能电话、智能电视(例如，连接到互联网的电视)、机顶盒、游戏控制台、安全系统(包括安全摄像机)、车载计算机、网络设备(例如，路由器、交换机、调制解调器)、飞行器、无人机等。在一些实施例中，远程单元102包括可穿戴设备，诸如智能手表、健身带、光学头戴式显示器等。此外，远程单元102可以被称为用户单元、移动设备、移动站、用户、终端、移动终端、固定终端、用户站、ue、用户终端、设备、或者本领域中使用的其他术语。远程单元102可以经由ul通信信号直接与一个或多个基站单元104通信。

基站单元104可以分布在地理区域上。在某些实施例中，基站单元104还可以称为接入点、接入终端、基地、基站、节点-b、enb、gnb、家庭节点-b、中继节点、设备、核心网络、空中服务器或本领域中使用的任何其他术语。基站单元104通常是无线电接入网络的一部分，该无线电接入网络包括可通信地耦合到一个或多个对应的基站单元104的一个或多个控制器。无线电接入网络通常可通信地耦合到一个或多个核心网络，其可以耦合到其他网络，如互联网和公共交换电话网络等等其它网络。无线电接入网络和核心网络的这些和其他元件未被图示，但是通常是本领域的普通技术人员众所周知的。

在一个实施方式中，无线通信系统100符合3gpp协议，其中基站单元104在dl上使用ofdm调制方案进行发送，并且远程单元102使用sc-fdma方案或ofdm方案在ul上进行发送。然而，更一般地，无线通信系统100可以实现一些其他开放或专有通信协议，例如，wimax等等其它协议。本公开不旨在受限于任何特定无线通信系统架构或协议的实现。

基站单元104可以经由无线通信链路服务于服务区域(例如，小区或小区扇区)内的多个远程单元102。基站单元104在时域、频域和/或空间域中发送dl通信信号以服务于远程单元102。

在一个实施例中，远程单元102(例如，作为飞行器的一部分的远程单元102)可以确定飞行器的状态是否与预定状态匹配。在一些实施例中，远程单元102可以响应于确定飞行器的状态与预定状态匹配而广播飞行器的位置信息。因此，远程单元102可以用于接收飞行器位置信息。

在一个实施例中，基站单元104(例如，enb)和/或远程单元102可以响应于飞行器确定飞行器的状态与预定状态匹配而接收飞行器的广播位置信息。因此，基站单元104和/或远程单元102可以用于接收飞行器位置信息。

图2描绘可以用于发送和/或接收飞行器位置信息的装置200的一个实施例。装置200包括远程单元102的一个实施例。此外，远程单元102可以包括处理器202、存储器204、输入设备206、显示器208、发射器210和接收器212。在一些实施例中，输入设备206和显示器208被组合成单个设备，诸如触摸屏。在某些实施例中，远程单元102可以不包括任何输入设备206和/或显示器208。在各种实施例中，远程单元102可以包括处理器202、存储器204、发射器210和接收器212中的一个或多个，并且可以不包括输入设备206和/或显示器208。

在一个实施例中，处理器202可以包括能够执行计算机可读指令和/或能够执行逻辑运算的任何已知控制器。例如，处理器202可以是微控制器、微处理器、中央处理单元(“cpu”)、图形处理单元(“gpu”)、辅助处理单元、现场可编程门阵列(“fpga”)、或类似的可编程控制器。在一些实施例中，处理器202执行存储在存储器204中的指令以执行本文描述的方法和例程。在一个实施例中，处理器202可以用于确定飞行器的状态是否与预定状态匹配。处理器202通信地耦合到存储器204、输入设备206、显示器208、发射器210和接收器212。

在一个实施例中，存储器204是计算机可读存储介质。在一些实施例中，存储器204包括易失性计算机存储介质。例如，存储器204可以包括ram，其包括动态ram(“dram”)、同步动态ram(“sdram”)和/或静态ram(“sram”)。在一些实施例中，存储器204包括非易失性计算机存储介质。例如，存储器204可以包括硬盘驱动器、闪存或任何其他合适的非易失性计算机存储设备。在一些实施例中，存储器204包括易失性计算机存储介质和非易失性计算机存储介质两者。在一些实施例中，存储器204存储与预定状态有关的数据。在一些实施例中，存储器204还存储程序代码和相关数据，诸如在远程单元102上操作的操作系统或其他控制器算法。

