车辆信息处理方法、装置和系统与流程

本发明涉及信息处理领域，尤其涉及一种车辆信息处理方法、装置和系统。

背景技术：

在日常生活中，存在各种需要对车辆身份进行识别的场景，例如，停车场和高速公路收费，以及普通道路监测等。在这些场景中，通常会使用车载单元作为辨认车辆身份的凭证，并由此完成基于车辆身份的操作。例如，装载有车载单元的车辆在通过高速公路时，会根据车载单元进入和驶离高速时的位置进行收费。但仅依靠特定凭证来识别车辆身份会导致诸多问题，例如无法规避不同车辆在驶离高速之前私下交换车载单元以整体逃费的问题，或是车载单元被人为屏蔽而失效的问题。

因此，需要一种能够确保车辆身份被正确识别的方案。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提出了一种车辆信息处理方案，该方案通过将车载单元信息交互与视觉识别相结合，能够实现车载单元与车辆特征的自动绑定和匹配。上述匹配验证可以多次进行，以实现对异常情况的监督。

根据本发明的第一方面，提出了一种车辆信息处理方法，包括：与车辆上的车载单元通信，以获取所述车载单元发送的第一信息；拍摄所述车辆，以根据拍摄的图像获取所述车辆的第二信息；以及针对获取的所述第一信息和所述第二信息执行处理。该车载单元可以是专用的车载obu、也可以是其他能够与路侧单元通信车辆信息的独立设备。

根据本发明的第二方面，提出了一种车辆信息处理方法，包括：在第一车辆进入特定区域时，与第一车辆上的第一车载单元通信，以获取所述第一车载单元发送的第一信息；拍摄第一车辆，以根据拍摄的图像获取第一车辆的第二信息；在第二车辆位于所述特定区域内或离开所述特定区域时，与第二车辆上的第二车载单元通信，以获取所述第二车载单元发送的第三信息；在所述第一信息和第三信息相对应的情况下，确定所述第二车载单元是与所述第一车载单元相同的车载单元；拍摄第二车辆，以根据拍摄的图像获取第二车辆的第四信息；以及基于所述第二信息和第四信息，确定所述第二车辆是与所述第一车辆相同的车辆。

根据本发明的第三方面，提出了一种车辆信息处理系统，包括：第一设备，用于与车辆上的车载单元通信，以获取所述车载单元发送的第一信息；第二设备，用于拍摄所述车辆，以根据拍摄的图像获取所述车辆的第二信息；以及第三设备，用于针对获取的所述第一信息和所述第二信息执行处理。

根据本发明的第四方面，提出了一种车辆信息处理装置，包括：通信单元，用于：与车辆上的车载单元通信，以获取所述车载单元发送的第一信息，通知相邻的拍摄设备拍摄所述车辆，以根据拍摄的图像获取所述车辆的第二信息，以及处理单元，用于针对获取的所述第一信息和所述第二信息执行处理。

根据本发明的第五方面，提出了一种计算设备，包括：处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

根据本发明的第六方面，提出了一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

由上，本发明的车辆信息处理方案通过将车载单元信息交互与视觉识别相结合，能够实现车载单元与车辆特征的自动绑定和匹配。上述匹配验证可以多次进行，以实现对异常情况的监督。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本发明一个实施例的车辆信息处理方法的流程示意图。

图2示出了根据本发明另一个实施例的车辆信息处理方法的流程示意图。

图3示出了基于本发明原理的高速公路收费系统的一个组成例。

图4示出了入口收费站与车辆的交互流程例。

图5示出了出口收费站与车辆的交互流程例。

图6示出了布置在车辆行驶途中的多个路侧单元的例子。

图7示出了收费时存在插队车辆的例子。

图8示出了收费时存在尾随车辆的例子。

图9示出了存在违规车辆时的处理流程例。

图10示出了收费时存在尾随车辆的另一个例子。

图11示出了存在违规车辆时的处理流程例。

图12示出了根据本发明一个实施例的车辆信息处理系统的组成例。

图13示出了根据本发明一个实施例的车辆信息处理装置的组成例。

图14示出了根据本发明一个实施例的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在针对车辆的自动化处理场景中，例如，高速公路上的自动收费场景中，可以通过在车辆上配备具有通信功能(起码是短距离通信功能)并能标识车辆身份的车载单元，来完成对车辆身份的确认以及基于确认的后续操作，例如关联账户上的高速费扣除。

