一种控制无人车行车的方法、装置及无人车与流程

本发明实施例涉及人工智能技术领域，特别涉及一种控制无人车行车的方法、装置及无人车。

背景技术：

随着科技的发展，智能化的无人车渐渐被人们所熟知，由于其不需要驾驶员驾驶车辆，因此能够实现自动发车、自动行驶、自动泊车等功能，且汽车内也可以不用设置驾驶座及相关驾驶装置，大大增加了乘客的乘车体验。

在实现本发明实施例过程中，发明人发现以上相关技术中至少存在如下问题：目前的无人车，仅能够按照既定路线行驶，无法执行超车等动作，而由于路上情况复杂，很容易造成无法按照既定时间到达指定目的地的情况。

技术实现要素：

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的目的是提供一种能够超车的控制无人车行车的方法、装置及无人车。

本发明实施例的目的是通过如下技术方案实现的：

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例中提供了一种控制无人车行车的方法，包括：

在所述无人车的行驶过程中，当检测到前面存在阻挡车辆时，获取所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息；

根据所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息，判断所述无人车当前是否存在超车需求；

若存在，获取所述无人车侧边的车道的车道图像；

判断所述车道图像是否包括有所述车道在所述无人车前方预定安全距离内的第一路段的第一图像，以及，所述车道在所述无人车后方预定安全距离内的第二路段的第二图像；

若不包括所述第一图像，则向位于所述无人车前方的车辆请求所述第一路段的图像；

若不包括所述第二图像，则向所述位于所述无人车后方的车辆请求第二路段的图像；

根据所述第一图像和所述第二图像，确定是否满足超车条件；

若满足，则控制所述无人车切换所述车道。

在一些实施例中，所述根据所述第一图像和所述第二图像，确定是否满足超车条件的步骤，进一步包括：

根据所述第一图像，识别所述第一路段是否存在车辆，以及，所述第二路段是否存在车辆；

若所述第一路段和所述第二路段均不存在车辆，则确定满足所述超车条件；

否则，则确定不满足所述超车条件。

在一些实施例中，所述行驶信息包括：目的地址和到达时间，

所述根据所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息，判断所述无人车当前是否存在超车需求的步骤，进一步包括：

获取所述无人车的当前位置以及当前时间；

结合预设地图数据库，获取自所述当前位置到目的地址的路程距离；

根据所述路程距离和阻挡车辆的行驶车速，计算行驶时间；

获取所述到达时间与所述当前时间的时间间隔；

判断所述行驶时间是否大于所述时间间隔；

若是，则确定所述无人车存在超车需求；

若否，则确定所述无人车不存在超车需求。

在一些实施例中，在控制所述无人车切换所述车道之前，所述方法还包括：

广播车道切换信息，并且控制所述无人车输出超车指示，其中，所述车道切换信息携带所述车道的标识。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述无人车切换至所述车道之后，根据所述无人车的行驶信息，提升所述无人车的行驶速度。

在一些实施例中，所述根据所述无人车的行驶信息，提升所述无人车的行驶速度的步骤，进一步包括：

根据所述时间间隔和路程距离，计算待行车速度；

控制所述无人车的车速提升至所述待行车速度。

为解决上述技术问题，第二方面，本发明实施例中提供了一种控制无人车行车的装置，包括：

第一获取模块，用于在所述无人车的行驶过程中，当检测到前面存在阻挡车辆时，获取所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息；

第一判断模块，用于根据所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息，判断所述无人车当前是否存在超车需求；

第二获取模块，用于在所述无人车当前存在超车需求时，获取所述无人车侧边的车道的车道图像；

第二判断模块，用于判断所述车道图像是否包括有所述车道在所述无人车前方预定安全距离内的第一路段的第一图像，以及，所述车道在所述无人车后方预定安全距离内的第二路段的第二图像；

请求模块，用于在不包括所述第一图像时，向位于所述无人车前方的车辆请求所述第一路段的图像，

或者在不包括所述第二图像时，向所述位于所述无人车后方的车辆请求第二路段的图像；

确定模块，用于根据所述第一图像和所述第二图像，确定是否满足超车条件；

控制模块，用于在满足超车条件时，控制所述无人车切换所述车道。

在一些实施例中，所述确定模块还用于根据所述第一图像，识别所述第一路段是否存在车辆，以及，所述第二路段是否存在车辆；

若所述第一路段和所述第二路段均不存在车辆，则确定满足所述超车条件；

否则，则确定不满足所述超车条件。

为解决上述技术问题，第三方面，本发明实施例提供了一种无人车，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上第一方面所述的方法。