在一个实施例中，输入设备206可以包括任何已知的计算机输入设备，包括触摸板、按钮、键盘、触控笔、麦克风等。在一些实施例中，输入设备206可以与显示器208集成，例如，作为触摸屏或类似的触敏显示器。在一些实施例中，输入设备206包括触摸屏，使得可以使用在触摸屏上显示的虚拟键盘和/或通过在触摸屏上手写来输入文本。在一些实施例中，输入设备206包括诸如键盘和触摸板的两个或更多个不同的设备。

在一个实施例中，显示器208可以包括任何已知的电子可控显示器或显示设备。显示器208可以被设计为输出视觉信号、听觉信号和/或触觉信号。在一些实施例中，显示器208包括能够向用户输出视觉数据的电子显示器。例如，显示器208可以包括但不限于lcd显示器、led显示器、oled显示器、投影仪或能够向用户输出图像、文本等的类似显示设备。作为另一个非限制性示例，显示器208可以包括诸如智能手表、智能眼镜、平视显示器等的可穿戴显示器。此外，显示器208可以是智能电话、个人数字助理、电视、台式计算机、笔记本(膝上型)计算机、个人计算机、车辆仪表板等的组件。

在某些实施例中，显示器208包括用于产生声音的一个或多个扬声器。例如，显示器208可以产生可听警报或通知(例如，嘟嘟声或钟声)。在一些实施例中，显示器208包括用于产生振动、运动或其他触觉反馈的一个或多个触觉设备。在一些实施例中，显示器208的全部或部分可以与输入设备206集成。例如，输入设备206和显示器208可以形成触摸屏或类似的触敏显示器。在其他实施例中，显示器208可以位于输入设备206附近。

发射器210用于向基站单元104提供ul通信信号，并且接收器212用于从基站单元104接收dl通信信号。在各种实施例中，发射器210可以用于响应于确定飞行器的状态与预定状态匹配而广播飞行器的位置信息。在一些实施例中，接收器212可以用于响应于飞行器确定飞行器的状态与预定状态匹配而接收飞行器的广播位置信息。尽管仅图示一个发射器210和一个接收器212，但是远程单元102可以具有任何合适数量的发射器210和接收器212。发射器210和接收器212可以是任何合适类型的发射器和接收器。在一个实施例中，发射器210和接收器212可以是收发器的一部分。

图3描绘可以用于接收飞行器位置信息的装置300的一个实施例。装置300包括基站单元104的一个实施例。此外，基站单元104可以包括处理器302、存储器304、输入设备306、显示器308、发射器310和接收器312。可以理解，处理器302、存储器304、输入设备306、显示器308、发射器310和接收器312可以基本上分别类似于远程单元102的处理器202、存储器204、输入设备206、显示器208、发射器210和接收器212。

在各种实施例中，接收器312可以响应于飞行器确定飞行器的状态与预定状态匹配而接收飞行器的广播位置信息。尽管仅图示一个发射器310和一个接收器312，但是基站单元104可以具有任何合适数量的发射器310和接收器312。发射器310和接收器312可以是任何合适类型的发射器和接收器。在一个实施例中，发射器310和接收器312可以是收发器的一部分。

图4是图示用于发送飞行器位置信息的触发条件400的一个实施例的示意性框图。在某些实施例中，飞行器402的触发条件400可以是飞行器402通过阈值高度404。在各种实施例中，阈值高度可以相对于地面高度406。在一些实施例中，响应于飞行器402从低于阈值高度404的第一高度转变到高于阈值高度404的第二高度而发送飞行器位置信息，如由在低于阈值高度404的第一高度处以实线图示的飞行器402和在高于阈值高度404的第二高度处以虚线图示的飞行器402所示。在一个示例中，阈值高度404约为5米；然而，阈值高度404可以是任何合适的高度。在该示例中，响应于飞行器402具有高于5米的高度，飞行器402可以发送飞行器位置信息，并且响应于飞行器具有低于5米的高度，飞行器402可以不发送飞行器位置信息。