在上述自动化场景中，通常需要车载单元和路侧单元的配合以完成相关操作。在此，车载单元指代广义上的“车载”单元，即，在车辆上配备的、能够与路侧单元通信以帮助确定车辆身份的单元，例如，安装在车辆上的特定芯片或是硬件单元，或者是车辆上驾驶人或乘车人所拥有的、能够与路侧单元通信的更为通用的独立设备，诸如智能终端或是可佩戴设备。路侧单元则是在车辆行驶路径附近安装的，能够与车载单元通信的单元。在一个特定场景中，车载单元(obu：on-boardunit)可以狭义指代一种安装在车辆上的可实现v2x通讯、同时支持v2x应用的硬件单元。路侧单元(rsu：roadsideunit)可以是一种安装在路边的可实现v2x通讯、同时支持v2x应用的硬件单元。在此，v2x(vehicletoeverything)指代车载单元与其他设备通讯，包括但不限于车与车(v2v)、车与路(v2i)、车与人(v2p)、车与云(v2c)等的信息交互与共享。

应该理解的是，虽然如下将优选结合v2x通信描述本发明的实施例，但本发明的车辆信息处理方案也适用于基于其他通信协议进行车载单元与路侧单元通信的应用场景。例如，驾驶人、乘车人或是车辆所有者的智能手机、gps导航仪、手表或是手环等独立设备，都可以与特定车辆相绑定，并起到与路侧单元通信，并与路侧单元拍摄的图像共同起到车辆身份验证的作用。

在现有使用车载单元进行车辆身份自动识别的场景中，由于车辆身份的识别仅与车载单元相关，因此存在通过针对车载单元的操作进行作弊的情况。例如，装载v2xobu设备的车辆驶入高速公路之后，或因人为原因(譬如关闭、屏蔽等)致使v2x设备失效，导致车辆无法被路侧v2xrsu设备标识出来，进而导致出口收费站系统无法自动完成通行路径还原，只能按照出入口最短路径计费。或者长途货车与短途小汽车交换obu设备，各自通过出口自动缴费，以整体逃费。另外，在装载v2xobu设备的车辆驶出自动出口收费站时，其后可能会尾随其他车辆企图逃费；或者其前插入其他车辆，导致正常缴费的车辆无法正常通行等。

为了解决如上至少一个问题，本发明提出了一种车辆信息处理方案，该方案通过将车载单元信息与车辆外型信息自动匹配，提升车载单元标识特定车辆的可信度，并且能够灵活应对其他车辆的尾随逃费问题。

图1示出了根据本发明一个实施例的车辆信息处理方法的流程示意图。该方法尤其可由路侧单元结合拍摄单元实现。在不同的实施例中，拍摄单元可以是分立的设备，也可以与路侧单元集成。

在步骤s110，与车辆上的车载单元通信，以获取所述车载单元发送的第一信息。在步骤s120，拍摄所述车辆，以根据拍摄的图像获取所述车辆的第二信息。随后，在步骤s130，针对获取的所述第一信息和所述第二信息执行处理，例如，执行第一和第二信息的关联处理。

由于需要对第一和第二信息进行关联处理(例如，用以生成或验证相关性)，因此步骤s110和s120的操作需要在有限的空间范围内同时或相继进行。换句话说，第一信息和第二信息的获取地点和时间间隔不远，并且可以都是“现场(field)”获取的。

通常情况下，从车载单元获取的第一信息包括所述车载单元的识别信息。在不同的实施例中，可以通过车载单元本身的识别码来远程查找出其关联车辆的信息，上述车载单元关联车辆的信息也可以包括在第一信息内。车载单元的“关联车辆”指的是该车载单元被认定其所代表的车辆。如前所述，在一个实施例中，该车载单元可以是狭义的obu，此时，该车载单元被认定其所代表的车辆可以是车载单元发行结构或交管机构所记录的该车载单元被安装其上的车辆。车载单元关联车辆的信息例如可以包括所述车辆的车牌号信息。

作为替换或者补充，车载单元可以是广义上的车上配备有的单元。此时，车载单元可以包括上述狭义的obu、也可以包括其他能够与路侧单元通信并能够表明车辆身份的独立设备，例如，手机或gps导航仪等的智能终端，或是手表、手环之类的可穿戴设备。这些设备可以与特定车辆相绑定，例如，可以在智能手机上下载相应的车载单元功能app，并通过相应的绑定和/或认证步骤(例如，上传车辆所有权证明或驾照等)来实现与一辆或多辆车辆的绑定。这些独立设备在开始被“车载”时，例如，设备持有者作为驾驶人或乘车人上车时，可以自行或是手动实现与车辆的配对(例如，蓝牙配对)，并用作该配对车辆的车载单元。