为解决上述技术问题，第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面所述的方法。

为解决上述技术问题，第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上第一方面所述的方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例中提供了一种控制无人车行车的方法，该方法在所述无人车的行驶过程中，当检测到前面存在阻挡车辆时，首先获取所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息，然后根据所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息，判断所述无人车当前是否存在超车需求，若存在，获取所述无人车侧边的车道的车道图像，并判断所述车道图像是否包括有所述车道在所述无人车前方预定安全距离内的第一路段的第一图像，以及，所述车道在所述无人车后方预定安全距离内的第二路段的第二图像，若不包括所述第一图像，则向位于所述无人车前方的车辆请求所述第一路段的图像，若不包括所述第二图像，则向所述位于所述无人车后方的车辆请求第二路段的图像，最后根据所述第一图像和所述第二图像，确定是否满足超车条件，若满足，则控制所述无人车切换所述车道，本发明实施例提供的控制无人车行车的方法，能够实现超车功能，从而缩短行车时间，以提高乘客的乘车体验。

附图说明

一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明实施例提供的控制无人车行车的方法的其中一种应用场景的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种控制无人车行车的方法的流程图；

图3是图2所示方法中步骤160的一子流程图；

图4是图2所示方法中步骤120的一子流程图；

图5是本发明实施例提供的另一种控制无人车行车的方法的流程图；

图6是图5所示方法中步骤190的一子流程图；

图7是本发明实施例提供的一种控制无人车行车的装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的另一种控制无人车行车的装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种无人车的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

随着社会和科技的飞速发展，依靠车内的计算机系统为主进行智能无人驾驶的无人车逐渐被各大汽车厂家所研制并生产出来，这类无人车能够通过车载传感器系统感知道路环境，自动规划行车路线，控制车辆到达预定地点，目前，市面上提供的无人车大部分只能够按照既定路线行驶，在路面出现车辆拥堵等情况的时候，无人车很容易出现无法按照系统预设时间导到目的地的情况，本发明实施例提供了一种控制无人车行车的方法，通过该方法，无人车在检测到前面出现阻挡车辆时，能够自行判断是否需要超车并在需要超车时执行超车操作，以实现在预设的到达时间前到达预设的目的地到达目的地，提高用户体验。

具体地，图1为本发明实施例提供的控制无人车行车的方法的其中一种应用环境的示意图，其中，该应用环境中包括：无人车10、阻挡车辆20和车道a(包括无人车所在的当前车道a1、无人车左侧的车道a2和无人车右侧的车道a3)。所述无人车10可以在根据交通规则在任意车道a上行驶。

所述无人车10为一种无人驾驶的智能汽车，该无人车10内设置有计算机系统，有庞大的计算功能，能够获取该无人车10的当前行驶的行驶信息、检测前面阻挡车辆20的行驶车速及获取车侧车道的车道图像，并根据上述信息判断是否需要及能够超车，且在需要并能够超车时控制无人车10切换车道，所述无人车10还能够与所述阻挡车辆20通信连接，以获取车道的图像信息。

所述无人车10上应当设置有各类传感器，用户获取周围的环境信息，例如，激光雷达等距离传感器，用于检测车辆与周围物体的距离，速度传感器，用于检测前方阻挡车辆的行驶车速。所述无人车10上应当还设置有摄像头等采集图像的装置(图未示)，用于采集车道图像，所述图像可以是视频，也可以是图片。所述传感器和摄像头可以为若干个，如1个、2个、3个、4个等。若干个传感器和摄像头可以为不相同的装置设备，以便满足不同的需求。

需要说明的是，本申请实施例所提供的应用于无人车的控制无人车行车的方法一般由上述无人车10执行，相应地，应用于无人车的控制无人车行车的装置一般设置于所述无人车10中。

具体地，下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。

本发明实施例提供了一种控制无人车行车的方法，该方法可被上述无人车10所执行，请参见图2，其示出了本发明实施例提供的一种控制无人车行车的方法的流程图，该方法包括但不限于以下步骤：

