道路安全预警方法、装置、路侧单元及存储介质与流程

本发明涉及交通安全领域，具体涉及一种道路安全预警方法、装置、路侧单元及存储介质。

背景技术：

行人在行走过程中因未及时发现车辆，往往会造成严重的交通事故。譬如，对于矿山等环境恶劣、地点偏远的场景，将无人驾驶技术投入矿区应用，以自动化和智能化方案取代运作单一、重复度高的矿山机械操作，将大幅降低运行成本和提高生产率。当车辆出现异常、路侧设备需要维护等情况出现时，需要工作人员进入矿区进行处理。此时，工作人员穿越车辆行驶路线可能受矿区能见度低下等因素的影响，造成车辆与人员无法及时彼此避让，从而对工作人员的生命造成威胁。

相关技术中，通过路侧单元传感监控模块检测行人和车辆，检测的位置和速度的精度存在较大误差，且对行人和车辆难以分辨，容易产生误报和漏报的情况。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种道路安全预警方法、装置、路侧单元及存储介质，旨在提高检测的精度及报警的准确性。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供道路安全预警方法，应用于路侧单元，所述方法包括：

获取所述路侧单元所处位置的设置范围内车辆对应的车辆行驶数据；

获取服务器发送的行人数据，其中，所述服务器根据行人携带的电子设备的指定应用上传的采集数据发送所述行人数据，所述行人数据包括行人对应的电子设备的ip地址，和/或所述车辆行驶数据包括车辆对应的ip地址；

根据所述车辆行驶数据和所述行人数据确定行人和车辆存在碰撞风险时，基于所述行人对应的电子设备的ip地址，发送第一预警消息给目标行人对应的电子设备；和/或，基于所述车辆对应的ip地址，发送第二预警信息给目标车辆。

第二方面，本发明实施例提供一种道路安全预警装置，应用于路侧单元，该道路安全预警装置包括：

第一获取模块，用于获取所述路侧单元所处位置的设置范围内车辆对应的车辆行驶数据；

第二获取模块，用于获取服务器发送的行人数据，其中，所述服务器根据行人携带的电子设备上传的采集数据发送所述行人数据，包括行人对应的电子设备的ip地址，和/或所述车辆行驶数据包括车辆对应的ip地址；

预警模块，用于根据所述车辆行驶数据和所述行人数据确定行人和车辆存在碰撞风险时，基于所述行人对应的电子设备的ip地址，发送第一预警消息给目标行人对应的电子设备；和/或，基于所述车辆对应的ip地址，发送第二预警信息给目标车辆。

第三方面，本发明实施例提供一种路侧单元，该路侧单元包括：存储器，用于存储可执行程序；处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现前述任一实施例所述的道路安全预警方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现前述任一实施例所述的道路安全预警方法。

本发明实施例提供的技术方案中，通过获取服务器发送的行人数据和设置范围内车辆对应的车辆行驶数据，可以有效区分行人对应的行人数据和车辆对应的车辆行驶数据，所述行人数据包括行人对应的电子设备的ip地址，和/或所述车辆行驶数据包括车辆对应的ip地址，根据所述车辆行驶数据和所述行人数据确定行人和车辆存在碰撞风险时，基于所述行人对应的电子设备的ip地址，发送第一预警消息给目标行人对应的电子设备，和/或，基于所述车辆对应的ip地址，发送第二预警信息给目标车辆，从而实现了路侧单元与电子设备间的端对端的预警，和/或，路侧单元与车辆间的端对端的预警，能有效提高预警的范围，且不会出现漏报和误报的缺陷，有效提高了预警的准确性及可靠性。

