一种关联路口控制方法、装置、系统和存储介质与流程

本发明实施例涉及路口控制技术，尤其涉及一种关联路口控制方法、装置、系统和存储介质。

背景技术：

随着生活水平的提升，私家车的数量仍保持较高水平的增加。随之而来的便是交通拥堵、交通事故、环境污染等交通问题的愈发严重。

在众多的交通问题中，交通拥堵往往是造成其他问题的源头，交通溢流作为一种特殊的交通拥堵现象，其是由于下游路口车辆排队长度过长，占据上游交叉口而形成的，其造成的拥堵如若不及时疏散，拥堵会迅速扩散到临近的相关路口，从而造成大面积的交通拥堵，极大的影响城市路网的交通状况。此外，交通溢流现象不仅仅发生在一线城市，其大有向二三线城市扩展的趋势。因此，如何对相关路口进行防溢流，是一个亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种关联路口控制方法、装置、系统和存储介质，实现了对关联路口上下游交叉口的协调优化控制，有效避免了交通溢流现象的发生。

第一方面，本发明实施例提供了一种关联路口控制方法，包括：

获取阈值检测器的第一阈值检测结果，所述阈值检测器位于目标下游交叉口所对应的第一上游交叉口出口道处；

根据所述第一阈值检测结果确定对应的控制策略；

按照所述控制策略对所述关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种关联路口控制装置，包括：

获取模块，用于获取阈值检测器的第一阈值检测结果，所述阈值检测器位于目标下游交叉口所对应的第一上游交叉口出口道处；

确定模块，用于根据所述第一阈值检测结果确定对应的控制策略；

协调控制模块，用于按照所述控制策略对所述关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种关联路口控制系统，所述关联路口控制系统包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

流量检测器，设置于目标下游交叉口的进口道处，用于对目标下游交叉口进行排队监测分析；

阈值检测器，设置于第一上游交叉口的出口道处，用于检测目标下游交叉口和第一上游交叉口之间的路段是否被占据；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的关联路口控制方法。

第四方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一所述的关联路口控制方法。

本发明通过获取阈值检测器的第一阈值检测结果，阈值检测器位于目标下游交叉口所对应的第一上游交叉口出口道处；根据第一阈值检测结果确定对应的控制策略；按照控制策略对关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制。本发明实施例通过阈值检测器确定第一阈值检测结果，根据第一阈值检测结果确定相对应的控制策略，以根据控制策略对目标下游交叉口的关联路口进行协调控制，实现了对关联路口上下游交叉口的协调优化控制，有效避免了交通溢流现象的发生。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种关联路口控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种阈值检测器布设位置的显示示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种关联路口控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的又一种关联路口控制方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的再一种关联路口控制方法的流程图；

图6是本发明是实施例提供的一种拥堵区域边界控制的显示示意图；

图7是本发明实施例提供的再一种关联路口控制方法的流程图；

图8是本发明实施例提供的一种关联路口控制装置的结构框图；

图9是本发明实施例提供的一种关联路口控制系统的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例提供的一种关联路口控制方法的流程图，本实施例可适用于对关联路口防溢流协调控制的情况，该方法可以由关联路口控制装置来执行，其中，该方法可由硬件和/或软件的方式实现，并一般可集成在关联路口控制系统中。

如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

s110、获取阈值检测器的第一阈值检测结果。

其中，阈值检测器位于目标下游交叉口所对应的第一上游交叉口出口道处。在实施例中，为了对关联路口进行防溢流控制，需对目标下游交叉口进口道布设流量检测器进行排队监测分析，在第一上游交叉口出口道布设阈值检测器，然后根据阈值检测器是否被占据进行控制策略选择。其中，第一阈值检测结果用于表征阈值检测器是否被占据。在第一阈值检测结果表示阈值检测器被占据的情况下，表明目标下游交叉口和第一上游交叉口之间的路段可能或即将出现拥堵现象。图2是本发明实施例提供的一种阈值检测器布设位置的显示示意图。如图2所示，交叉口1为第一上游交叉口，交叉口2为目标下游交叉口，在交叉口1的出口道处布设阈值检测器210，在交叉口2的进口道处布设流量检测器220。在阈值检测器210的第一阈值检测结果为被占据的情况下，表明交叉口2到交叉口1之间的路段即将或已经出现拥堵现象。其中，流量检测器220用于监测分析交叉口2的排队情况。在实际操作过程中，一个目标下游交叉口可对应多个上游交叉口。

