行驶轨迹确定的方法、装置、服务器以及存储介质与流程

本申请涉及交通管理领域，特别涉及一种行驶轨迹确定的方法和装置。

背景技术：

随着我国教育体系的不断完善，相关部门对中小学生的交通安全问题也十分重视。许多学校为了保障学生在上下学途中的交通安全，开始使用校车接送学生上下学。每辆校车上可以安装有内置gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)的车载终端，车载终端每隔预设时间会向校车管理平台发送校车当前的定位点、速度、方向角等信息，校车管理平台基于接收到的经纬度信息，可以在地图上确定出校车的行驶轨迹。

现有技术中，确定行驶轨迹的方法大多是将相邻两次接收到的经纬度信息在地图上对应的点位相连，以两点位间线段作为校车的行驶轨迹。例如，校车管理平台先接收到一个定位点a，10s后又接收到一个定位点b，则把点位a和点位b相连，将得到的线段ab确定为校车在定位点a和定位点b之间的行驶轨迹。

在实现本申请的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

相关技术中对于车辆在曲率较大的路段行驶时，仍然将两定位点之间的连线作为行驶轨迹，这样，该行驶轨迹很可能会出现穿过道路边缘的情况。。可见，现有技术中的方法在一些曲率较大的路段所确定出的行驶轨迹并不准确。

技术实现要素：

为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了一种行驶轨迹确定的方法和装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种行驶轨迹确定的方法，所述方法包括：

确定目标车辆的预定行驶路线对应的道路区域；

接收所述目标车辆在行驶过程中发送的第一定位点和第二定位点；

基于第一定位点、第二定位点、所述预定行驶路线对应的道路区域、第一定位点和第二定位点之间的连接线段、以及第一定位点和第二定位点与所述预定行驶路线对应的道路区域的位置关系，确定所述目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

可选的，所述基于第一定位点、第二定位点、所述预定行驶路线对应的道路区域、第一定位点和第二定位点之间的连接线段、以及第一定位点和第二定位点与所述预定行驶路线对应的道路区域的位置关系，确定所述目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹，包括：

确定第一定位点和第二定位点之间的连接线段；

如果第一定位点和第二定位点中至少一个定位点不在所述预定行驶路线对应的道路区域内，则确定所述连接线段为所述目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹；

如果第一定位点和第二定位点均在所述预定行驶路线对应的道路区域内，则确定所述连接线段与所述道路区域位于第一定位点和第二定位点之间部分的区域边缘是否有交点；

如果所述连接线段除第一定位点和第二定位点之外的部分与所述区域边缘没有交点，则确定所述连接线段为目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹；

如果所述连接线段除第一定位点和第二定位点之外的部分与所述区域边缘有交点，则确定经过第一定位点和第二定位点之间的连接线段，且经过所述区域边缘的目标直线；

确定所述目标直线与所述区域边缘的交点；

基于第一定位点与所述交点的连接线段、以及第二定位点与所述交点的连接线段，确定所述目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

可选的，所述则确定经过第一定位点和第二定位点之间的连接线段，且经过所述区域边缘的目标直线，包括：

确定第一定位点和第二定位点之间的连接线段的中垂线；

所述确定所述目标直线与所述区域边缘的交点，包括：

确定所述中垂线与所述区域边缘中位于道路行驶方向右侧的区域边缘的交点。

可选的，所述方法还包括：

接收目标车辆在行驶过程中发送的第一定位点的检测行驶方向；

确定第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的轨迹行驶方向，并确定第一定位点的前一定位点和第一定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的延长线方向；

基于第一定位点的检测行驶方向、所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间的位置关系，确定第一定位点的校正行驶方向。

可选的，所述基于第一定位点的检测行驶方向、所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间的位置关系，确定第一定位点的校正行驶方向，包括：

如果所述检测行驶方向在所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间，则将所述检测行驶方向，确定为第一定位点的校正行驶方向；