附图说明

图1为本发明一实施例中路侧单元的结构示意图；

图2为本发明一实施例中车载单元的结构示意图；

图3为本发明一实施例中道路安全预警方法的流程示意；

图4为本发明一实施例中行人与车辆间相对位置的示意图之一；

图5为本发明一实施例中行人与车辆间相对位置的示意图之二；

图6为本发明一实施例中行人与车辆间相对位置的示意图之三；

图7为本发明另一实施例中道路安全预警方法的流程示意；

图8为本发明一实施例中道路安全预警方法的应用场景示意图；

图9为本发明一实施例中道路安全预警装置的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本发明技术方案做进一步的详细阐述。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。另外，以下所提供的实施例是用于实施本发明的部分实施例，而非提供实施本发明的全部实施例，在不冲突的情况下，本发明实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在具体阐述本发明实施例道路安全预警方法之前，先对本发明实施例涉及的路侧单元、车辆、服务器及行人携带的电子设备进行介绍。

请参阅图1，路侧单元(rsu)100包括第一处理装置101、第一通信装置102及第二通信装置103，其中，第一通信装置102用于与所述路侧单元所处位置的设置范围内车辆建立短程通信连接，第二通信装置103用于基于ip地址建立通信连接，第一通信装置102、第二通信装置103均连接第一处理装置101。第一通信装置102可以为车联网通信装置，譬如，dsrc(专用短程通信)装置或者pc5接口，实现直连通信和车路协同的功能。第二通信装置为3g、4g或者5g通信装置，实现无线通信的功能。可选地，路侧单元100可以装载于路边通信杆顶部，且间隔设定距离布置，该设定距离可以根据信号覆盖范围来具体设置。

本发明实施例中，各车辆上安装有车载单元(obu)，如图2所示，该车载单元200包括第二处理装置201、gps(全球定位系统)接收天线202、第三通信装置203，该第二处理装置201经gps接收天线202接收车辆对应的实时位置信息，第二处理装置201经第三通信装置203实现与路侧单元之间短程通信。该第三通信装置203为车联网通信装置，譬如，dsrc(专用短程通信)装置或者pc5接口，实现直连通信和车路协同的功能。可选地，该车载单元还可以设有基于ip地址建立通信连接的第四通信装置(图中未示出)，该第四通信装置可以为3g、4g或者5g通信装置。该第二处理装置201可以通过obd(车载诊断系统)与车内can总线连接，通过软件解析车辆循环广播的can数据包，从而实时获取车辆速度信息和挡位信息。第二处理装置201可以通过gps高精度定位模块获取实时位置和偏航角信息，可选地，结合定点设置的gps基站，可以实现车辆的亚米级精准定位。第二处理装置201还可以经第三通信装置203与路侧单元实现数据包交互。在一实施例中，第二处理装置201可以将本车的id、移动速度、挡位、偏航角、gps位置等打包后，通过dsrc发向路侧单元；同时，也可以接收路侧单元发送或转发来的调度信息(如车辆行驶轨迹更新、制动控制等)。

本发明实施例中，电子设备为行人携带的具有通信及定位功能的装置，该电子设备可以为手机、ipad、电子手表、智能手环等，该电子设备可以获取行人对应的位置信息、移动方向和移动速度等信息，并以设定的格式进行数据打包，并将打包的数据经通信装置发送给指定的服务器，且该电子设备还可以通过该通信装置接收路侧单元发送的预警信息并输出告警信息以提醒行人避让，该通信装置可以为3g、4g或者5g通信装置。

本发明实施例中，服务器具有ip固定的性能，可以与电子设备和路侧单元间实现端对端通信，以实现数据交互。

请参阅图3，本发明一实施例提供一种道路安全预警方法，应用于路侧单元，所述方法包括：

步骤301，获取所述路侧单元所处位置的设置范围内车辆对应的车辆行驶数据；

路侧单元的第一通信装置与车辆上的第三通信装置间建立短程通信连接，路侧单元接收短程通信范围内各车辆发送的车辆行驶数据，该车辆行驶数据包括：车辆的位置信息、车辆的偏航角和车辆的移动速度。该车辆行驶数据还可以包括车辆对应的ip地址。