s120、根据第一阈值检测结果确定对应的控制策略。

其中，控制策略可分为三种，分别为参考模型自适应控制策略，调整上游绿灯通行时间策略或防溢流控制策略，防溢流控制策略。在实施例中，每种第一阈值检测结果对应一种控制策略。在第一阈值检测结果为未被占据的情况下，控制策略可以为参考模型自适应控制策略，调整上游绿灯通行时间策略或防溢流控制策略；在第一阈值检测结果为被占据的情况下，控制策略可以为防溢流控制策略。

在第一阈值检测结果为未被占据的情况下，为了确定更加具体的控制策略，需检测在第一上游绿灯时间内阈值检测器的检测结果。具体的，在第一阈值检测结果为未被占据的情况下，根据第一阈值检测结果确定对应的控制策略，包括：s1201-s1202：

s1201、确定第一上游绿灯时间内阈值检测器的第二阈值检测结果。

其中，第一上游绿灯时间指的是交叉口1所对应的绿灯时间。第二阈值检测结果指的是在第一上游绿灯时间内汇入车辆对阈值检测器所造成的结果，其中第二阈值检测结果包括被占据和未被占据。可以理解为，在第一上游绿灯时间内，交叉口2和交叉口1之间路段内所汇入车辆是否会造成阈值检测器被占据。

s1202、根据第一阈值检测结果和第二阈值检测结果确定对应的控制策略。

在实施例中，在第一阈值检测结果和第二阈值检测结果均为未被占据的情况下，控制策略可以为参考模型自适应控制策略；在第一阈值检测结果为未被占据，第二阈值检测结果均为被占据的情况下，控制策略为调整上游绿灯通行时间策略或防溢流控制策略。

示例性地，将第一阈值检测结果记为α。在实施例中，根据阈值检测器占据情况以及邻近路口流量状态进行控制策略的选择。比如，在阈值检测器未被占据的情况下，阈值检测器对应的第一阈值检测结果α＝0；在阈值检测器被占据的情况下，阈值检测器对应的第一阈值检测结果α＝1。其中，在α＝0时，对临近路口流量状态进行周期内拥堵趋势进行判定，即确定阈值检测器的第二阈值检测结果。当第二阈值检测结果为未被占据的情况下，即在n+qⁱ-q^o＜n^m的情况下，判定周期内无拥堵趋势，则执行参考模型自适应控制策略；当第二阈值检测结果为被占据的情况下，即在n+qⁱ-q^o≥n^m的情况下，判定周期内有拥堵趋势，则执行调整上游绿灯通行时间策略或防溢流控制策略。其中，调整上游绿灯通行时间策略可以为减少上游绿灯通行时间，从而达到减少进入该路段的车辆数的效果。其中，n为关联路口路段原有车辆数，qⁱ为驶入关联路口路段的车辆数，q^o为驶离关联路口路段车辆数，n^m为关联路段容量最大值。

s130、按照控制策略对关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制。

在实施例中，关联路口指的是目标下游交叉口和其所对应的上游交叉口之间的交通情况是关联的。如图2所示，目标下游交叉口和第一上游交叉口是关联的，即在第一上游交叉口出现拥堵现象的情况下，会影响目标下游交叉口的交通情况。在实施例中，在第一阈值检测结果为未被占据的情况下，可通过判断在第一上游绿灯时间内汇入车辆是否造成阈值检测器被占据，若未被占据，即第二阈值检测结果为未被占据，则执行参考模型自适应控制策略；若被占据，即第二阈值检测结果为被占据，则执行调整上游绿灯通行时间策略或防溢流控制策略。在第一阈值检测结果为被占据的情况下，直接执行防溢流控制策略，以对目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制。

