一种路口引导方法和装置与流程

本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种路口引导方法和装置。

背景技术：

随着自动控制技术的发展，辅助驾驶车辆得到越来越高的关注度。现有技术中，通常通过车载视觉传感器采集车道信息，从而实现辅助驾驶功能，比如可以实现自适应巡航、交通标志识别、车道保持辅助、并线辅助等功能。

但是，申请人在研究上述方案时发现：现有技术中的辅助驾驶功能必须要在车道线的辅助下实现，对于无车道线的路口，因为没车道线的限制，辅助驾驶功能无法辅助驾驶员驾驶。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明旨在提出一种路口引导方法和装置，以解决或部分解决辅助驾驶功能无法在路口进行驾驶辅助的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种路口引导方法，包括：

接收待通过路口车辆的当前车道信息、行驶方向信息；

根据所述当前车道信息和所述行驶方向信息，确定路口通过路线；

发送所述路口通过路线至所述待通过路口车辆，以使所述待通过路口车辆根据所述路口通过路线行驶。

一种路口引导装置，包括：

接收模块，用于接收待通过路口车辆的当前车道信息、行驶方向信息；

路口通过路线确定模块，用于根据所述当前车道信息和所述行驶方向信息，确定路口通过路线；

发送模块，用于发送所述路口通过路线至所述待通过路口车辆，以使所述待通过路口车辆根据所述路口通过路线行驶。

相对于现有技术，本发明所述的路口引导方法具有以下优势：

本发明实施例的一种路口引导方法，可以接收到待通过路口车辆所在的当前车道信息和行驶方向信息，并根据该当前车道信息和行驶方向信息确定出路口通过路线，将路口通过路线发送给待通过路口车辆，则待通过路口车辆可以根据路口通过路线行驶过该路口，即，本发明实施例中，不需要对车辆的硬件做出架构调整，也可以使得车辆在通过路口时得到辅助。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例的一种路口引导方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种路口引导方法的具体步骤流程图；

图3为本发明实施例的一种控制系统示意图；

图4a为本发明实施例的第一种虚拟道路示意图；

图4b为本发明实施例的第二种虚拟道路示意图；

图4c为本发明实施例的第三种虚拟道路示意图；

图4d为本发明实施例的第四种虚拟道路示意图；

图4e为本发明实施例的第五种虚拟道路示意图；

图4f为本发明实施例的第六种虚拟道路示意图；

图5为本发明实施例的双向八车道路口坐标定义示意图；

图6为本发明实施例的一种路口引导装置的结构框图；

图7为本发明实施例的一种路口引导装置的具体结构框图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1所示，其示出了本发明实施例提供的一种路口引导方法的步骤流程图。该路口引导方法包括：

步骤101，接收待通过路口车辆的当前车道信息、行驶方向信息。

具体应用中，本发明实施例的路口引导方法可以应用在路口引导装置，路口引导装置中可以设置与车辆匹配的通信装置，使得车辆与路口引导装置之间可以通过无线局域网、以太网等实现通信。

具体应用中，待通过路口车辆中可以设置有第一控制器，通过第一控制器可以确定待通过路口车辆的当前车道信息和行驶方向信息。例如，通过第一控制器可以调用待通过路口车辆中的导航信息和实时位置信息，分析实时位置信息与导航信息可以得到待通过路口车辆与路口的距离、待通过路口车辆当前在的车道、以及待通过路口车辆在路口的行驶方向，在待通过路口车辆即将到达路口时，将待通过路口车辆的当前车道信息、行驶方向信息发送给路口引导装置；再例如，可以由驾驶员在待通过路口车辆即将到达路口时，打开转向灯，或触发路口引导按钮，则第一控制器可以根据转向灯信息确定行驶方向信息，并将待通过路口车辆的当前车道信息、行驶方向信息发送给路口引导装置。

本发明实施例中，路口引导装置在中也可以设置有第二控制器，通过第二控制器可以对接收到的待通过路口车辆的当前车道信息、行驶方向信息做进一步处理。

步骤102，根据所述当前车道信息和所述行驶方向信息，确定路口通过路线。

本发明实施例中，在路口引导装置中可以根据该路口的实际应用场景预制多条通过该路口的路线，例如，如果该路口时两车道路口，则路口引导装置中可以预制直行路线、左拐路线、右拐路线，只需要根据行驶方向信息就可确定出路口通过路线；再例如，如果该路口是四车道路口，则路口引导装置中可以预制第一车道直行路线、第一车道左拐路线、第一车道右拐路线、第二车道直行路线、第二车道左拐路线、第二车道右拐路线，根据待通过路口车辆的当前车道信息和行驶方向信息就可确定出路口通过路线；当然本领域技术人员也可以根据实际应用场景采用其他的方式确定路口通过路线，例如通过在路口引导装置中设置计算模型待通过路口车辆的当前车道信息和行驶方向信息实时计算出路口通过路线等，本发明实施例对此不做具体限制。