如果所述检测行驶方向不在所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间，则在所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间，确定第一定位点的校正行驶方向。

第二方面，提供了一种行驶轨迹确定的装置，所述装置包括：

获取模块，用于确定目标车辆的预定行驶路线对应的道路区域；

接收模块，用于接收所述目标车辆在行驶过程中发送的第一定位点和第二定位点；

确定模块，用于基于第一定位点、第二定位点、所述预定行驶路线对应的道路区域、第一定位点和第二定位点之间的连接线段、以及第一定位点和第二定位点与所述预定行驶路线对应的道路区域的位置关系，确定所述目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

可选的，所述确定模块，用于：

确定第一定位点和第二定位点之间的连接线段；

如果第一定位点和第二定位点中至少一个定位点不在所述预定行驶路线对应的道路区域内，则确定所述连接线段为所述目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹；

如果第一定位点和第二定位点均在所述预定行驶路线对应的道路区域内，则确定所述连接线段与所述道路区域位于第一定位点和第二定位点之间部分的区域边缘是否有交点；

如果所述连接线段除第一定位点和第二定位点之外的部分与所述区域边缘没有交点，则确定所述连接线段为目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹；

如果所述连接线段除第一定位点和第二定位点之外的部分与所述区域边缘有交点，则确定经过第一定位点和第二定位点之间的连接线段，且经过所述区域边缘的目标直线；

确定所述目标直线与所述区域边缘的交点；

基于第一定位点与所述交点的连接线段、以及第二定位点与所述交点的连接线段，确定所述目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

可选的，所述确定模块，用于：

确定第一定位点和第二定位点之间的连接线段的中垂线；

确定所述中垂线与所述区域边缘中位于道路行驶方向右侧的区域边缘的交点。

可选的，所述接收模块，还用于接收目标车辆在行驶过程中发送的第一定位点的检测行驶方向；

所述确定模块，还用于确定第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的轨迹行驶方向，并确定第一定位点的前一定位点和第一定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的延长线方向；

基于第一定位点的检测行驶方向、所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间的位置关系，确定第一定位点的校正行驶方向。

可选的，所述确定模块，用于：

如果所述检测行驶方向在所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间，则将所述检测行驶方向，确定为第一定位点的校正行驶方向；

如果所述检测行驶方向不在所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间，则在所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间，确定第一定位点的校正行驶方向。

第三方面，提供了一种服务器，所述服务器包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上述第一方面所述的行驶轨迹确定的方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如上述第一方面所述的行驶轨迹确定的方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本申请实施例中，首先会获取目标车辆的预定行驶路线对应的道路区域，再接收目标车辆的第一定位点和第二定位点，这样可以参考预定行驶路线对应的道路区域，确定第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹，而不是简单的将第一定位点和第二定位点的连线确定为行驶轨迹，参考道路区域可以防止确定出的行驶轨迹异常跨越到道路区域之外，从而可以提高确定出的行驶轨迹的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种行驶轨迹确定的方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的一种预定行驶路线对应的道路区域的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种目标车辆的行驶轨迹的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种目标车辆的行驶轨迹的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种目标车辆的行驶轨迹的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种定位点处的轨迹行驶方向和延长线方向的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种目标车辆在一定位点处的校正行驶方向的示意图；

图8是本申请实施例提供的一种目标车辆在一定位点处的校正行驶方向的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种目标车辆在一定位点处的校正行驶方向的示意图；

图10是本申请实施例提供的一种目标车辆在一定位点处的校正行驶方向的示意图；

图11是本申请实施例提供的一种行驶轨迹确定的方法的流程图；

图12是本申请实施例提供的一种行驶轨迹确定的装置的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的一种服务器结构示意图；