在一个实施例中，仅响应于飞行器402访问蜂窝网络，飞行器402可以广播(例如，发送)飞行器位置信息。在这样的实施例中，访问蜂窝网络可以包括飞行器402处于rrc连接状态或rrc空闲状态。在各种实施例中，一旦检测到触发条件(例如，访问蜂窝网络)，飞行器402可以自动广播飞行器位置信息。在某些实施例中，飞行器402可以以定义的间隔和/或功率有规律地广播飞行器位置信息。在这样的实施例中，无论飞行器402的状态如何，飞行器402都可以广播飞行器位置信息。如本文所使用的，位置信息可以包括经度、纬度、高度、地理空间位置、速度和/或其他与位置相关的信息。此外，如本文中所使用的定义的间隔可以是飞行器位置信息的每次广播之间的时间段。此外，如本文所使用的，飞行器402的状态可以指的是处于rrc连接模式、处于空闲模式、处于数据传输模式、处于控制传输模式、上升、下降、处于危险区域、处于安全区域等。

在一些实施例中，飞行器402可以响应于下述两者而广播飞行器位置信息：飞行器402访问蜂窝网络；和飞行器402的高度大于(例如，超过)阈值高度404。在各种实施例中，一旦检测到触发条件(例如，访问蜂窝网络并且飞行器402的高度大于阈值高度404两者)，飞行器402可以自动广播飞行器位置信息。在某些实施例中，飞行器402可以以定义的间隔和/或功率有规律地广播飞行器位置信息。

在一些实施例中，飞行器402可以响应于下述的一些组合而广播飞行器位置信息：飞行器402访问蜂窝网络；飞行器402的高度大于(例如，超过)阈值高度404；以及飞行器402的速度大于(例如，超过)阈值速度。在各种实施例中，一旦检测到触发条件(例如，访问蜂窝网络、飞行器402的高度大于阈值高度404、以及飞行器402的速度大于阈值速度的全部)，飞行器402可以自动广播飞行器位置信息。在某些实施例中，飞行器402可以以定义的间隔和/或功率有规律地广播飞行器位置信息。

在各个实施例中，飞行器402可以自适应地广播飞行器位置信息(例如，可以基于飞行器402的属性以不同的特性来广播飞行器位置信息)。在某些实施例中，飞行器402可以基于与飞行器402相对应的属性而不同地广播飞行器位置信息。例如，在一个实施例中，飞行器402可以具有针对地面飞行器的一个参数集和针对飞行的飞行器的另一参数集。在一些实施例中，用于地面飞行器的参数集可以包括以较大的间隔(例如，大于在飞行器位置信息的传输之间的预定时间段)发送飞行器位置信息。在各种实施例中，针对飞行的飞行器的参数集可以包括以小的间隔(例如，小于在飞行器位置信息的传输之间的预定时间段)发送飞行器位置信息。在某些实施例中，飞行器402基于飞行器402的属性(例如，高度、速度等)确定使用哪一个参数集。

在一些实施例中，飞行器402可以基于飞行器402的飞行速度、飞行高度、空中交通状况和/或状态来不同地广播飞行器位置信息。例如，在某些实施例中，响应于飞行器402具有特定速度和特定高度范围，可以使用预定的传输间隔参数。在一个实施例中，信息的表或集合可以指示与特定速度和特定高度范围相对应的预定传输间隔参数。在这样的实施例中，信息的表或集合对于飞行器402和基站单元104是已知的。

图5是图示用于发送飞行器位置信息的触发条件的另一实施例的示意性框图。在某些实施例中，预定区域500可以包括飞行器502和504。在这样的实施例中，预定区域500可能被稀疏地填充(例如，小于通过将预定区域500中的飞行器除以预定区域500而形成的预定比率)。在各种实施例中，响应于稀疏地填充预定区域500(例如，触发条件)，飞行器402可以与稠密地填充预定区域500不同地广播飞行器位置信息。例如，响应于预定区域500被稀疏地填充，飞行器402可以不广播飞行器位置信息，可以以大间隔广播飞行器位置信息，和/或可以广播位置信息的变化。在一些实施例中，与以小间隔发送飞行器位置信息的配置相比，通过以大间隔发送飞行器位置信息，可以减少干扰和/或可以减少传输功率。