本实施例的技术方案，通过获取阈值检测器确定的第一阈值检测结果，根据第一阈值检测结果确定相对应的控制策略，以根据控制策略对目标下游交叉口的关联路口进行协调控制，实现了对关联路口上下游交叉口的协调优化控制，有效避免了交通溢流现象的发生。

图3是本发明实施例提供的另一种关联路口控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，对按照控制策略对关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制作进一步的具体解释。本实施例适用于第一阈值检测结果和第二阈值检测结果均为未被占据的情况下，控制策略为参考模型自适应控制策略。如图3所示，该方法具体包括：

s310、获取阈值检测器的第一阈值检测结果。

其中，阈值检测器位于目标下游交叉口所对应的第一上游交叉口出口道处。

s320、确定第一上游绿灯时间内阈值检测器的第二阈值检测结果。

s330、根据第一阈值检测结果和第二阈值检测结果确定对应的控制策略。

s340、确定目标下游交叉口的计算周期有效绿灯时间与执行周期有效绿灯时间之间的比对结果。

在实施例中，对目标下游交叉口的计算周期与执行周期进行对比，当计算周期大于执行周期的情况下，判定计算周期控制效果好于执行周期；在计算周期小于执行周期的情况下，判定计算周期控制效果次于执行周期。示例性地，若判定计算周期控制效果好于执行周期；若判定计算周期控制效果次于执行周期。其中，为计算周期的有效绿灯时间，为执行周期有效绿灯时间。

需要说明的是，在确定目标下游交叉口的计算周期与执行周期的比对结果之前，还需要周期内交通信息采集，其中包括交叉口流量分布、车头时距等，根据韦伯斯特(webster)公式并行计算获得最佳周期配时。示例性地，最佳周期配时的计算公式为：其中，c0为最佳周期长度，l为总损失时间，y为交叉口流量比。其中，绿灯时间计算公式包括：ge＝c0-l，gi＝gei-a+l，其中，ge为有效绿灯时间，gei为各相位有效绿灯时间，yi为各相位流量比，i表示各相位，a为红灯时间，l为相位信号的损失时间。其中，总损失时间包括：车辆启动时间、黄灯时间和红灯时间的总和。其中，相位有效绿灯时间指的是一个交叉口对应的各个方向的有效绿灯时间。比如，一个交叉口a有四个方向，分别为东、南、西和北，则各相位有效绿灯时间就是指的是交叉口a所对应的东、南、西和北方向分别对应的有效绿灯时间。

s350、根据多个执行周期有效绿灯时间的最大值和最小值确定区域协调绿信比的变化范围。

在实施例中，对目标下游交叉口的多个执行周期进行趋势对比，确定多个执行周期有效绿灯时间的最大值和最小值，并根据最大值和最小值确定区域协调绿信比变化范围。其中，区域协调绿信比指的是目标下游交叉口和第一上游交叉口之间的绿灯信号持续时长在一个执行周期内所占的比例。其中，多周期有效绿灯时间的最大值与最小值根据和确定区域协调绿信比的变化范围，进行信号控制调整策略。

s360、根据区域协调绿信比的变化范围，调整关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口所对应的信号控制策略。

在实施例中，在确定区域协调绿信比的变化范围之后，利用数解法进行网络相位差计算调整，更新目标下游交叉口和第一上游交叉口之间的信号控制策略。其中，该信号控制策略指的是目标下游交叉口和第一上游交叉口之间区域的信号控制方式。然后，根据更新的信号控制策略，通过流量检测器继续对排队情况进行监测分析。其中，对数解法的解释，可参见现有技术，在此不再赘述。

图4是本发明实施例提供的又一种关联路口控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，对按照控制策略对关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制作进一步的具体解释。本实施例适用于第一阈值检测结果为未被占据，第二阈值检测结果为被占据的情况下，控制策略为调整上游绿灯通行时间策略或防溢流控制策略。如图4所示，该方法具体包括：