相应地，第二信息可以包括通过拍摄所述车辆视觉识别出的所述车辆的外型特征信息。在此，“外型特征信息”是指所述车辆本身的视觉可分辨特征，例如，车型、颜色和尺寸等。在优选的实施例中，“外型特征信息”还可以包括更为详细的外部特征，例如，车身图案、车窗贴纸、外部损伤、改装等肉眼可识别的特征。

在第一信息和第二信息如上所述包含不同类信息的情况下，步骤s130的处理可以包括进行第一信息和第二信息的绑定操作。例如，使得车载单元提供的车载单元识别号以及车牌号与从拍摄图像中识别的处理外型特征信息相绑定。例如，认为车载单元识别号a和车牌号b的车辆，具有外型特征c(例如，红色xx型号车辆)。

而在第一信息和第二信息已经包含同类信息的情况下，步骤s130则可包括进行第一信息和第二信息的匹配操作。例如，在一个实施例中，车载单元提供的第一信息中已经包括了关联车辆的外型特征信息(例如，在注册时输入的型号信息)。此时，就可以将第一信息中的车辆型号与识别出的第二信息中的车辆型号信息相比较，以确认是否匹配。例如，如果第一信息中包括关联车辆的车型同样为c(例如，红色xx型号车辆)，则第一信息与第二信息匹配成功。否则，则可认为匹配不成功，并进行相应的报警或通知操作。

在其他的实施例中，针对第一和第二信息的关联操作可以包括匹配与绑定，例如，验证同类项是否相同，并在同类项相同的情况下，绑定不同项。在一个实施例中，第二信息还可以包括通过拍摄所述车辆视觉识别出的所述车辆的车牌号信息。上述信息可以与第一信息中的车牌号信息进行同类项的验证。

如上所述，步骤s110和s120的操作优选在现场执行。例如，由现场安装的路侧单元进行近距离通信以获取第一信息，并由路侧单元附近或与其集成的拍摄设备对车辆进行拍摄，以获取第二信息。为此，步骤s110中与车载单元的通信可以是广播通信。例如，路侧单元可以接收由车载单元广播的第一信息，也可以是路侧单元广播通信请求，并接收车载单元应答的第一信息。同样地，步骤s120中，可以使用现场安装的视觉识别设备拍摄所述车辆。由此，通过现场操作，确保对第一和第二信息的准确获取。

另外，虽然步骤s110和s120的操作可以是现场执行的，但对发出执行上述操作的指令的对象则不加限制。即，在某些实施例中，上述操作可以是在路侧单元的控制下进行，在其他实施例中，上述操作则可能涉及与服务器(例如，云平台)的远程通信。例如，步骤s130针对获取的所述第一信息和所述第二信息执行处理可以包括：将所述处理的结果上传服务器。在其他实施例中，步骤s130可以包括从服务器获取在前处理结果以进行后续验证。

在使用现场安装的视觉识别设备拍摄车辆时，上述视觉识别设备还可以对违规车辆，例如尾随和插队车辆进行识别。于是，在视觉识别设备拍摄到所述车辆之后有尾随车辆时，可以通知相关方以进行针对所述尾随车辆的防逃逸操作。在其他实施例中，还可以动用车辆本身进行违规车辆识别，例如，可以通知所述车辆使用车载摄像头拍摄图像以确定是否存在在后的尾随车辆或是在前的插队车辆。

本发明的上述车辆信息处理方法尤其适用于针对车辆与车载单元在特定时段内的多次匹配认证。换句话说，在特定时段内，经由多次匹配操作来确认某一车载单元始终安装在其关联车辆上。图2示出了根据本发明另一个实施例的车辆信息处理方法的流程示意图。该方法可以看作是图1所示方法在特定场景下的实现。

在第一车辆进入特定区域时，在步骤s210，与第一车辆上的第一车载单元通信，以获取所述第一车载单元发送的第一信息。在步骤s220，拍摄第一车辆，以根据拍摄的图像获取第一车辆的第二信息。由此，进行车辆进入特定区域时的信息处理。

在第二车辆位于所述特定区域内或离开所述特定区域时，在步骤s230，与第二车辆上的第二车载单元通信，以获取所述第二车载单元发送的第三信息。在步骤s240，在所述第一信息和第三信息相对应的情况下，确定所述第二车载单元是与所述第一车载单元相同的车载单元。在步骤s250，拍摄第二车辆，以根据拍摄的图像获取第二车辆的第四信息。在步骤s260，基于所述第二信息和第四信息，确定所述第二车辆是与所述第一车辆相同的车辆。由此，进行处理位于特定区域内或驶离特定区域时的信息处理。