步骤302，获取服务器发送的行人数据，其中，所述服务器根据行人携带的电子设备的指定应用上传的采集数据发送所述行人数据；

行人携带的电子设备上预先安装有指定应用，该指定应用能实现对行人的位置定位，且该指定应用确定行人进入设定区域(如矿区)，则采集的行人的位置信息、行人的移动方向和行人的移动速度以生成采集数据，该指定应用经通信装置将采集数据上传给服务器，服务器根据电子设备上传的采集数据发送行人数据。所述行人数据包括：所述电子设备的ip地址、行人的位置信息、行人的移动方向和行人的移动速度。路侧单元接收服务器转发的行人数据。在一示例中，电子设备上的指定应用获取行人的位置信息、行人的移动方向和行人的移动速度，并以设定格式进行数据打包，并将数据包经4g通信模块发送至固定ip的服务器，服务器在该数据包中添加电子设备的ip地址并将数据包发送给路侧单元。

在一实施例中，路侧单元获取服务器发送的行人数据之前，还包括：路侧单元发送所述路侧单元的ip地址给所述服务器。服务器根据接收的路侧单元的ip地址，便于将行人数据广播给对应的路侧单元。

在一实施例中，可选地，路侧单元获取所述路侧单元所处位置的设置范围内车辆对应的车辆行驶数据之后，将自身覆盖范围内的车辆行驶数据及ip地址以固定周期发送给服务器(类似于心跳包)，便于服务器进行车辆的调度控制和行人数据的广播。

步骤303，根据所述车辆行驶数据和所述行人数据确定行人和车辆存在碰撞风险时，基于所述行人对应的电子设备的ip地址，发送第一预警消息给目标行人对应的电子设备；和/或，基于所述车辆对应的ip地址，发送第二预警信息给目标车辆。

在一实施例中，确定行人和车辆存在碰撞风险时，路侧单元可以基于所述行人对应的电子设备的ip地址，发送第一预警消息给目标行人对应的电子设备。在另一实施例中，确定行人和车辆存在碰撞风险时，路侧单元可以基于所述车辆对应的ip地址，发送第二预警消息给目标车辆。在其他实施例中，确定行人和车辆存在碰撞风险时，路侧单元还可以基于所述行人对应的电子设备的ip地址，发送第一预警消息给目标行人对应的电子设备，并基于所述车辆对应的ip地址，发送第二预警消息给目标车辆。

在一实施例中，根据所述车辆行驶数据和所述行人数据，确定行人与车辆间的连线的距离和相对速度，根据所述距离和所述相对速度确定所述行人是否存在威胁风险。

在一实施例中，所述确定行人与车辆间的连线的距离和相对速度，包括：根据所述车辆的位置信息和所述行人的位置信息构建行人与车辆间的连线并确定所述连线的距离；根据所述车辆的偏航角和所述车辆的移动速度生成所述车辆映射至所述连线上的第一速度；根据所述行人的移动方向和所述行人的移动速度生成所述行人映射至所述连线上的第二速度；根据所述第一速度、所述第二速度确定所述相对速度。

在一实施例中，根据所述距离和所述相对速度确定所述行人是否存在威胁风险，包括：根据所述距离和所述相对速度确定第一时间，并根据所述第一时间和设置的时间阈值进行比较，若所述第一时间小于等于所述设置的时间阈值，则确定行人和车辆存在碰撞风险。

本实施例道路安全预警方法，通过获取服务器发送的行人数据和设置范围内车辆对应的车辆行驶数据，可以有效区分行人对应的行人数据和车辆对应的车辆行驶数据，所述行人数据包括行人对应的电子设备的ip地址，和/或所述车辆行驶数据包括车辆对应的ip地址，根据所述车辆行驶数据和所述行人数据确定行人和车辆存在碰撞风险时，基于所述行人对应的电子设备的ip地址，发送第一预警消息给目标行人对应的电子设备，和/或，基于所述车辆对应的ip地址，发送第二预警信息给目标车辆，从而实现了路侧单元与电子设备间的端对端的预警，和/或，路侧单元与车辆间的端对端的预警，能有效提高预警的范围，且不会出现漏报和误报的缺陷，有效提高了预警的准确性及可靠性。