步骤103，发送所述路口通过路线至所述待通过路口车辆，以使所述待通过路口车辆根据所述路口通过路线行驶。

本发明实施例中，路口引导装置在确定出路口通过路线后，可以将路口通过路线发送给待通过路口车辆，待通过路口车辆的车身控制设备就可以根据该路口通过路线辅助驾驶员安全通过路口。

综上所述，本发明实施例可以接收到待通过路口车辆所在的当前车道信息和行驶方向信息，并根据该当前车道信息和行驶方向信息确定出路口通过路线，将路口通过路线发送给待通过路口车辆，则待通过路口车辆可以根据路口通过路线行驶过该路口，即，本发明实施例中，不需要对车辆的硬件做出架构调整，也可以使得车辆在通过路口时得到辅助。

如图2所示，其示出了本发明实施例提供的一种路口引导方法的具体步骤流程图。

具体应用中，路口引导装置和车辆的基本硬件基础可以如图3所示。

车辆上的导航提供距离车辆距路口的距离信息；报警装置可以是现实报警(比如拨打报警电话)也可以是声音报警装置，是在车辆行驶方向与所在道路不同时，发出的报警信息；车身控制器可以获取转向灯信息，通过转向灯信息确认车辆通过路口的行驶方向；车载车联网装置提供与路口车联网装置进行通讯的装置。控制器1可以激活执行路口引导功能的控制器，控制器1可以是独立的控制单元，也可以是集成在车辆其他的电控单元中；控制器2可以是处理车辆信息得到路口通过道线的控制器。

该方法具体包括：

步骤201：接收待通过路口车辆的当前车道信息、行驶方向信息。

优选地，所述当前车道信息和行驶方向信息为，所述待通过路口车辆在距离所述路口预设距离时自动发出的信息。

具体应用中，待通过路口车辆可以在距离路口预设距离时，激活路口引导辅助功能，将待通过路口车辆的当前车道信息、行驶方向信息打包，通过车辆车联网装置和路口车辆网装置发送到控制器2中，控制器2则可以接收到对应于待通过路口车辆的当前车道信息、行驶方向信息。

步骤202：根据所述当前车道信息，在预置路线中匹配虚拟车道线。

本发明实施例中，当前车道信息具体可以只待通过路口车辆占据的具体是哪个车道。

具体应用中，可以根据待通过路口车辆当前所占的车道，在预置路线中匹配该车道所允许的通过路口的虚拟车道线。例如，在一些交通路口，某些车道只允许左拐、某些车道只允许直行、某些车道只允许右拐、某些车道允许直行也允许左拐、某些车道允许直行也允许右拐等，则根据待通过路口车辆当前所占的车道，可以为其匹配允许通过路口的虚拟车道线。

具体应用中，参照图4a至图4f，示出了实际车辆通过路口时可能存在的几种情况示意图。

其中，图4a至图4b为即将通过双向四车道路口的情况示意图，标号3指即将通过双向四车道路口的车辆；标号1指3左转时对应的虚拟车道线；标号2指3直行时对应的虚拟车道线；标号4指3右转时对应的虚拟车道线。图4a中3位于最左侧车道内，根据路口的行驶规则，路口有两种方向线，产生1和2虚拟车道线；图4b中3位置最右侧车道内，根据路口的行驶规则。路口有两种方向线2和4。

图4c至图4e为即将通过双向六车道路口的情况示意图，图4c是3通过双向六车道时，位于最左侧车道内，根据路口行驶规则，产生标号5对应的虚拟车道线，图4d是3通过双向六车道时，位于中间车道内，根据路口行驶规则，产生标号6对应的虚拟车道线，图4e是3通过双向六车道时，3位于最右侧车道内，根据路口规则，产生标号7对应的虚拟车道线.

图4f是3通过双向8车道的情况示意图，3位于左侧第二车道内，规定此车道只能左转，此时产生左转向的标号8对应的虚拟车道。

可以理解，各路口的实际情况不同，可以匹配到不同的虚拟车道，虚拟车道对应有虚拟车道线，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤203：在所述虚拟车道线中选择与所述行驶方向信息匹配的虚拟车道线，作为路口通过路线。

本发明实施例中，若虚拟车道线所指示的行驶方向存在与待通过路口车辆提供的驾驶方向信息匹配的方向，则说明待通过路口车辆处在正确的车道上，可以将与行驶方向信息匹配的虚拟车道线作为路口通过路线，并可以进一步执行步骤205。

步骤204：若所述虚拟车道线中没有与所述行驶方向信息匹配的虚拟车道线，向所述待通过路口车辆发出报警指令，所述报警指令用于提示所述待通过路口车辆占错车道。

本发明实施例中，若虚拟车道线所指示的行驶方向中，没有与待通过路口车辆提供的驾驶方向信息匹配的虚拟车道线，则可以说明待通过路口车辆存在站错道的情况，如果按照待通过路口车辆提供的驾驶方向信息驾驶，则可能违法交通规则，因此，向待通过路口车辆发出报警指令，提示该待通过路口车辆占错车道，以使驾驶员根据交通规则行驶。