图14是本申请实施例提供的一种目标车辆在行驶轨迹上一点处的行驶方向的示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例提供了一种行驶轨迹确定的方法，该方法可以由服务器实现。其中，服务器上可以部署有校车管理系统，校车上安装有车载gps，部署有校车管理系统的服务器可以根据车载gps发送来的校车行驶信息，对校车的行驶轨迹进行确定。在校车出现超速、偏离路线行驶等违规情况时，校车管理人员可以调取出校车的行驶轨迹，来初步判断校车的行驶情况，并基于此对校车出现的违规情况进行处理。除此之外，服务器还可以部署其他车辆管理系统，例如客车管理系统、公交管理系统等，以监管相应车辆行驶情况。下面实施例以服务器中部署校车管理系统为例，对上述方法进行说明，其他情况与此类似，在此不做赘述。

如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：

在步骤101中，确定目标车辆的预定行驶路线对应的道路区域。

在实施中，技术人员在目标车辆所要经过的区域的地图上，加载路网数据，即获取地图中建筑物所在位置的中心点、道路边缘点等。其中，道路边缘点可以包括有道路的左侧路边界上的点、道路右侧路边界上的点、道路中线上的点。然后，技术人员可以获取已经规划好的目标车辆的预定行驶路线，预定行驶路线一般由车辆管理人员进行规划，并如图2所示，将该预定行驶路线上目标车辆行驶的一侧的路边界上的点进行连线、将道路中线上的点进行连线，再把两条连线的两端分别连接，这样连线所包围的区域，即为目标车辆的预定行驶路线对应的道路区域。得到目标车辆的预定行驶路线对应的道路区域后，将标定有该道路区域的地图进行存储。由于目标车辆会从始发地去往学校，再从学校回到始发地，所以，每辆目标车辆可以对应有两个预定行驶路线对应的道路区域，一个是从始发地去往学校的预定行驶路线对应的道路区域，另一个是从学校回到始发地的预定行驶路线对应的道路区域，根据实际情况预定的行驶路线可以是一条路线，也可以是多条，本实施例对预定行驶路线的数量不做限定。得到目标车辆的预定行驶路线对应的道路区域后，对每辆目标车辆与其对应的道路区域进行对应存储，具体存储方式可以如表1所示。需要说明的是，表1中所示的目标车辆1对应的道路区域1、道路区域2和目标车辆2对应的道路区域3、道路区域4可以相同也可以不同。

表1

在步骤102中，接收目标车辆在行驶过程中发送的第一定位点和第二定位点。

其中，第一定位点和第二定位点均可以为目标车辆所处位置的坐标数据。

在实施中，目标车辆上可以安装有内置gps的车载终端，该车载终端每过预设时间间隔会向服务器发送目标车辆的当前的定位点。第一定位点和第二定位点可以是目标车辆在行驶过程中顺序发送的各定位点中任意两个在时序上相邻的定位点。根据实际需要，预设时间间隔可以设置为几秒，也可以为几十秒等，本实施例中以10秒为例。服务器先接收到第一定位点，10秒后，接收到第二定位点。并且在这10秒内，该车载终端不会向服务器发送其它定位点。

在步骤103中，基于第一定位点、第二定位点、所述预定行驶路线对应的道路区域、第一定位点和第二定位点之间的连接线段、以及第一定位点和第二定位点与所述预定行驶路线对应的道路区域的位置关系，确定所述目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

在实施中，服务器接收到目标车辆的第一定位点后，在存储的标有目标车辆的预定行驶路线对应的道路区域的地图上将该第一定位点标出，在预设时间间隔后，服务器接收到目标车辆的第二定位点，并在该地图上将该第二定位点标出，然后将第一定位点和第二定位点相连，得到第一定位点和第二定位点之间的连接线段。当目标车辆行驶在直道或小曲率弯道上行驶时，第一定位点和第二定位点之间的连接线段作为目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹，是符合实际的。

