一种无人汽车与传统汽车混合环境下交通拥堵识别方法与流程

本发明涉及交通拥堵识别技术领域，具体为一种无人汽车与传统汽车混合环境下交通拥堵识别方法。

背景技术：

随着道路越来越宽、路面越来越平整，同时，车速也越来越快，这样很容易出现交通事故。

随着科学技术的发展，无人驾驶汽车也逐渐在道路上出现，由于认为驾驶习惯与无人驾驶按照设定程序的驾驶方式不同，在同一道路上，容易出现驾驶方式的不同。因此需要对道路的信息进行掌控。

例如中国专利公开号为cn106781570a公开了一种适用于车载短距离通信网络的高速公路危险路况识别和告警方法，选择抛洒物、故障车辆和道路拥挤三个因素作为危险路段的识别元素，识别方法是首先确立路段危险性识别的贝叶斯网络结构和算法，然后确立判定上述三个识别元素的贝叶斯网络结构和算法，通过车载短距离通信网络的路侧节点接收覆盖范围内车载节点定期广播的包含车辆位置的心跳信息来获得各车辆的位置，进而获得车辆的速度和行驶方向的变化，然后通过贝叶斯网络来获得上述三个识别元素的后验概率，再通过贝叶斯网络，获得路段危险性的后验概率，当概率高于系统设定的门限值时，向覆盖范围内的车辆广播告警消息。实现了有效的识别高速公路危险路况并发出告警。其在检测时，针对车辆的参数信息测定不够完全，侧重于计算而使得车辆本身的占比重较轻，容易出现判断偏差较大的情况。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种无人汽车与传统汽车混合环境下交通拥堵识别方法，以解决上述背景技术中提出的现有的交通拥堵设备系统中，针对车辆的参数信息测定不够完全，侧重于计算而使得车辆本身的占比重较轻，容易出现判断偏差较大的情况的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人汽车与传统汽车混合环境下交通拥堵识别方法，该无人汽车与传统汽车混合环境下交通拥堵识别方法的具体识别步骤如下：

s1：预安装测量设备：在车辆上安装定位设备、计时设备、报警提醒设备和数据传输设备，定位设备、计时设备、报警提醒设备和数据传输设备作为车辆信息的检测传输节点，在同向道路的路口两端设置两个检测接收设备，且两个检测接收设备按照车辆的行驶方向分别为起始检测接收设备和终止检测接收设备；

s2：通过测量设备测量数据：根据步骤s1中的定位设备、计时设备对车辆的位置进行定位，车辆经过起始检测接收设备时，起始检测接收设备通过无线电控的方式控制计时设备开始计时并同时启动定位设备，车辆经过终止检测接收设备时，终止检测接收设备通过无线电控的方式控制计时设备终止计时并同时终止定位设备；

s3：根据测量数据计算：步骤s2中定位设备经过起始检测接收设备和终止检测接收设备之间启动，测定起始检测接收设备和终止检测接收设备之间的距离s，计时设备在起始检测接收设备和终止检测接收设备启动，测定起始检测接收设备和终止检测接收设备之间车辆行走的时间t；

s4：根据计算结果提醒车辆：通过计算起始检测接收设备和终止检测接收设备之间的车流密度k和在距离s车辆的平均车速v，设定相对量，若车流密度k和在距离s车辆的平均车速v超出设定相对量的值，则通过数据传输设备控制报警提醒设备进行警示提醒。

优选的，所述安装定位设备、计时设备、报警提醒设备和数据传输设备集成一体安装在车辆上。

优选的，所述数据传输设备为无线数据传输设备，所述无线数据传输设备满足zigbee传输、wifi传输或者蓝牙传输的传输方式。

优选的，所述报警提醒设备包括语音播报提醒和电信号提醒，所述语音播报提醒和电信号提醒通过数据传输设备同时输出至车辆上。

优选的，所述步骤s4中的平均车速v＝距离s/时间t。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：一种无人汽车与传统汽车混合环境下交通拥堵识别方法的优势在于：

1)通过对车辆本身的状态测量结合道路的情况，作为判断道路拥堵的主要依据；

2)通过语音播报提醒和电信号提醒的报警方式，既能够对由人驾驶的车辆提醒，也能够对无人驾驶的车辆进行信号输出；

3)通过简易、快捷的测量方式对道路拥堵情况判断，并输出控制，信息的实时性较好。

附图说明

图1为本发明的识别流程图；

图2为本发明道路和两个检测接收设备之间的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种无人汽车与传统汽车混合环境下交通拥堵识别方法，该无人汽车与传统汽车混合环境下交通拥堵识别方法的具体识别步骤如下：

s1：预安装测量设备：在车辆上安装定位设备、计时设备、报警提醒设备和数据传输设备，安装定位设备、计时设备、报警提醒设备和数据传输设备集成一体安装在车辆上，数据传输设备为无线数据传输设备，无线数据传输设备满足zigbee传输、wifi传输或者蓝牙传输的传输方式，定位设备、计时设备、报警提醒设备和数据传输设备作为车辆信息的检测传输节点，在同向道路的路口两端设置两个检测接收设备，且两个检测接收设备按照车辆的行驶方向分别为起始检测接收设备和终止检测接收设备；

s2：通过测量设备测量数据：根据步骤s1中的定位设备、计时设备对车辆的位置进行定位，车辆经过起始检测接收设备时，起始检测接收设备通过无线电控的方式控制计时设备开始计时并同时启动定位设备，车辆经过终止检测接收设备时，终止检测接收设备通过无线电控的方式控制计时设备终止计时并同时终止定位设备；

s3：根据测量数据计算：步骤s2中定位设备经过起始检测接收设备和终止检测接收设备之间启动，测定起始检测接收设备和终止检测接收设备之间的距离s，计时设备在起始检测接收设备和终止检测接收设备启动，测定起始检测接收设备和终止检测接收设备之间车辆行走的时间t；

s4：根据计算结果提醒车辆：通过计算起始检测接收设备和终止检测接收设备之间的车流密度k和在距离s车辆的平均车速v，设定相对量，若车流密度k和在距离s车辆的平均车速v超出设定相对量的值；

如图2所示为起始检测接收设备和终止检测接收设备相对道路的安装方式，由于在单位时间内检测到的车辆数增加，如果车速保持不变，必然导致占有率增长，但如果流量的相对增量大于占有率的相对增量，则可以判读出车流在这一时间内是出于消散状态；反之则可判断车流处于拥挤形成状态。

假设交通流不间断的连续流，则交通流基本模型成立，即：

其中q为流量，k为车流密度，为平均车速；

起始检测接收设备和终止检测接收设备之间的距离s，设起始检测接收设备和终止检测接收设备的宽度均为d，则根据占有率c的定义为：

将(2)式带入(1)式，得：

由(3)式可以看出，当速度不变时，流量与占有率成正比，且变化率相等，可得：

1、当流量的相对增量大于占有率相对增量时，车流量趋于消散；

2、当流量的相对增量小于占有率相对增量时，车流量趋于拥挤。

则通过数据传输设备控制报警提醒设备进行警示提醒，报警提醒设备包括语音播报提醒和电信号提醒，语音播报提醒和电信号提醒通过数据传输设备同时输出至车辆上。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。