步骤110：在所述无人车的行驶过程中，当检测到前面存在阻挡车辆时，获取所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息。

在本发明实施例中，为确定是否需要超车，可以在检测到无人车前方存在阻挡车辆的时候，获取前方阻挡车辆的行驶速度，同时获取无人车的行驶信息，该行驶信息应包含无人车的行驶速度，通常的，为避免与前方的阻挡车辆追尾，无人车的行驶速度应当小于等于前方阻挡车辆的行驶速度。

步骤120：根据所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息，判断所述无人车当前是否存在超车需求；若是，跳转至步骤130；若否，返回步骤110。

在获取到阻挡车辆的行驶车速和无人车的行驶信息后，可根据所述阻挡车速和无人车的行驶信息确定是否需要超车，具体地，由于无人车在保证安全不追尾行驶的前提下其速度需要比前方阻挡车辆的车速慢或者与前方阻挡车辆等速行驶，可根据无人车在以当前所能够行驶的最高行驶车速(以前方阻挡车辆的行驶车速)行驶时能否按时到达目的地的情况来确定是否有超车需求。

步骤130：获取所述无人车侧边的车道的车道图像。

在确定有超车需求后，为避免无人车超车时追尾旁边车道上的其他车，进一步地，需要获取所述无人车侧边的车道的车道图像，具体地，可通过上述设置在无人车上的摄像头等图像采集装置获取所述无人车侧边的车道的车道图像。

步骤140：判断所述车道图像是否包括有所述车道在所述无人车前方预定安全距离内的第一路段的第一图像，以及，所述车道在所述无人车后方预定安全距离内的第二路段的第二图像；若是，跳转至步骤160；若否，跳转至步骤151或步骤152。

在所述无人车通过设置在无人车上的图像采集装置获取无人车侧边的车道的车道图像时，还有可能出现无人车因为摄像头拍摄角度和视野范围等问题，无法获取到该无人车前方以及后面的预设安全距离内的路段的图像。因而，可选的，还可以与外部环境中其他能够采集图像信息的图像采集装置连接，以获取包含无人车前方以及后面的预设安全距离内的路段的图像，所述外部环境中其他能够采集图像信息的图像采集装置可以是周围其他汽车的摄像头。进一步地，所述外部环境中其他能够采集图像信息的图像采集装置还可以是路面上的监控摄像头。

步骤151：若不包括所述第一图像，则向位于所述无人车前方的车辆请求所述第一路段的图像。

优选地，在不包括汽车前方预设安全距离内的第一路段的第一图像时，所述无人车可以向位于无人车前方的一辆或多辆车辆请求所述第一路段的第一图像。

步骤152：若不包括所述第二图像，则向所述位于所述无人车后方的车辆请求第二路段的图像。

优选地，在不包括汽车后方预设安全距离内的第二路段的第二图像时，所述无人车可以向位于无人车后方的一辆或多辆车辆请求所述第二路段的第二图像。

步骤160：根据所述第一图像和所述第二图像，确定是否满足超车条件；若是，跳转至步骤170；若否，返回步骤140。

在获取到所述第一图像和所述第二图像后，可以根据所述第一图像和第二图像上，第一路段和第二路段上的是否存在车辆及车辆的位置情况，确定是否满足超车条件，其中，所述超车条件应为所述无人车能够安全移动到目标车道和路段的必要条件。若不满足超车条件，则返回采集无人车车侧的车道图像的步骤，并重复上述步骤，直到确定满足超车条件。

步骤170：控制所述无人车切换所述车道。

若满足超车条件，则可以控制所述无人车切换到相应的车道上，提升车速，实现超车。

本发明实施例中提供了一种控制无人车行车的方法，该方法在所述无人车的行驶过程中，当检测到前面存在阻挡车辆时，首先获取所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息，然后根据所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息，判断所述无人车当前是否存在超车需求，若存在，获取所述无人车侧边的车道的车道图像，并判断所述车道图像是否包括有所述车道在所述无人车前方预定安全距离内的第一路段的第一图像，以及，所述车道在所述无人车后方预定安全距离内的第二路段的第二图像，若不包括所述第一图像，则向位于所述无人车前方的车辆请求所述第一路段的图像，若不包括所述第二图像，则向所述位于所述无人车后方的车辆请求第二路段的图像，最后根据所述第一图像和所述第二图像，确定是否满足超车条件，若满足，则控制所述无人车切换所述车道，本发明实施例提供的控制无人车行车的方法，能够实现超车功能，从而缩短行车时间，以提高乘客的乘车体验。