然而，当目标车辆行驶在大曲率的弯道上时，这样的连接线段可能已经脱离了实际道路，那么，第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹就要重新估算。由于区域边缘实际是由许多点之间的连接线段组成，那么，可以在第一定位点和第二定位点之间的连接线段中，将两交点间的线段替换为两交点间的区域边缘，并将该连接线段中未被替换的部分和两交点间的区域边缘组成的线，确定为目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

对于目标车辆的行驶轨迹的确定，具体的处理还可以如下：

服务器接收到第一定位点和第二定位点后，将第一定位点和第二定位点相连，得到第一定位点和第二定位点之间的连接线段。服务器每接收到一个定位点后，会判断该定位点是否位于地图上的预定行驶路线对应的道路区域，如果第一定位点和第二定位点中有至少有一个定位点不在该道路区域内，则将得到的第一定位点和第二定位点之间的连接线段，确定为目标车辆在第一定位点和第二定位点间的行驶轨迹。如图3所示，定位点a与定位点b相连，得到线段ab，定位点a在道路区域内，定位点b在道路区域外，那么，将线段ab确定为目标车辆在定位点a和定位点b之间的行驶轨迹。目标车辆的定位点通常是比较准确的，因此，如果在目标车辆的定位点a和定位点b中，定位点a在道路区域外，则目标车辆极有可能已经驶出了道路，那么，在这种情况下，既然认为目标车辆已经驶出了道路，也就无需再对其行驶轨迹进行纠正，即可以将定位点a和定位点b之间的连接线段直接作为目标车辆在这两个定位点之间的行驶轨迹。

如果第一定位点和第二定位点均在预定行驶路线对应的道路区域内，则可以按照如下方法确定目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

服务器判断上述连接线段除第一定位点和第二定位点之外的部分与两定位点之间的预定行驶路线对应的道路区域的区域边缘是否有交点。如果没有交点，那么可以认为该连接线段作为行驶轨迹符合实际情况，即目标车辆没有离开道路，则将该连接线段，确定为目标车辆在第一定位点和第二定位点间的行驶轨迹。如图4所示，定位点c和定位点d均在道路区域内，并且定位点c和定位点d之间的连接线段cd与道路区域的区域边缘除定位点c和定位点d之外没有交点，则将线段cd，确定为目标车辆在定位点c和定位点d之间的行驶轨迹。

如果该连接线段除第一定位点和第二定位点之外的部分与该区域边缘有交点，那么可以认为将该连接线段作为行驶轨迹，在车辆正常行驶时，出现该行驶轨迹是不符合实际的，则可以进行如下处理。基于第一定位点和第二定位点之间的连接线段和区域边缘，确定目标直线，其中，目标直线经过第一定位点和第二定位点之间的连接线段，且经过所述区域边缘，确定目标直线与区域边缘的交点，基于第一定位点与该交点的连接线段、以及第二定位点与该交点的连接线段，确定目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

做一条经过第一定位点和第二定位点之间的连接线段，且经过区域边缘的目标直线，则该目标直线与第一定位点和第二定位点之间的连接线段和区域边缘均有交点，并且因为道路两侧的区域边缘通常的近似平行的，且目标直线不与区域边缘平行，那么，该目标直线与区域边缘应该有两个交点，则可以取目标直线与区域边缘中位于道路行驶方向右侧的区域边缘的交点，并将第一定位点和第二定位点与该交点的连接线段，作为第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

为了确定出更加符合实际的行驶轨迹，上述目标直线可以为第一定位点和第二定位点之间的连接线段的中垂线，相应的处理确定第一定位点和第二定位点之间行驶轨迹的处理可以如下：做第一定位点和第二定位点之间的连接线段的中垂线，再确定出该中垂线与第一定位点和第二定位点之间部分的区域边缘的交点，中垂线与该区域边缘会有至少两个交点，为了更贴近实际，可以只确定出道路行驶方向右侧的交点，然后再将第一定位点和该交点相连，得到第一定位点和该交点之间的连接线段，将第二定位点和该交点相连，得到第二定位点和该交点的连接线段。然后将得到的连接线段直接确定为第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。如图5所示，定位点e和定位点f均在道路区域内，定位点e和定位点f之间的连接线段ef与道路区域的区域边缘有交点，且交点不是定位点e和定位点f，则做线段ef的中垂线，与道路行驶方向右侧的区域边缘交与点q，其中，道路行驶方法为图中箭头所指方向。将定位点e和点q相连，得到线段eq，将定位点f与点q相连，得到线段qf，可以将线段eq和线段qf，确定为目标车辆在定位点e和定位点f之间的行驶轨迹。