上述特定区域可以包括高速公路、封闭道路或停车场。例如，在车辆进入高速公路时，可以在高速公路入口从第一车辆的车载单元获取第一信息(例如，识别号a和车牌号b)，并通过拍摄车辆图像视觉识别出第一车辆的外型特征信息(例如，车型c)。在车辆在高速公路中行驶或是驶离时，可以从车辆的车载单元获取第一信息(例如，识别号a和车牌号b)，并通过拍摄车辆图像视觉识别出外型特征信息。如果此时识别出的外型特征信息不变(例如，仍然为车型c)，则可认为车载单元始终位于其注册关联车辆上，而没有被替换过。由此，方便后续操作，例如，高速公路费的自动缴纳等。

在一些实施例中，在特定区域内或出口处进行的匹配操作可以直接根据入口处获取的第一和第二信息进行。在其他实施例中，可以在入口处进行针对获取的所述第一信息和所述第二信息进行绑定和/或匹配操作。与上文描述类似，绑定操作可以是将第一和第二信息中不同类的信息项进行绑定，匹配操作则是将同类信息项进行比较验证。

在优选实施例中，还可以将上述绑定和/或匹配操作的结果上传至服务器。于是，步骤s260可以包括：从所述服务器获取所述绑定和/或匹配操作的结果；以及根据所述第四信息以及所述绑定和/或匹配操作的结果，确定所述第二车辆是与所述第一车辆相同的车辆。

与前述类似，与车载单元的通信可以是基于广播的通信。于是，在第一车辆进入特定区域时，与第一车辆上的第一车载单元通信可以包括：广播通信请求；以及接收所述第一车载单元应答的所述第一信息。在第二车辆位于所述特定区域内或离开所述特定区域时，与第二车辆上的第二车载单元通信可以包括：接收所述第二车载单元广播的所述第三信息；或者广播通信请求，并接收所述第二车载单元应答的所述第三信息。

在确定所述第二车辆是与所述第一车辆相同的车辆之后，可以与所述第二车辆的所述第二车载单元进行交易。进一步地，可以基于第一车辆进入特定区域时的位置信息以及第二车辆位于所述特定区域内或离开所述特定区域时的位置信息，与所述第二车辆的所述第二车载单元进行交易，例如，基于进口和出口位置进行收费。

另外，在第二车辆位于所述特定区域内时，还可以针对所述第二车辆进行至少一次对第二车载单元的通信以及对所述第二车辆的拍摄，以获取至少一组第二车辆信息，一组第二车辆信息包括所述第二车载单元发送的第五信息、根据拍摄的图像得到的第六信息以及拍摄时的第二车辆位置信息；将获取的至少一组第二车辆信息上传服务器；使用所述至少一组第二车辆信息确认所述第二车辆在所述特定区域内的时空信息。由此，可以实现例如在车辆行驶途中信息的获取。基于所述时空信息，可以确定装载第一车载单元的第二车辆始终是与第一车辆相同的车辆。另外，与所述第二车辆的所述第二车载单元进行的交易也基于所述时空信息，例如，用于实现基于行驶路径的收费。

在所述交易成功之后，可以允许所述第二车辆离开所述特定区域，例如，自动栏杆升起并放行。在一个优选实施例中，可以在放行前再次进行匹配。于是，在所述交易成功之后，可以拍摄所述第二车辆，以根据拍摄的图像获取所述第二车辆的第七信息；以及在确定所述第七信息与第二或第四信息相对应之后，允许所述第二车辆离开所述特定区域。

另外，该方法还可以包括：拍摄到所述车辆之后有尾随车辆时，执行不允许所述尾随车辆离开所述特定区域的操作。上述尾随车辆的确定可以基于路侧安装的摄像头，也可以基于车辆的摄像头。于是，该方法可以包括通知所述第二车辆开启后视摄像头；以及使用所述后视摄像头进行拍摄，以识别是否有尾随车辆。

本发明结合车载单元通信(例如，v2x通信)和视觉传感器车辆识别技术，实现(1)车载单元包含特征(例如id、mac地址等)与车辆特征(如车牌、车型、颜色、尺寸等)在特定区域入口处的自动绑定，及容错处理，(2)在特定区域内各个rsu点对通过车辆进行识别、记录、预警，通过地理位置和运动轨迹以及在rsu全覆盖部署，基于视频识别实现对比如停车换卡、换牌等异常情况的监督，(3)在特定区域出口处，通过比对视觉识别行车路径与车辆特征，结合车载单元(例如，v2xobu设备)行驶轨迹进行交易，例如收费。