图6是图示用于发送飞行器位置信息的触发条件的又一实施例的示意性框图。在某些实施例中，预定区域600可以包括飞行器602、604、606、608、610和612。在这样的实施例中，预定区域600可以被稠密地填充。在各种实施例中，响应于预定区域600被稠密地填充(例如，触发条件)，飞行器402可以与稀疏地填充预定区域600不同地广播飞行器位置信息。例如，响应于预定区域600被稠密地填充，飞行器402可以以小间隔广播飞行器位置信息和/或可以广播飞行器位置信息。

返回图4，在某些实施例中，飞行器402可以使用一种或多种定位方法确定其位置。例如，飞行器402可以使用基于全球导航卫星系统(“gnss”)的定位(例如，全球定位系统“gps”)、基于无线电接入技术(“rat”)的定位和/或惯性导航系统定位来确定其位置。

在各种实施例中，响应于飞行器402处于悬停状态(例如，其中飞行器402在预定时间段内在空中处于基本相同的位置的状态)，飞行器402的位置在预定时间段内可能不会改变。因此，在这样的实施例中，飞行器402可以以大间隔广播飞行器位置信息。在一些实施例中，基站单元104可以向蜂窝网络广播悬停的飞行器的列表，使得可以通知悬停的飞行器附近的飞行器不期望来自悬停的飞行器的频繁的飞行器位置信息报告。

在某些实施例中，可以经由rrc信令、macce信令、物理层信令和/或sib信令(例如，小区级sib信令)来动态地改变用于发送飞行器位置信息的间隔。在一些实施例中，基站单元104和/或网络信令间隔参数可以覆盖默认间隔参数。

在各个实施例中，可以报告远程单元102辅助信息以辅助基站单元104做出广播参数决定。辅助信息可以包括：计划的飞行区域和/或路径；计划的最大飞行高度；计划的最大飞行速度(例如，垂直和/或水平速度)；估计的飞行持续时间；应用和/或服务的类型；剩余电池寿命；感知和/或回避能力(例如，相机的可用性、超声设备的可用性、其他设备的可用性)；优选的位置广播间隔和/或功率水平；操作模式(例如，自动飞行和/或手动控制飞行)；和/或其他飞行器特定参数。

在某些实施例中，定位精度可以与所使用的定位方法(例如，gnss、rat、惯性导航)相关联。该关联可以被显式和/或隐式地指示。在一些实施例中，可以使用预配置的默认值来执行隐式关联。基于所使用的定位方法，可以隐式地获知相关的位置精度。例如，可以响应于正在使用gnss而使用精度值n。然而，可以响应于正在使用基于rat的定位方法来使用精度值m。在各种实施例中，可以与位置信息和置信水平一起显式地报告和/或广播定位精度信息。在各种实施例中，置信水平可以是规范中定义的固定值(例如，95％)，网络可以基于实际运行状况经由信令来要求置信水平，并且/或者飞行器可以将置信水平与估计的位置精度相关联(例如，在置信水平和估计的位置精度之间可能存在映射值的集合)。在一些实施例中，如果位置精度不可用，则基站单元104和/或周围的飞行器可以假定默认的位置精度信息。在各种实施例中，邻近的飞行器可以使用接收到的位置精度来确定其自身的行为(例如，适当的、上升或悬停)。

在一些实施例中，诸如出于安全目的，蜂窝网络可以禁用位置广播。在各个实施例中，可以通过以下来禁用位置广播：将位置报告间隔设置为无穷大；和/或经由rrc、mac和/或物理层信令将显式的“停止”信令从基站单元104发送到远程单元102。在某些实施例中，为了减少信令开销，可以以大间隔广播绝对位置信息，并且在大间隔之间只能广播更改的位置信息。在一些实施例中，可以基于下述针对位置广播消息来改变已使用的传输功率：飞行器性能、实时飞行器状态(例如，飞行速度和/或飞行高度)；和/或周围的空中交通状况。