s410、获取阈值检测器的第一阈值检测结果。

其中，阈值检测器位于目标下游交叉口所对应的第一上游交叉口出口道处。

s420、确定第一上游绿灯时间内阈值检测器的第二阈值检测结果。

s430、根据第一阈值检测结果和第二阈值检测结果确定对应的控制策略。

s440、根据上下游路口流量、路段通行能力和排队估计情况确定目标下游交叉口与第一上游交叉口之间的上下游路段剩余容量。

其中，上下游路段剩余容量用来判断第一上游绿灯时间内是否有调整余量。在实施例中，根据上下游路口流量、路段通行能力和排队估计情况来确定目标下游交叉口与第一上游交叉口之间的上下游路段剩余容量。可以按照上下游路段剩余容量的计算公式来进行统计。示例性地，上下游路段剩余容量n剩＝qⁱ-q^o+n-l排×ht，其中，n剩为上下游路段剩余容量，qⁱ为驶入关联路口路段的车辆数，q^o为驶离关联路口路段车辆数，l排为路段排队车辆数，ht为车头时距。

s450、在上下游路段剩余容量大于第一预设值的情况下，调整上游绿灯通行时间。

其中，第一预设值可以设置为0。在实施例中，当n剩＞0说明第一上游交叉口绿灯通行时间有调整余量，则在不改变周期情况下依照调整余量减小上游绿灯时间tg、调整绿信比，进而更新区域信号控制策略。

s460、在上下游路段剩余容量小于第一预设值的情况下，根据防溢流控制策略对关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制。

在实施例中，n剩≤0说明上游交叉口绿灯通行时间无调整余量，则依照需求改变周期，进入模式三防溢流控制模式。

本实施例的技术方案，通过第一阈值检测结果和第二阈值检测结果的共同结果，确定对应的控制策略，然后再根据第一上游绿灯时间内是否有调整余量的判定结果，进一步的确定控制策略，从而保证了关联路口协调控制的有效性。

图5是本发明实施例提供的再一种关联路口控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，对按照控制策略对关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制作进一步的具体解释。本实施例适用于第一阈值检测结果为被占据的情况下，控制策略为防溢流控制策略。如图5所示，该方法具体包括：

s510、获取阈值检测器的第一阈值检测结果。

其中，阈值检测器位于目标下游交叉口所对应的第一上游交叉口出口道处。

s520、确定第一上游绿灯时间内阈值检测器的第二阈值检测结果。

s530、根据第一阈值检测结果和第二阈值检测结果确定对应的控制策略。

s540、按照预先配置的防拥堵蔓延控制子策略，调整上游交叉口绿灯通行时间。

步骤s540包括s5401-s5404：

s5401、确定第一上游交叉口绿灯通行时间。

在实施例中，当第一阈值检测结果为被占据的情况下，首先进行防拥堵控制，根据需求改变执行周期，缩短第一上游交叉口绿灯通行时间，减少第一上游交叉口进入路段的车辆数，从而缓解拥堵状况。

s5402、根据目标下游交叉口的第二上游交叉口流量、路段通行能力和排队估计情况确定第一上游交叉口与第二上游交叉口之间的第一路段所对应汇入流量容纳情况。

在实施例中，根据目标下游交叉口的上上游路口流量、路段通行能力、排队估计情况预判其路段容量是否能容纳不经信号调整的汇入流量。示例性地，上游第n个交叉口绿灯时间的计算方式如下：

其中，gi-n为上游第n个交叉口绿灯时间，l排i-n为上游第n个交叉口排队车辆数，为上游第n个交叉口车头时距，si-n为上游第n个交叉口饱和流量比，ci-n为上游第n个交叉口周期，s损i-n为上游第n个交叉口绿灯损失时间。

s5403、根据汇入流量容纳情况确定拥堵蔓延的上游交叉口个数，直至确定拥堵边界。

在实施例中，若则表示上游第n个交叉口调整方案不能容纳不经调整汇入流量，则需返回step1再对上上路口缩短绿灯通行时间验证；若则表示上上游第n个绿灯时间调整能容纳不经调整汇入流量，表示已找到拥堵蔓延扩散路口边界以及边界信号控制路口。