如下将结合特定区域为收费高速公路的例子，对本发明的原理进行详细阐述。图3示出了基于本发明原理的高速公路收费系统的一个组成例。如图3所示，收费系统包括路侧单元、视觉识别单元和放行装置。其中，路侧单元是具有v2x通信功能的路侧v2xrsu，其能够与车载单元(例如，车载v2xobu或是车上配备的独立智能终端设备)进行近距离通信，例如，广播通信，也能够与云端服务器进行远程通信。上述收费系统可以布置在高速公路的入口和出口处。

在图3中，视觉识别单元示出为前后布置的视觉传感设备。应该理解的是，在其他实施例中，视觉识别单元可以具有其他的实现形式，例如，可以仅布置在前后一个方向上，也可以布置前后上下左右的单个或多个方向，可以是单个或多个设备，也可以是与路侧单元集成在一起的设备。

图4示出了入口收费站与车辆的交互流程例。

如4图所示，装载车载单元(例如，v2xobu设备或是独立的智能终端设备)的车辆在驶入高速入口车道时，

·路侧单元rsu广播收费站放行能力；

·车载单元obu接收到收费站广播放行能力，与rsu完成p2p通信会话，应答“我是汽车”，包括反馈obu标识、车辆识别码、车类型、颜色、尺寸、位置等信息；

·与此同时，视觉识别系统拍摄并识别车辆特征，譬如车牌、类型、颜色等；

·路侧单元rsu比对视觉识别系统所识别的车辆特征与obu传来的车辆信息，完成校验后自动匹配v2x设备与车辆，并上报绑定结果至云控平台；

·放行车辆并结束v2x通信。

图5示出了出口收费站与车辆的交互流程例。

装载v2xobu设备的车辆，在驶出高速出口车道时，

·路侧单元rsu广播收费站收费能力；

·车载单元obu接收到收费站广播收费能力，与rsu完成p2p通信会话，应答“我是汽车”，包括反馈obu标识、车辆识别码、□车类型、颜色、尺寸、位置等信息；

·与此同时，视觉识别系统拍摄并识别车辆特征；

·路侧单元rsu根据obu标识与云控平台纪录的绑定信息，确定车辆行驶路径计算费用；并使用视觉识别系统校验车辆信息；

·路测单元rsu向车载单元obu请求支付信息，包括支付金额、rsu标识、位置灯；

·车载单元obu收到rsu支付请求时，校验rsu设备后，应答支付信息，包括支付账号、支付金额、支付密钥等；

·rsu完成支付扣款后，通知obu扣款结果。

·与此同时，对视觉识别系统再次拍摄并识别通行车辆；rsu验证车辆已经付费后放行。

为了防止中途更换车载单元或车牌等行为的出现，还可以在高速公路出入口之外的其他位置安装路侧单元。图6示出了布置在车辆行驶途中的多个路侧单元的例子。

如图6所示，装载v2xobu设备的车辆，驶过高速公路路测v2xrsu时，

·车载obu广播车辆信息，包括但不限于车型、尺寸、位置、速度等信息；

·路测视觉识别系统拍摄并识别过往车辆；

·路测rsu接收obu广广播车辆信息，并与视觉识别系统识别结果比对、融合，将车辆信息上传至云控平台，结合rsu位置信息记录车辆行驶路径。

路测rsu如若没有接收到过往车辆obu广播信息，则在上传视觉识别系统结果时，标记车辆为可疑，预警逃费嫌疑。

图6所示的路侧单元可用于记录车辆在行驶过程中的时空信息。时空信息可以如上所述还原车辆在高速公路中的行驶路径，以实现根据行驶路径的收费。

基于图3-6描述的高速收费系统还能够对插队和尾随行为做出识别和反映。图7示出了收费时存在插队车辆的例子。装载v2xobu设备的货车进行缴费时，另一辆未缴费的小轿车插队在前。图8示出了收费时存在尾随车辆的例子。装载v2xobu设备的货车进行缴费时，另一辆未缴费的小轿车尾随在后。

图9示出了存在违规车辆时的处理流程例。如图所示，前向(针对尾随车辆)或后向(针对插队车辆)视觉识别系统拍摄并检查到违规车辆。此时，可以通过路测v2xrsu向云端发送违规车辆信息，进而通知车站工作人员。同时，可以控制自动栏杆不放行。

图10示出了收费时存在尾随车辆的另一个例子。如图所示，在装载v2xobu设备的货车进行缴费时，另一辆未缴费的小轿车尾随在后。此时，由于视觉识别系统缺乏前向识别功能(只有一个向后的摄像头)，因此，装载有后视摄像头的车辆可被用于对尾随车辆的识别。