可以理解，在发出报警指令后，也可以进一步将与当前车道信息匹配的虚拟车道线发送给待通过路口车辆，辅助待通过路口车辆顺利通过路口。

作为本发明实施例的一种优选方案，步骤202至步骤204可以通过下述步骤替换实现：

在所述行驶方向信息满足预设条件的情况下，根据所述当前车道信息、所述行驶方向信息，以及预置的车道宽度、车道总数，采用圆弧轨迹算法计算得到路口通过路线。

本发明实施例中，可以先判定行驶方向信息是否满足预设条件，预设条件具体可以是预设的交通规则要求，如果行驶方向信息符合交通规则，则可以根据当前车道信息、行驶方向信息，以及预置的车道宽度、车道总数，采用圆弧轨迹算法计算得到路口通过路线。

具体应用中，参照图5的双向八车道路口坐标定义示意图。通过下述内容距离说明采用缘故轨迹算法计算路口通过路线的方式。

可以规定以路口的几何中心点为原点，车辆行驶方向x向为正方向，车辆左侧为y向的正方向。规定车道宽为l，车道数为n，车辆所在车道n0。

若待通过路口车辆3为左转车辆，左转车辆的路口通过路线的左侧边界线轨迹计算公式为：

左转车辆的路口通过路线的右侧边界线轨迹计算公式为：

若待通过路口车辆3为直行车辆，直行车辆的路口通过路线的左侧边界线轨迹计算公式为：

直行车辆的路口通过路线的右侧边界线轨迹计算公式为：

若待通过路口车辆3为右转车辆，右转车辆的路口通过路线的左侧边界线轨迹计算公式为：

右转车辆的路口通过路线的右侧边界线轨迹计算公式为：

具体应用中，可以将车辆的行驶方向与匹配的路口通过路线的对应关系存储，如表1所示：

表1

车辆左转时，匹配序号为a的虚拟车道线轨迹；车辆直行时，匹配序号为b的虚拟车道线轨迹，车辆右转时，匹配序号为c的虚拟车道线轨迹。

可以理解，实际应用中计算路口通过路线的算法不限于圆弧轨迹算法，本领域技术人员可以根据实际应用场景设定其他的算法，本发明实施例对此不作具体限定。

步骤205：发送所述路口通过路线至所述待通过路口车辆，以使所述待通过路口车辆根据所述路口通过路线行驶。

具体应用中，待通过路口车辆在接收到路口通过路线后，可以在导航界面对该路口通过路线进行显示，进一步辅助驾驶员通过路口，本发明实施例对此不作具体限定。

综上所述，本发明实施例的一种路口引导方法，可以接收到待通过路口车辆所在的当前车道信息和行驶方向信息，并根据该当前车道信息和行驶方向信息确定出路口通过路线，将路口通过路线发送给待通过路口车辆，则待通过路口车辆可以根据路口通过路线行驶过该路口，即，本发明实施例中，不需要对车辆的硬件做出架构调整，也可以使得车辆在通过路口时得到辅助。

如图6所示，其示出了本发明实施例提供的一种路口引导装置的结构框图，该装置具体包括：

接收模块310，用于接收待通过路口车辆的当前车道信息、行驶方向信息；

路口通过路线确定模块320，用于根据所述当前车道信息和所述行驶方向信息，确定路口通过路线；

发送模块330，用于发送所述路口通过路线至所述待通过路口车辆，以使所述待通过路口车辆根据所述路口通过路线行驶。

如图7所示，其示出了本发明实施例提供的一种路口引导装置的具体结构框图，优选地，在图6的基础上，所述装置中：

所述路口通过路线确定模块320包括：

匹配子模块3201，用于根据所述当前车道信息，在预置路线中匹配虚拟车道线；

第一路口通过路线确定子模块3202，用于在所述虚拟车道线中选择与所述行驶方向信息匹配的虚拟车道线，作为路口通过路线。

所述装置还包括：

报警指令发出模块340，用于若所述虚拟车道线中没有与所述行驶方向信息匹配的虚拟车道线，向所述待通过路口车辆发出报警指令，所述报警指令用于提示所述待通过路口车辆占错车道。

所述路口通过路线确定模块320包括：

第二路口通过路线确定子模块，用于在所述行驶方向信息满足预设条件的情况下，根据所述当前车道信息、所述行驶方向信息，以及预置的车道宽度、车道总数，采用圆弧轨迹算法计算得到路口通过路线。

所述当前车道信息和行驶方向信息为，所述待通过路口车辆在距离所述路口预设距离时自动发出的信息。

本发明实施例的一种路口引导装置，可以接收到待通过路口车辆所在的当前车道信息和行驶方向信息，并根据该当前车道信息和行驶方向信息确定出路口通过路线，将路口通过路线发送给待通过路口车辆，则待通过路口车辆可以根据路口通过路线行驶过该路口，即，本发明实施例中，不需要对车辆的硬件做出架构调整，也可以使得车辆在通过路口时得到辅助。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。