其中，为上游第n个交叉口最小绿灯时间，为上游第n个交叉口最大绿灯时间。

图6是本发明是实施例提供的一种拥堵区域边界控制的显示示意图。如图6所示，路口i对应有三个上游交叉口，分别为路口i-1、路口i-2和路口i-3，根据拥堵蔓延情况，确定拥堵区域边界。需要说明的是，本实施例的技术方案采用如图6所示的路段对关联路口控制方法进行说明。

s5404、调整每个上游交叉口绿灯通行时间。

在实施例中，在上游第n个交叉口调整方案不能容纳不经调整汇入流量的情况下，可通过调整对应上游交叉口绿灯通行时间，来减少对应上游交叉口进入路段的车辆数，从而缓解拥堵状况。可以理解为，依次调整路口i-1、路口i-2或路口i-3所对应的绿灯通行时间，来减少对应上游交叉口进入路段的车辆数。

s550、根据防拥堵蔓延控制子策略确定拥堵边界。

在实施例中，确定拥堵蔓延至第i-n个上游路口，划定拥堵边界为i至(i-n)路口所划定区域，交叉口i-(n+1)为边界信号控制路口。

s560、根据拥堵边界执行拥堵边界控制子策略。

在实施例中，执行拥堵边界控制子策略。其中，拥堵边界控制子策略与防拥堵蔓延控制子策略可以并行进行，即对于防溢流控制策略，防拥堵蔓延控制子策略和拥堵边界控制子策略并行处理，从拥堵内部与外部分别对交通溢流进行控制。

s570、按照预先配置的拥堵协调控制子策略，确定拥堵区域边界信号控制路口最佳配时，以对关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制。

其中，按照预先配置的拥堵协调控制子策略，确定拥堵区域边界信号控制路口最佳配时，包括：

s1、构建拥堵区域边界信号控制路口上游路段排队情况和控制信号时长函数关系，确定上游路段防溢流模型。

在实施例中，构建拥堵区域边界信号控制路口上游路段排队同控制信号时常函数关系，确立上游路段防溢流原则。其中选定上游路口下游路口执行参考模型自适应控制，拥堵区域边界信号控制路口上游路段进行车辆排队检测估计，基于交通波理论构建拥堵边界控制路口与其上游排队长度之间的关系：l＝f(g)。

s2、构建拥堵区域边界信号控制路口下游路段车辆数和控制信号时长函数关系，确定下游路段拥堵检测模型。

在实施例中，构建拥堵区域边界信号控制路口下游路段车辆数同控制信号函数关系，确立下游路段拥堵检测原则。进行拥堵区域边界信号控制路口下游路段拥堵检测，检测路段车辆保有量，基于webster公式构建上游路口绿灯时长同路段车辆保有量之间的关系：n＝f(g)。

s3、构建拥堵区域内车辆数和控制信号时长函数关系，确定拥堵区域车辆数均衡模型。

在实施例中，构建拥堵区域内车辆数同信号控制函数关系，确立拥堵区域车辆数均衡。面向拥堵区域内部车辆，在拥堵边界进行流量检测统计，基于宏观基本图的边界控制方法构建边界路口绿灯时长同区域内部车辆数之间关系：n＝h(g)。

s4、按照预先配置的比重，并根据上游路段防溢流模型、下游路段拥堵检测模型和拥堵区域车辆数均衡模型，确定拥堵区域边界信号控制路口最佳配时。

在实施例中，综合拥堵区域边界信号控制路口上下游以及拥堵区域因素，综合目标优化函数求解。构建边界路口绿灯时长同三原则的优化目标函数：j＝αf(g)+βf(g)+γh(g)。其中，α、β、γ为对应权重。然后，求解目标函数j最大值，并求得f(g)、f(g)、h(g)最大值。根据优化目标函数，求得解获得拥堵区域边界信号控制路口最佳配时，并对路口上游进行排队检测，从而进行闭环控制。