这里，路侧单元获取行人数据和车辆行驶数据，通过两者的移动速度、位置和移动方向可以对行人和车辆是否存在碰撞风险进行判断，假设行人的移动速度为v1，并将该移动速度投影于行人、车辆间的连线(车辆指向行人)，形成第一夹角θ1；相似的，确定车辆对应的移动速度v2和第二夹角θ2(θ1和θ2可以根据车辆的位置、偏航角和行人位置、移动方向计算得到：将车辆的偏航角、行人的移动方向可以通过固定映射转换到wgs84坐标系下的角度，行人、车辆之间连线在wgs84坐标系下也是有一个角度的，将该角度与行人、车辆转换后的角度之差即为θ1和θ2)，则v1和v2在两者相连射线上的投影v3、v4分别为：

v3＝v1*cosθ1；

v4＝v2*cosθ2；

设车辆与人的距离为dist，安全碰撞时间阈值为ttc(默认2.5s)，实际计算的碰撞时间为t，则分为以下情况。

情况一，如图4所示，此时车辆与行人以一定角度相向而行。

v3<0；

v4>0；

t＝dist/(v4-v3)；

如果t>ttc，则认为不会碰撞，不会对行人告警；反之如果t≤ttc，则认为即将碰撞，将发送第一预警消息给行人对应的电子设备。可选地，路侧单元还可以发送第二预警消息给对应的车辆，譬如，给车辆下发控制指令，使其强行制动。

情况二，如图5所示，此时车辆与行人以一定角度同向而行(车辆速度远大于行人)。

v3>0；

v4>0；

t＝dist/(v4-v3)；

当t<0时(即v4<v3)，不会发生碰撞，否则将t与ttc进行比较后再行判断(类似于情况1)。

情况三，如图6所示，此时车辆与行人背向而行(驶离)。

v3>0；

v4<0；

t＝dist/(v4-v3)；

计算可知，t必然小于0，无碰撞可能。

通过以上分析可知，本实施例中，路侧单元根据行人位置、移动方向、移动速度和车辆的位置、偏航角、移动速度，可以对碰撞行为进行预判，并生成第一预警消息和/或第二预警消息，经第二通信装置与电子设备和/或车辆间实现端对端告警。

在一实施例中，所述根据所述车辆行驶数据和所述行人数据，确定行人与车辆间的连线上的距离和相对速度，包括：

将获取的所述车辆行驶数据根据对应的时间戳存入第一数据链表；

将获取的所述行人数据根据对应的时间戳存入第二数据链表；

遍历所述第一数据链表中车辆行驶数据、所述第二数据链表中的行人数据，根据选取的所述车辆行驶数据、所述行人数据，确定行人与车辆间的连线的距离和相对速度。

通过对获取的车辆行驶数据根据时间戳存入第一数据链表、行人数据根据时间戳存入第二数据链表，实现了相关信息的收集，且通过遍历第一数据链表中车辆行驶数据、第二数据链表中的行人数据，根据配对的所述车辆行驶数据、所述行人数据，确定行人与车辆间的连线上的距离和相对速度，可以及时判断出行人存在威胁风险的情景且避免漏报，并根据ip地址实现端对端的预警，预警准确可靠。

在一实施例中，所述将获取的所述行人数据根据对应的时间戳存入第二数据链表，包括：根据获取的所述行人数据确定对应的行人属于所述路侧单元的覆盖范围内时，将所述行人对应的所述行人数据根据对应的时间戳存入第二数据链表。由于设定区域进入较多行人时，服务器发送的行人数据较多，为了避免冗余数据影响决策，在将行人数据存入第二数据链表之前，通过对行人数据根据位置信息进行筛选，确定行人属于路侧单元的覆盖范围内时，将对应的行人数据根据对应的时间戳存入第二数据链表，从而减少了数据运算量，提高了威胁判断效率，利于提高预警效率。

在一实施例中，将获取的所述车辆行驶数据根据对应的时间戳存入第一数据链表，包括：根据车辆行驶数据的标识判断第一数据链表中是否存在该车辆对应的车辆行驶数据，若存在，则根据新获取的车辆行驶数据对第一数据链表中的对应数据进行数据及时间戳的更新，若不存在，则将获取的车辆行驶数据存入第一数据链表的末端，采用数据覆盖的存入方式，可以进一步提高数据处理效率。该车辆行驶数据的标识可以为车辆的ip地址或者其他用于标识车辆身份的id信息。