图11示出了存在违规车辆时的处理流程例。当装载v2xobu设备的货车通过自动收费系统云平台通信覆盖范围时，车载后视摄像头拍摄车辆尾部情况，并将所拍摄的图像或视频上传至云平台(例如，经由v2x)通信。

云平台基于这些图像或视频进行车辆识别和逃费行为分析，并将结果发送至收费站：

·如果后续车辆所处位置即使加速也不足以“尾随”该车通过自动栏杆，则快速放行当前货车；

·如果后续车辆可能“尾随”该车通过自动栏杆，则可以进行阻止后续车辆逃逸的操作，例如控制自动栏杆加速落下，通过屏幕或是声音警示后续车辆缴费慢行，或是通知现场人员紧急处置等；

·如果后续车辆强行“尾随”通过，则可以在云平台上记录该车辆及其“逃费”行为的视频或图像，以备后续处理(例如，报警，或是该车重新驶入高速时补缴费用及罚金等)。

应该理解的是，在其他实施例中，针对插队车辆，也可以通知当前车辆开启前置摄像头。另外，图像识别、分析以及警示处理也可由路侧单元实现。

在两辆或者多辆具有相同特征的车辆顺次通过同一个入口车道时，可能存在车载v2xobu设备与车辆(通常是车辆识别码，比如车牌)绑定错误的情况下，但只要校验系统支持自动更正，仍可保证准确收费。

例如，假设具有相同特征的三辆车v1、v2、v3，分别载有v2xobu设备o1、o2、o3。它们顺次通过同一入口车道时，自动绑定为v1o2、v2o3、v3o1。

1)如果它们同时经由同一出口驶出，无论系统是否检测出绑定错误，都可以推断它们的行驶路径相同、费用相同；

2)如果某一路测单元rsu接收到车载单元o1的信息，但视觉识别系统认定为车辆v1；而此时云控平台找到了v1o2、v3o1，则可以修订车辆与v2x设备绑定关系为v1o1、v3o2，保持其他车辆特征不变。此时，云控平台纪录的车辆与v2x设备绑定关系是v1o1、v2o3、v3o2；

3)对于v2o3、v3o2来说，如果它们经由同一出口驶出，如1)处理；否则如2)处理，结果会是v2o2和v3o3。

同理，如果校验系统支持模糊匹配时，可维持绑定关系不变并依然可以做到准确收费。倘若插队车辆或者尾随车辆与当前车辆的特征相同，视觉校验系统可以通过严格比对车辆识别码(例如，车牌号)进行区分和识别。

如上结合图3-11描述了本发明在高速公路收费场景中的应用例。应该理解的是，本发明也适用于基于车载单元通信和视觉识别匹配与绑定的其他场景，例如停车场收费校验，城市快速路及普通道路监测等。在不同的实施例中，针对特定区域，可以布置有一组或多组用于进行匹配的路侧单元与视觉识别单元。例如，在出口和入口相同的小型停车场中，可以仅在出入口处安装一组路侧单元和视觉识别单元，用于在车辆驶入和离开时(甚至是停车过程中)进行匹配。另外，云控平台不是必须的，可以直接对接交管系统，也可以全部由本地处理。

图12示出了根据本发明一个实施例的车辆信息处理系统的组成例。该系统可以是如上图所示用作高速公路收费站，例如，布置在入口处和出口处的收费系统，以及图6所示的高速公路路侧组件。

如图12所示，本发明的车辆信息处理系统1200可以包括第一设备1210、第二设备1220和第三设备1230。

其中，第一设备1210可以与车辆上的车载单元通信，以获取所述车载单元发送的第一信息。第二设备1220可以拍摄所述车辆，以根据拍摄的图像获取所述车辆的第二信息。第三设备1230可以针对获取的所述第一信息和所述第二信息执行处理。在此，第一设备1210可以实现为高速公路收费站场景中的路侧v2xrsu。第二设备1220则可实现车辆识别校验设备，例如，前后设置的两个摄像头。用于执行处理的第三设备1230可以作为单独的设备实现，也可以集成在第一或第二设备中，例如，优选由路侧单元集成实现第一设备1210和第三设备1230两者。而在诸如图6的场景中，路侧单元可以进一步集成第二设备1220，以将第一至第三设备完全包括其中。

第二设备1220可以对拍摄的车辆图像进行视觉识别操作以获取所述车辆的外型特征信息以作为第二信息。除却拍摄操作本身由第二设备1220实现，在不同的实施例中，视觉识别操作可由第一设备、第二设备或第三设备中的任一设备实现。第一信息则可包括车载单元的识别信息以及车载单元关联车辆的信息。在某些实施例中，第一信息还可以包括关联车辆外型特征信息。