本申请实施例中，为了确定较为准确的目标车辆在任一定位点的行驶方向，可以进行如下处理：接收目标车辆在行驶过程中发送的第一定位点的检测行驶方向，确定第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的轨迹行驶方向，并确定第一定位点的前一定位点和第一定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的延长线方向；基于第一定位点的检测行驶方向、轨迹行驶方向和延长线方向之间的位置关系，确定第一定位点的校正行驶方向。

其中，检测行驶方向即为车载终端检测出的目标车辆的方向角。

在实施中，服务器在接收到目标车辆的车载终端发送的第一定位点的同时，还可以接收到其发送的目标车辆的检测行驶方向。服务器在接收到第二定位点后，确定出目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹，如果两定位点中有至少一个定位点不在该道路区域内，则将第一定位点的检测行驶方向确定为校正行驶方向，如果两定位点均在该道路区域内，则可以按照以下方法对接收到的目标车辆的检测行驶方向进行校正。

首先，确定出第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的轨迹行驶方向，再确定出目标车辆在第一定位点的前一定位点和第一定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的延长线方向。如图6所示，定位点h和定位点i之间的行驶轨迹为线段hk和线段ki，该行驶轨迹在定位点h处的轨迹行驶方向为从定位点h到点k的方向。定位点g为定位点h的前一定位点，定位点g和定位点h之间的行驶轨迹为线段gj和线段jh，在定位点h，做线段jh的延长线，m为延长线上一点，那么，该行驶轨迹在定位点h处的延长线方向为从定位点h到点m的方向。

服务器判断接收到的车载终端发送的第一定位点是否为目标车辆在行驶过程中的第一个定位点，如果是，将第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的轨迹行驶方向，确定为目标车辆在第一定位点的校正行驶方向。如图7所示，定位点g为车载终端发送的第一个定位点，定位点g和定位点h之间的行驶轨迹为线段gj和线段jh，该行驶轨迹在定位点g处的轨迹行驶方向为沿线段gj，从定位点g到点j的方向，可以将定位点g的校正行驶方向确定为该轨迹行驶方向。如果不是，服务器则可以判断接收到的第一定位点的检测行驶方向是否在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的轨迹行驶方向，以及第一定位点的前一定位点和第一定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的延长线方向之间，如果第一定位点的检测行驶方向在轨迹行驶方向和延长线方向之间，则可以认为检测行驶方向比较准确，此时可以将检测行驶方向，确定为第一定位点的校正行驶方向。如图8所示，黑色箭头表示定位点h的检测行驶方向，可见其处于线段jh的延长线和线段hk所形成的夹角中，则将该检测行驶方向，确定为定位点h的校正行驶方向。此处图8中所示内容与图6中所示的相同内容表示的含义均相同，在此对图8中内容不再进行详细介绍。如果第一定位点的检测行驶方向不在轨迹行驶方向和延长线方向之间，则可以认为检测行驶方向不准确，此时可以有如下两种校正方式。