图7是本发明实施例提供的再一种关联路口控制方法的流程图。如图7所示，该方法包括如下步骤：

s610、排队监测分析。

在实施例中，利用流量检测器对目标下游交叉口进行排队监测分析。在未达到检测阈值(即第一阈值检测结果)，则执行步骤s620；在达到检测阈值(即第一阈值检测结果)，则执行步骤s6160。

s620、分析临近路口流量状态。

在实施例中，对上游汇入流量、路段内剩余车辆数和下游路口驶离车辆数这三个参数，对临近路口流量状态进行分析，以确定周期内是否有拥堵趋势(即第二阈值检测结果是否为被占据)，若有，则是，则执行步骤s630；若否，则执行步骤s6120。

s630、执行现有信号控制方案。

s640、周期内交通信息采集。

s650、并行计算获得最佳周期配时。

s660、确定计算周期和执行周期之间的比对结果。

s670、多周期趋势对比。

s680、确定区域协调绿信比变化范围。

在实施例中，对多个执行周期进行趋势对比，确定区域协调绿信比变化范围。

s690、信号控制调整策略。

s6100、网络相位差计算调整。

s6110、区域信号控制新策略，继续执行步骤s610或s630。

s6120、缩短上行交叉口绿灯通行时间。

s6130、判断上游交叉口交叉方向状态。

在实施例中，根据交叉方向的上下游路口流量、路段通行能力、排队轨迹情况预判其路段容量是否能容纳调整绿灯时长内汇入的车辆数，若是，则执行步骤s6140；若否，则执行步骤s6150。

s6140、依照调整余量调整绿信比，不改变周期。

s6150、依照需求改变周期。

s6160、进入防溢流控制策略。

s6170、执行防拥堵蔓延控制策略。

s6180、缩短上游交叉口绿灯通行时间。

s6190、判断上上游交叉口信号是否需要调整，若是，则执行步骤s6180；若否，则执行步骤s6200。

s6200、保持上上游原有信号控制方案。

s6210、拥堵区域边缘路口确定。

s6220、拥堵边界控制策略。

s6230、上游路段防溢流原则。

在实施例中，构建上游路段排队和控制信号时长函数关系，以确立上游路段防溢流原则。

s6240、下游路段拥堵检测原则。

在实施例中，构建下游路段车辆数和控制信号时长函数关系，以确立下游路段拥堵检测原则。

s6250、拥堵区域车辆数均衡。

在实施例中，构建拥堵区域内车辆数和控制信号时长函数关系，以确立拥堵区域车辆数均衡。

s6260、综合目标优化函数求解。

s6270、获取拥堵边界最佳配时。

图8是本发明实施例提供的一种关联路口控制装置的结构框图，该装置适用于对关联路口防溢流协调控制的情况，该装置可以由硬件/软件实现，并一般可集成在关联路口控制系统中。如图8所示，该装置包括：获取模块710、确定模块720和协调控制模块730。

其中，获取模块，用于获取阈值检测器的第一阈值检测结果，阈值检测器位于目标下游交叉口所对应的第一上游交叉口出口道处；

确定模块，用于根据第一阈值检测结果确定对应的控制策略；

协调控制模块，用于按照控制策略对关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制。

本实施例的技术方案，通过获取阈值检测器确定的第一阈值检测结果，根据第一阈值检测结果确定相对应的控制策略，以根据控制策略对目标下游交叉口的关联路口进行协调控制，实现了对关联路口上下游交叉口的协调优化控制，有效避免了交通溢流现象的发生。

在上述实施例的基础上，在第一阈值检测结果为未被占据的情况下，确定模块，包括：

第一确定单元，用于确定第一上游绿灯时间内阈值检测器的第二阈值检测结果；

第二确定单元，用于根据第一阈值检测结果和第二阈值检测结果确定对应的控制策略。

在上述实施例的基础上，在第一阈值检测结果和第二阈值检测结果均为未被占据的情况下，控制策略为参考模型自适应控制策略；

相应的，协调控制模块，包括：

第三确定单元，用于确定目标下游交叉口的计算周期有效绿灯时间与执行周期有效绿灯时间之间的比对结果；

第四确定单元，用于根据多个执行周期有效绿灯时间的最大值和最小值确定区域协调绿信比的变化范围；

第一调整单元，用于根据区域协调绿信比的变化范围，调整关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口所对应的信号控制策略。