系统1200可以至少部分在特定区域入口处实现，例如，高速公路入口处的收费系统。于是，第一设备可以包括布置在特定区域入口处的第一设备，并且所述第一设备基于广播通信接收车辆上的车载单元发送的第一信息；所述第二设备可以包括布置在特定区域入口处的第二设备，并且在所述车辆达到所述入口时拍摄所述车辆，以根据拍摄的图像获取该车辆的外型特征信息；所述第三设备可以针对获取的所述第一信息和所述第二信息执行绑定和/或匹配处理。该系统1200还可以包括：布置在特定区域入口处的放行装置，所述第三设备在所述绑定和/或匹配处理执行完成后，所述放行装置放行所述车辆进入所述特定区域。

系统1200可以至少部分在特定区域出口处实现，例如，高速公路出口处的收费系统；也可以至少部分在该区域内实现，例如，图6所示高速公路路侧安装的单元。于是，第一设备可以包括布置在特定区域出口处或特定区域内的第一设备，并且所述第一设备基于广播通信接收车辆上的车载单元发送的第一信息；所述第二设备包括布置在特定区域出口处或特定区域内的第二设备，并且在所述车辆达到所述第二设备附近时拍摄所述车辆，以根据拍摄的图像获取该车辆的外型特征信息。

在不同的应用场景中，系统1200可以具有一组或多组设备。例如，在进出入口相同的小型停车场中，入口和出口的第一和第二设备可以由相同的一组设备实现。此时，系统1200仅包括一组设备。在具有多个出入口的大型停车场中，每个出入口都可以配备一组用于与车载单元通信并进行车辆拍摄的第一和第二设备。此时，第三设备可以通过联网由单个设备实现，也可以在每个出入口分别实现，例如，由每个出入口的路侧单元实现，并且系统1200可以包括每个出入口配备的多组设备。在高速公路中，不仅每个出入口需要配备一组用于与车载单元通信并进行车辆拍摄的第一和第二设备，还可以如图6所示在高速公路内进行配备，以对行驶中的车辆进行通信和拍摄。此时，系统1200会包括更多组的设备。在如上的各种场景中，系统1200还可以根据具体实现包括服务器(或是云平台)，以实现信息的集中存储、处理和下发。例如，系统1200可以将经由所述第一设备、所述第二设备和所述第三设备得到的信息上传至服务器，并从服务器上下载所需的数据。例如，入口收费系统可以将获取的车辆初次绑定/匹配数据上传至服务器。出口收费系统可以例如基于车载单元识别码从服务器中下载上述初次绑定/匹配数据，并与出口处获取的数据一并用于后续处理，例如进行匹配，收费计算等。

第三设备可以基于在特定区域入口处所述绑定和/或匹配处理的处理结果，确定所述特定区域出口处或特定区域内获取车辆的外型特征信息与在所述入口处获取车辆的外型特征信息是否匹配。如果匹配，第三设备与所述车辆的车载单元通信以进行交易。如果不匹配，则可以现场发出警报或是上传云端。

系统1200还可以包括放行装置，例如，自动栏杆。在述交易完成的情况下，所述第三设备通知所述放行装置放行所述车辆离开所述特定区域。

本发明的系统1200同样可以具有针对违规车辆的自动处理能力。例如，在第二设备(例如，出口处的拍摄装置)拍摄到所述车辆之后有尾随车辆时，系统1200可以通知放行装置不允许所述尾随车辆离开所述特定区域。在其他实施例中，系统1200也可命令位于所述特定区域出口处的车辆开启后置摄像头，以通过所述后置摄像头拍摄的图像判断是否存在尾随车辆；或是通过开启前置摄像头，通过前置摄像头拍摄的图像判断是否存在插队车辆。

在如图6所示在特定区域内部也进行配备有多组通信和拍摄设备的情况下，第三设备可以获取所述车辆在所述特定区域内被拍摄或与车载单元通信时的时空信息。上述时空信息可以用于交易以及对异常行为的辨认。例如，第三设备可以基于所述时空信息，与所述车辆的所述车载单元进行交易。第三设备或是云平台还可以基于多组时空信息，判断某一车辆在特定区域内时，始终与其关联车载单元处于物理接近的位置。

为了全面获取车辆的外型特征信息，第二设备1220可以包括设置在路侧并用于从至少两个方向上拍摄所述车辆的摄像装置。例如，第二设备1220可以如图3所示，包括两个分立的摄像头。在其他实施例中，第二设备1220也可以是例如可以转动的单个摄像头。在某些实施例中，第二设备1220还可以是具有深度信息测量能力的摄像头。