图7示出了一实施例道路安全预警方法的流程示意图，请参阅图7，该预警方法应用于rsu，该预警方法包括：

步骤701，判断是否接收车辆的第一数据包；

rsu上电并完成软、硬件初始化后开始运行，判断是否接收车辆的第一数据包，若是则执行步骤702，若否则执行步骤704。本实施例中，rsu通过第一通信装置经短程通信接收车辆(譬如卡车)发来的第一数据包，该第一数据包为车辆对应的bsm包。

步骤702，第一数据包解析；

对bsm包进行解析，得到车辆对应的车辆行驶数据，该车辆行驶数据包括车辆的id、位置、偏航角、挡位和速度。

步骤703，车辆行驶数据存入第一数据链表；

将车辆行驶数据根据对应的时间戳存入第一数据链表。譬如，list0＝卡车数据存储链表头。可选地，在存入数据时，会根据该车辆行驶数据的车辆的id与现有的数据结构体中的id相比较，若一致，则进行数据覆盖，而不会在链表尾部存入新数据。

步骤704，判断是否接收第二数据包；

rsu判断是否接收服务器发送的行人对应的第二数据包，若是则执行步骤705，若否则执行步骤708。rsu通过第二通信装置接收服务器广播的第二数据包。

步骤705，第二数据包解析；

rsu对第二数据包进行解析，获取行人对应的行人数据，该行人数据包括：电子设备的ip地址、行人的位置信息、行人的移动方向和行人的移动速度。

步骤706，判断是否行人在rsu覆盖范围内；

rsu根据解析得到的行人数据，判断对应的行人是否在rsu覆盖范围内，若是则执行步骤707，若否则执行步骤708。可选地，本实施例中，针对矿区等环境恶劣、能见度低的场景，rsu的布置距离根据rsu的覆盖半径来设置，以保证行人能被至少两个rsu覆盖，从而确保某一rsu出现故障时，其他rsu能够对该行人进行危险预警。

步骤707，存入第二数据链表；

对行人数据根据对应的时间戳存入第二数据链表。譬如，list1＝行人数据存储链表头。

步骤708，超时数据出链表；

rsu对第一数据链表、第二数据链表中超过设定时长的数据进行清除，以清除无效数据，减少干扰数据对预警判断的影响。

步骤709，将第一数据链表中数据打包后上发；

可选地，rsu将第一数据链表中的数据打包并上发给服务器，以告知服务器本区域的车辆信息，便于服务器进行后台调度。

步骤710，判断卡车list0＝＝null？

rsu判断第一数据链表中的车辆是否为空，若是则返回步骤701，若否则执行步骤711。

步骤711，提取卡车数据；

rsu提取卡车对应的车辆行驶数据。

步骤712，判断行人list1＝＝null？

rsu判断第二数据链表中的行人数据是否为空，若是则执行步骤713，若否则执行步骤714。

步骤713，list0＝list0->next；

rsu对第一数据链表进行更新，并返回步骤710。

步骤714，提取行人数据；

rsu提取行人数据，该行人数据包括行人对应的电子设备的ip地址及行人数据。

步骤715，list1＝list1->next；

rsu对第二数据链表进行更新。

步骤716，告警仲裁；

rsu根据获取的车辆行驶数据和行人数据进行告警仲裁。

步骤717，判断是否需要告警；

rsu根据所述车辆行驶数据和所述行人数据确定行人是否存在威胁风险，若是则执行步骤718，若否则返回步骤712。

步骤718，端对端通知电子设备。

rsu根据行人对应的电子设备的ip地址，经第二通信装置向电子设备发送第一预警消息，电子设备在收到该第一预警消息后，发出语音提示和/或振动提醒信息，以实现对行人的预警提醒。