图7是图示用于发送飞行器位置信息的方法700的一个实施例的示意性流程图。在一些实施例中，方法700由诸如远程单元102(例如，作为飞行器的一部分的远程单元102)的装置来执行。在某些实施例中，方法700可以由执行程序代码的处理器，例如，微控制器、微处理器、cpu、gpu、辅助处理单元、fpga等来执行。

方法700可以包括确定702飞行器的状态是否与预定状态匹配。在一些实施例中，方法700包括，响应于确定飞行器的状态与预定状态匹配，广播704飞行器的位置信息。

在一个实施例中，飞行器的预定状态包括飞行器具有已建立的蜂窝网络连接。在另一实施例中，飞行器的预定状态包括飞行器具有已建立的蜂窝网络连接并且大于阈值高度的高度。在某些实施例中，飞行器的预定状态包括飞行器具有已建立的蜂窝网络连接、大于阈值高度的高度和大于阈值速度的速度。

在各种实施例中，方法700包括使用广播间隔配置、广播功率配置或其一些组合来广播位置信息。在一些实施例中，广播间隔配置在操作期间是可调整的。在一个实施例中，通过无线电资源控制信令、介质访问控制控制元素信令、物理层信令、小区级系统信息块信令或其一些组合来调整广播间隔配置。在另一实施例中，广播间隔配置包括用于地面上的飞行器的第一广播间隔参数集和用于飞行中的飞行器的第二广播间隔参数集。在某些实施例中，第一广播间隔参数集包括大间隔，并且第二广播间隔参数集包括小间隔。

在各种实施例中，方法700包括基于飞行器的状态来确定使用用于飞行器的第一广播间隔参数集或用于飞行器的第二广播间隔参数集。在一些实施例中，广播间隔配置是基于飞行器的速度、飞行器的高度、空中交通、飞行器的状态或其一些组合。在一个实施例中，广播间隔配置包括响应于飞行器的速度在速度范围内并且飞行器的高度在高度范围内而被使用的间隔参数。在又一个实施例中，广播间隔配置包括响应于预定区域中的飞行器小于阈值数而使用的大间隔参数和响应于预定区域中的飞行器大于阈值数而使用的小间隔参数。

在某些实施例中，广播间隔配置包括响应于飞行器悬停而使用的大间隔参数。在各个实施例中，广播间隔配置包括默认广播间隔配置，并且接收到的广播间隔配置覆盖默认广播间隔配置。在一些实施例中，响应于飞行器悬停，广播悬停的飞行器的列表。在一个实施例中，方法700包括广播位置确定方法，并且该位置确定方法隐式地指示位置精度。

在某些实施例中，方法700包括与位置信息一起广播位置精度和置信水平。在各种实施例中，方法700包括响应于网络需求来与位置信息一起广播置信水平。在一些实施例中，方法700包括与位置信息一起广播置信水平，其中，该置信水平被映射到位置精度。在一个实施例中，响应于不广播位置精度，使用默认位置精度。

在某些实施例中，方法700包括广播飞行器辅助信息。在各种实施例中，方法700包括接收指示飞行器禁用广播位置信息的信息。在一些实施例中，方法700包括以大间隔广播绝对位置信息以及在大间隔广播之间广播变化位置信息。在一个实施例中，基于飞行器的性能、飞行器的状态、空中交通或其一些组合来改变用于广播位置信息的传输功率。

图8是图示用于接收飞行器位置信息的方法800的一个实施例的示意性流程图。在一些实施例中，方法800由诸如基站单元104(例如，enb)或远程单元102(例如，包括远程单元102的飞行器)的装置执行。在某些实施例中，方法800可以由执行程序代码的处理器，例如，微控制器、微处理器、cpu、gpu、辅助处理单元、fpga等来执行。

方法800可以包括响应于飞行器确定该飞行器的状态与预定状态匹配而接收802飞行器的广播位置信息。

可以以其他特定形式实践实施例。所描述的实施例在所有方面都应被视为仅是说明性的而非限制性的。因此，本发明的范围由所附权利要求而不是前面的描述来指示。在权利要求的含义和等同范围内的所有变化都包含在其范围内。