图13示出了根据本发明一个实施例的车辆信息处理装置的组成例。该装置可以是如上图所示用作高速公路收费站中的路侧单元，例如，布置在入口处和出口处的路侧v2xrsu，以及图6所示的位于高速公路路侧且并入了视觉识别功能的路侧组件。

如图13所示，该车辆信息处理装置1300可以包括：通信单元1310和处理单元1320。

通信单元1310可以用于：与车辆上的车载单元通信，以获取所述车载单元发送的第一信息，通知相邻的拍摄设备拍摄所述车辆，以根据拍摄的图像获取所述车辆的第二信息。在此，通信单元1310可以是短距离通信单元，例如，具有广播通信能力的单元。处理单元1320可以针对获取的所述第一信息和所述第二信息执行处理。

第一信息可以包括车载单元的识别信息(例如，id或mac)以及车载单元关联车辆的信息(例如，车牌号)，并且所述第二信息包括视觉识别出的所述车辆的外型特征信息，并且所述处理单元执行将所述第一信息和所述第二信息进行绑定的绑定处理。

第一信息还可以包括所述车载单元关联车辆的外型特征信息，并且所述处理单元执行将所述第一信息所包含的外型特征信息和所述第二信息所包含的外型特征信息进行匹配的匹配处理。

在涉及云平台的情况下，装置1300还可以包括：用于与服务器通信的第二通信单元。第二通信单元具备远程通信能力，并且将获取的信息和/或处理的结果上传服务器，并从服务器获取所需的信息。

装置1300可以被布置在特定区域的不同位置，以单独或联合实现不同的功能。例如，装置1300可以是：布置在特定区域入口处，以对入口车辆进行车辆信息处理的入口处装置；布置在特定区域内，以对特定区域内的车辆进行车辆信息处理的区域内装置；以及布置在特定区域出口处，以对出口车辆进行车辆信息处理的出口处装置。

出口处装置和/或所述区域内装置可以用于：基于从出口处和/或区域内车辆的车载单元获取的第一信息，查找入口处装置针对所述车载单元的车辆信息，以进行针对入口处车辆信息与所述出口处和/或区域内车辆信息的匹配。在匹配时，出口处装置和/或区域内装置可以通知其通信单元与所述出口处和/或区域内车辆的车载单元进行交易。随后，在确定所述交易完成的情况下，处理单元可以通知所述通信单元放行所述交易完成的车辆离开所述特定区域。

同样地，装置1300可以具备违规车辆自动识别和处理的功能。例如，在某些实施例中，出口处装置可以用于：在从拍摄到的图像确定存在尾随车辆的情况下，执行不允许所述尾随车辆离开所述特定区域的操作。在其他实施例中，出口处装置可以用于：通知所述出口处车辆开启后置摄像头，以通过所述后置摄像头拍摄的图像确定是否存在尾随车辆。

为了提供更为全面的车载单元与车辆特征的匹配信息，处理单元可以记录获取所述第一信息和/或所述第二信息的时间和位置信息，以生成时空信息，并且所述出口处装置和/或所述区域内装置用于：基于所述出口处和/或区域内车辆的所述时空信息与所述出口处和/或区域内车辆的车载单元进行交易。

图14示出了根据本发明一个实施例的计算设备的结构示意图。

参见图14，计算设备1400包括存储器1410和处理器1420。

处理器1420可以是一个多核的处理器，也可以包含多个处理器。在一些实施例中，处理器1420可以包含一个通用的主处理器以及一个或多个特殊的协处理器，例如图形处理器(gpu)、数字信号处理器(dsp)等等。在一些实施例中，处理器1420可以使用定制的电路实现，例如特定用途集成电路(asic)或者现场可编程逻辑门阵列(fpga)。

存储器1410可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)，和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器1420或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1410可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1410可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、minsd卡、micro-sd卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器1410上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1420处理时，可以使处理器1420执行上文述及的车辆信息处理方法。

上文中已经参考附图详细描述了根据本发明的车辆信息处理方法、装置和系统。本发明的车辆信息处理方案通过将车载单元信息交互与视觉识别相结合，能够实现车载单元与车辆特征的自动绑定和匹配。上述匹配验证可以多次进行，以实现对异常情况的监督。

此外，根据本发明的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本发明的上述方法中限定的上述各步骤的计算机程序代码指令。

或者，本发明还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或计算设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本发明的上述方法的各个步骤。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。