方式一，确定出该轨迹行驶方向和该延长线方向所形成的夹角的角平分线，以该角平分线为界，如果该检测行驶方向和该轨迹行驶方向处于该角平分线同一侧，则将该轨迹行驶方向，确定为第一定位点的校正行驶方向。如果该检测行驶方向和该延长线方向处于该角平分线同一侧，则将该延长线方向，确定为第一定位点的校正方向。如图9所示，黑色实线箭头表示定位点h的检测行驶方向，可见该检测行驶方向与线段jh的延长线方向，处于所示角平分线的同一侧，则将线段jh的延长线方向，确定为定位点h的校正行驶方向，用黑色虚线箭头表示。此处图9中所示内容与图6中所示的相同内容表示的含义均相同，在此对图9中内容不再进行详细介绍。

方式二，可以不确定该轨迹行驶方向和该延长线方向所形成的夹角的角平分线，可以直接将行驶轨迹方向和延长线方向之间的任一方向确定为目标车辆的校正行驶方向。如图10所示，黑色实线箭头表示定位点h的检测行驶方向，该检测行驶方向不在线段jh的延长线和线段hk所形成的夹角内，则可以将该夹角中黑色虚线箭头的方向，确定为目标车辆的校正行驶方向。

另外，如图14所示，h点和i点为服务器接收到的两个定位点，k点是为了确定出h点和i点之间的行驶轨迹而加入的点。对于加入的k点同样可以确定出其行驶方向，即将k点和i点之间的轨迹行驶方向作为k点的行驶方向。

通过本申请实施例，可以先目标车辆的预定行驶路线对应的道路区域，再接收目标车辆的第一定位点和第二定位点，这样可以参考预定行驶路线对应的道路区域，与第一定位点和第二定位点之间的连接线段之间的位置关系，来确定第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹，而不是简单的将第一定位点和第二定位点的连线确定为行驶轨迹，参考道路区域可以防止确定出的行驶轨迹异常跨越到道路区域之外，从而可以提高确定出的行驶轨迹的准确性。

如图11所示，确定目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹还可以有如下方法，具体处理流程可以包括如下步骤：

步骤1101，确定第一定位点和第二定位点之间的连接线段。

步骤1102，判断第一定位点和第二定位点是否在目标车辆的预定行驶路线对应的道路区域内。如果第一定位点和第二定位点中至少一个定位点不在预定行驶路线对应的道路区域内，则执行步骤1103；如果第一定位点和第二定位点均在预定行驶路线对应的道路区域内，则执行步骤1104。

步骤1103，将第一定位点和第二定位点之间的连接线段，确定为目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

步骤1104，判断该连接线段除第一定位点和第二定位点之外的部分与该道路区域位于第一定位点和第二定位点之间部分的区域边缘是否有交点，如果有，则执行步骤1105；如果没有，则执行步骤1103。

步骤1105，确定该第一定位点和第二定位点之间的连接线段的中垂线，并确定该中垂线与上述区域边缘的第一交点。

步骤1106，确定第一定位点和第一交点之间的连接线段，以及第二定位点和第一交点之间的连接线段，将这两条连接线段设置为待处理连接线段，将待处理连接线段组成线段集合。

步骤1107，判断上述线段集合中每条待处理连接线段除连接线段的端点之外的部分与上述区域边缘是否有交点，如果存在与上述区域边缘有交点的待处理连接线段，则对于有交点的待处理连接线段执行步骤1108；如果不存在与上述区域边缘有交点的待处理连接线段，则执行步骤1110。

步骤1108，在线段集合中去除该待处理连接线段，确定待处理连接线段的中垂线，并确定该中垂线与上述区域边缘的第二交点。

步骤1109，确定第二交点分别与待处理连接线段的两个端点的连接线段，将这两条连接线段设置为待处理连接线段，添加到上述线段集合中，转至执行步骤1107。

步骤1110，将上述线段集合中的所有待处理连接线段组成的折线，确定为目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