在上述实施例的基础上，在第一阈值检测结果为未被占据，第二阈值检测结果为被占据的情况下，控制策略为调整上游绿灯通行时间策略或防溢流控制策略；

相应的，协调控制模块，包括：

第五确定单元，用于根据上下游路口流量、路段通行能力和排队估计情况确定目标下游交叉口与第一上游交叉口之间的上下游路段剩余容量；

第二调整单元，用于在上下游路段剩余容量大于第一预设值的情况下，调整上游绿灯通行时间；

控制单元，用于在上下游路段剩余容量小于第一预设值的情况下，根据防溢流控制策略对关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制。

在上述实施例的基础上，在第一阈值检测结果为被占据的情况下，控制策略为防溢流控制策略；

相应的，协调控制模块，包括：

第三调整单元，用于按照预先配置的防拥堵蔓延控制子策略，调整上游交叉口绿灯通行时间；

第六确定单元，用于根据防拥堵蔓延控制子策略确定拥堵边界；

执行单元，用于根据拥堵边界执行拥堵边界控制子策略；

第七确定单元，用于按照预先配置的拥堵协调控制子策略，确定拥堵区域边界信号控制路口最佳配时，以对关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制。

在上述实施例的基础上，第三调整单元，包括：

第一确定子单元，用于确定第一上游交叉口绿灯通行时间；

第二确定子单元，用于根据目标下游交叉口的第二上游交叉口流量、路段通行能力和排队估计情况确定第一上游交叉口与第二上游交叉口之间的第一路段所对应汇入流量容纳情况；

第三确定子单元，用于根据汇入流量容纳情况确定拥堵蔓延的上游交叉口个数，直至确定拥堵边界；

调整子单元，用于调整每个上游交叉口绿灯通行时间。

在上述实施例的基础上，第七确定单元，包括：

第一构建确定子单元，用于构建拥堵区域边界信号控制路口上游路段排队情况和控制信号时长函数关系，确定上游路段防溢流模型；

第二构建确定子单元，用于构建拥堵区域边界信号控制路口下游路段车辆数和控制信号时长函数关系，确定下游路段拥堵检测模型；

第三构建确定子单元，用于构建拥堵区域内车辆数和控制信号时长函数关系，确定拥堵区域车辆数均衡模型；

第四确定子单元，用于按照预先配置的比重，并根据上游路段防溢流模型、下游路段拥堵检测模型和拥堵区域车辆数均衡模型，确定拥堵区域边界信号控制路口最佳配时。

上述关联路口控制装置可执行本发明任意实施例所提供的关联路口控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图9是本发明实施例提供的一种关联路口控制系统的硬件结构示意图。如图9所示，本发明实施例提供的关联路口控制系统，包括：处理器810和存储器820、流量检测器830和阈值检测器840。该关联路口控制系统中的处理器810可以是一个或多个，图9中以一个处理器810为例，关联路口控制系统中的处理器810、存储器820、流量检测器830和阈值检测器840可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

该关联路口控制系统中的存储器820作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例所提供关联路口控制方法对应的程序指令/模块(例如，图8所示的关联路口控制装置中的模块，包括：获取模块710、确定模块720和协调控制模块730)。处理器810通过运行存储在存储器820中的软件程序、指令以及模块，从而执行关联路口控制系统的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中关联路口控制方法。

存储器820可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器820可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器820可进一步包括相对于处理器810远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

流量检测器830，设置于目标下游交叉口的进口道处，用于对目标下游交叉口进行排队监测分析；

阈值检测器840，设置于第一上游交叉口的出口道处，用于检测目标下游交叉口和第一上游交叉口之间的路段是否被占据。

并且，当上述关联路口控制系统所包括一个或者多个程序被一个或者多个处理器810执行时，程序进行如下操作：

获取阈值检测器的第一阈值检测结果，阈值检测器位于目标下游交叉口所对应的第一上游交叉口出口道处；根据第一阈值检测结果确定对应的控制策略；按照控制策略对关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制。

上述关联路口控制系统可执行本发明任意实施例所提供的关联路口控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的关联路口控制方法，该方法包括：获取阈值检测器的第一阈值检测结果，阈值检测器位于目标下游交叉口所对应的第一上游交叉口出口道处；根据第一阈值检测结果确定对应的控制策略；按照控制策略对关联路口的目标下游交叉口和至少一个上游交叉口进行协调控制。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。