图8示出了本发明实施例道路安全预警方法应用于矿区的场景示意图，请参阅图8，路侧单元e装载于路边通信杆顶部，且每间隔400～600米设置一个，通过合理布置路侧单元可以实现矿区信号全范围覆盖，车辆a、车辆b为矿区的两台矿卡，行人c、行人d为因意外情况而进入矿区且持有4g通讯终端(手机)的行人。正常运作时，车辆a和车辆b将会通过dsrc专用短程无线通信技术实时向路侧单元e发送自己的gps(全球定位系统)位置、偏航角和移动速度，行人c和行人d的位置和移动速度将以数据包的形式通过4g终端向服务器发送，由该服务器转发至路侧单元e。当行人d需要穿越卡车行驶路径且通过双方速度能够计算出有碰撞可能时，路侧单元e会通过移动网络给行人d的4g终端发送告警信号，终端中的app(应用软件)收到该告警后将驱动声卡发出告警，敦促行人进行紧急避让；当行人c需要穿越卡车行驶路径时，虽与车辆b有线路交汇，但距离太大，无碰撞可能，行人c的4g终端将不会进行告警，行人c可以按预期轨迹实现穿越。

请参阅图9，本发明实施例还提供一种道路安全预警装置，应用于路侧单元，包括：

第一获取模块901，用于获取所述路侧单元所处位置的设置范围内车辆对应的车辆行驶数据；

第二获取模块902，用于获取服务器发送的行人数据，其中，所述服务器根据行人携带的电子设备的指定应用上传的采集数据发送所述行人数据，所述行人数据包括行人对应的电子设备的ip地址，和/或所述车辆行驶数据包括车辆对应的ip地址；

预警模块903，用于根据所述车辆行驶数据和所述行人数据确定行人和车辆存在碰撞风险时，基于所述行人对应的电子设备的ip地址，发送第一预警消息给目标行人对应的电子设备；和/或，基于所述车辆对应的ip地址，发送第二预警信息给目标车辆。

第一获取模块901获取短程通信范围内各车辆发送的车辆行驶数据，该车辆行驶数据包括：车辆的位置信息、车辆的偏航角和车辆的移动速度。

第二获取模块902获取服务器发送的行人数据，行人携带的电子设备的指定应用上传采集数据给服务器，服务器根据接收的采集数据生成行人数据，该行人数据包括：电子设备的ip地址、行人的位置信息、行人的移动方向和行人的移动速度。

在一实施例中，预警模块903用于根据所述车辆行驶数据和所述行人数据，确定行人与车辆间的连线上的距离和相对速度，根据所述距离和所述相对速度确定所述行人和车辆是否存在碰撞风险。

在一实施例中，预警模块903用于：

将获取的所述车辆行驶数据根据对应的时间戳存入第一数据链表；

将获取的所述行人数据根据对应的时间戳存入第二数据链表；

遍历所述第一数据链表中车辆行驶数据、所述第二数据链表中的行人数据，根据选取的任一所述车辆行驶数据、所述行人数据，确定行人与车辆间的连线的距离和相对速度。

在一实施例中，预警模块903用于：根据获取的所述行人数据确定对应的行人属于所述路侧单元的覆盖范围内时，将所述行人对应的所述行人数据根据对应的时间戳存入第二数据链表。

在一实施例中，所述车辆行驶数据包括：车辆的位置信息、车辆的偏航角和车辆的移动速度，所述行人数据包括：行人的位置信息、行人的移动方向和行人的移动速度，预警模块903用于：