上述步骤的具体处理流程参见图1所示步骤的相关具体处理流程，在此不做赘述。

综上所述，服务器可以得到目标车辆的校正行驶方向和行驶轨迹，那么，在显示界面显示时，可以在地图上显示校正行驶方向和行驶轨迹中的一种或同时显示。下面以显示界面在平时使用时，只在地图上显示目标车辆的校正行驶方向的方向箭头为例进行说明。每当服务器接收到目标车辆的一个定位点和该定位点的检测行驶方向后，对该定位点的检测行驶方向进行校正得到校正行驶方向，并在显示界面的地图上将该定位点的校正行驶方向以方向箭头的形式标出，不同车辆所对应的方向箭头在形状和颜色上均可以不同。当服务器检测到目标车辆出现超速、偏离预定路线等违规行驶时，可以在显示界面右上角弹出一个列表，列表中可以显示该违规的目标车辆的车辆信息和超速、偏离预定路线等警报提示信息。此时，相关人员可以调取出现违规行驶的目标车辆的行驶轨迹，并查找出该目标车辆发生违规行驶的轨迹所处的路段，并根据情况向该目标车辆发出警报或直接与该目标的车辆司机通信。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种行驶轨迹确定的装置，该装置可以为上述实施例中的服务器，如图12所示，该装置包括：获取模块1201，接收模块1202和确定模块1203。

获取模块1201，用于确定目标车辆的预定行驶路线对应的道路区域；

接收模块1202，用于接收所述目标车辆在行驶过程中发送的第一定位点和第二定位点；

确定模块1203，用于基于第一定位点、第二定位点、所述预定行驶路线对应的道路区域、第一定位点和第二定位点之间的连接线段、以及第一定位点和第二定位点与所述预定行驶路线对应的道路区域的位置关系，确定所述目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

可选的，所述确定模块1202，用于：

确定第一定位点和第二定位点之间的连接线段；

如果第一定位点和第二定位点中至少一个定位点不在所述预定行驶路线对应的道路区域内，则确定所述连接线段为所述目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹；

如果第一定位点和第二定位点均在所述预定行驶路线对应的道路区域内，则确定所述连接线段与所述道路区域位于第一定位点和第二定位点之间部分的区域边缘是否有交点；

如果所述连接线段除第一定位点和第二定位点之外的部分与所述区域边缘没有交点，则确定所述连接线段为目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹；

如果所述连接线段除第一定位点和第二定位点之外的部分与所述区域边缘有交点，则确定经过第一定位点和第二定位点之间的连接线段，且经过所述区域边缘的目标直线；

确定所述目标直线与所述区域边缘的交点；

基于第一定位点与所述交点的连接线段、以及第二定位点与所述交点的连接线段，确定所述目标车辆在第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹。

可选的，所述确定模块1203，用于：

确定第一定位点和第二定位点之间的连接线段的中垂线；

确定所述中垂线与所述区域边缘中位于道路行驶方向右侧的区域边缘的交点。

可选的，所述接收模块1202，还用于接收目标车辆在行驶过程中发送的第一定位点的检测行驶方向；

所述确定模块1203，还用于确定第一定位点和第二定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的轨迹行驶方向，并确定第一定位点的前一定位点和第一定位点之间的行驶轨迹在第一定位点处的延长线方向；

基于第一定位点的检测行驶方向、所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间的位置关系，确定第一定位点的校正行驶方向。

可选的，所述确定模块1203，用于：

如果所述检测行驶方向在所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间，则将所述检测行驶方向，确定为第一定位点的校正行驶方向；

如果所述检测行驶方向不在所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间，则在所述轨迹行驶方向和所述延长线方向之间，确定第一定位点的校正行驶方向。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

需要说明的是：上述实施例提供的行驶轨迹确定的装置在确定行驶轨迹时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的行驶轨迹确定的装置与行驶轨迹确定的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

在示例性实施例中，还提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行以实现上述实施例中的识别动作类别的方法。例如，所述非瞬时计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。

图13是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器1300可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessingunits，cpu)1301和一个或一个以上的存储器1302，其中，所述存储器1302中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器1301加载并执行以实现上述行驶轨迹确定的方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种非瞬时计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。