根据所述车辆的位置信息和所述行人的位置信息构建行人与车辆间的连线并确定所述连线的距离；

根据所述车辆的偏航角和所述车辆的移动速度确定所述车辆映射至所述连线上的第一速度；

根据所述行人的移动方向和所述行人的移动速度确定所述行人映射至所述连线上的第二速度；

根据所述第一速度、所述第二速度确定所述相对速度。

在一实施例中，预警模块903还用于：

删除所述第一数据链表中超过第一设定时长的车辆行驶数据；和/或

删除所述第二数据链表中超过第二设定时长的行人数据。

在一实施例中，道路安全预警装置还包括：

发送模块(图中未示出)，用于获取所述路侧单元所处位置的设置范围内车辆对应的车辆行驶数据之后，发送获取的所述车辆行驶数据给所述服务器，供所述服务器进行车辆调度。

在一实施例中，发送模块还用于发送所述路侧单元的ip地址给所述服务器，所述路侧单元的ip地址用于所述服务器发送所述行人数据。

需要说明的是：上述实施例提供的道路安全预警装置在进行道路安全预警时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的道路安全预警装置与道路安全预警方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种路侧单元，请参阅图1，该路侧单元100包括第一通信装置102、第二通信装置103、第一处理装置101及存储器(图中未示出)，存储器存储可执行程序，第一通信装置102用于与路侧单元所处位置的设置范围内车辆建立短程通信连接，第二通信装置103用于与服务器、行人对应的电子设备、或者车辆建立通信连接，第一通信装置102、第二通信装置103均连接第一处理装置101。该第一处理装置101用于执行所述存储器中存储的可执行程序时：获取所述路侧单元所处位置的设置范围内车辆对应的车辆行驶数据；获取服务器发送的行人数据，其中，所述服务器根据行人携带的电子设备的指定应用上传的采集数据发送所述行人数据，所述行人数据包括行人对应的电子设备的ip地址，和/或所述车辆行驶数据包括车辆对应的ip地址；根据所述车辆行驶数据和所述行人数据确定行人和车辆存在碰撞风险时，基于所述行人对应的电子设备的ip地址，发送第一预警消息给目标行人对应的电子设备；和/或，基于所述车辆对应的ip地址，发送第二预警信息给目标车辆。

在一实施例中，第一处理装置101还用于：根据所述车辆行驶数据和所述行人数据确定行人存在威胁风险时之前，根据所述车辆行驶数据和所述行人数据，确定行人与车辆间的连线的距离和相对速度，根据所述距离和所述相对速度确定所述行人是否存在威胁风险。

在一实施例中，第一处理装置101还用于：将获取的所述车辆行驶数据根据对应的时间戳存入第一数据链表；将获取的所述行人数据根据对应的时间戳存入第二数据链表；遍历所述第一数据链表中车辆行驶数据、所述第二数据链表中的行人数据，根据配对的所述车辆行驶数据、所述行人数据，确定行人与车辆间的连线的距离和相对速度。

在一实施例中，第一处理装置101还用于：根据获取的所述行人数据确定对应的行人属于所述路侧单元的覆盖范围内时，将所述行人对应的所述行人数据根据对应的时间戳存入第二数据链表。

在一实施例中，在一实施例中，所述车辆行驶数据包括：车辆的位置信息、车辆的偏航角和车辆的移动速度，所述行人数据包括：行人的位置信息、行人的移动方向和行人的移动速度，第一处理装置101还用于：根据所述车辆的位置信息和所述行人的位置信息构建行人与车辆间的连线并确定所述连线的距离；根据所述车辆的偏航角和所述车辆的移动速度确定所述车辆映射至所述连线上的第一速度；根据所述行人的移动方向和所述行人的移动速度确定所述行人映射至所述连线上的第二速度；根据所述第一速度、所述第二速度确定所述相对速度。

在一实施例中，第一处理装置101还用于：删除所述第一数据链表中超过第一设定时长的车辆行驶数据；和/或，删除所述第二数据链表中超过第二设定时长的行人数据。

在一实施例中，第一处理装置101还用于：获取所述路侧单元所处位置的设置范围内车辆对应的车辆行驶数据之后，发送获取的所述车辆行驶数据给所述服务器，供所述服务器进行车辆调度。

在一实施例中，第一处理装置101还用于：发送所述路侧单元的ip地址给所述服务器，所述路侧单元的ip地址用于所述服务器发送所述行人数据。

在一实施例中，所述第一通信装置为车联网通信装置，所述第二通信装置为3g、4g或者5g通信装置。

本发明实施例还提供了一种可读存储介质，存储介质可以包括：移动存储设备、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、只读存储器(rom，read-onlymemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。所述可读存储介质存储有可执行程序；所述可执行程序用于被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的道路安全预警方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理系统的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理系统的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理系统以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理系统上，使得在计算机或其他可编程系统上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程系统上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。