在一些实施例中，请参见图3，其示出了图2所示方法中步骤160的一子流程图，基于图2所示的方法，所述步骤160进一步包括：

步骤161：根据所述第一图像，识别所述第一路段是否存在车辆，以及，所述第二路段是否存在车辆；若是，跳转至步骤162；若否，跳转住步骤163。

步骤162：若所述第一路段和所述第二路段均不存在车辆，则确定满足所述超车条件。

步骤163：确定不满足所述超车条件。

在本发明实施例中，所述满足超车条件具体为，确定预设安全距离内的第一路段和第二路段内是否存在车辆，如果不存在车辆，则说明所述无人车移动到所述第一路段和第二路段上时不会与周围车辆发生追尾现象。其中，所述预设安全距离可根据实际情况进行设定，优选地，需要考虑前方车辆急刹车，或者后方车辆突然提速等突发事件的情况，确保在出现突发事件时，所述无人车能够安全规避。

在一些实施例中，所述行驶信息包括：目的地址和到达时间，请参见图4，其示出了图2所示方法中步骤120的一子流程图，基于图2和图3所示的方法，所述步骤120进一步包括：

步骤121：获取所述无人车的当前位置以及当前时间。

步骤122：结合预设地图数据库，获取自所述当前位置到目的地址的路程距离。

步骤123：根据所述路程距离和阻挡车辆的行驶车速，计算行驶时间。

步骤124：获取所述到达时间与所述当前时间的时间间隔。

步骤125：判断所述行驶时间是否大于所述时间间隔；若是，跳转至步骤126；若否，跳转至步骤127。

步骤126：确定所述无人车存在超车需求。

步骤127：确定所述无人车不存在超车需求。

在确认是否存在超车需求时，可根据所述无人车所在当前位置及当前的行驶车速，以及距离目的地址的路程距离和到达时间来确定。具体地，若根据路程距离和当前的行驶车速，所述无人车无法在预设的到达时间到达目的地址(行驶时间大于所述时间间隔时)，则需要先判断当前无人车提升至最高的行驶车速时能否按时到达目的地址，如果也无法在预设时间到达目的地址，那么确定无人车存在超车需求。其中，所述最高的行驶车速为阻挡车辆的行驶车速。此外，为避免所述无人车车速较快与前方的阻挡车辆出现追尾等现象，优选地，仅根据所述无人车以当前的行驶车速(通常小于等于前方阻挡车辆的行驶车速)是否按时到达目的地址来进行判断。

在一些实施例中，请参见图5，其示出了本发明实施例提供的另一种控制无人车行车的方法的流程图，基于图2至图4所示的方法，所述方法还包括：

步骤180：广播车道切换信息，并且控制所述无人车输出超车指示，其中，所述车道切换信息携带所述车道的标识。

在本发明实施例中，为进一步保证安全性，在所述无人车确定需要超车后，向周围车辆广播车道切换信息，输出超车指示，所述广播车道切换信息，可以是直接推送信息给附近车辆，也可以是通过音频、灯光等方式发出提醒。

在一些实施例中，请继续参见图5，所述方法还包括：

步骤190：在所述无人车切换至所述车道之后，根据所述无人车的行驶信息，提升所述无人车的行驶速度。

在本发明实施例中，在所述无人车切换至相应的车道，实现超车后，为保证无人车能够按时到达目的地，可根据当前无人车的位置、当前与目的地的路程距离、以及到达目的地需要的行驶时间，提升所述无人车的行驶速度。

具体地，在一些实施例中，请参见图6，其示出了图5所示方法中步骤190的一子流程图，基于图2和图5所示的方法，所述步骤190进一步包括：

步骤191：根据所述时间间隔和路程距离，计算待行车速度。

步骤192：控制所述无人车的车速提升至所述待行车速度。

在本发明实施例中，计算所述无人车需要提升至的行驶速度时，可用所述路程距离和所述时间间隔做触发，以得到待行车速度，然后控制所述无人车提升车速至所述待行车车速即可。可选地，为保证按时到达，还可以适应性提升所述待行车车速行驶。

本发明实施例提供了一种控制无人车行车的装置，请参见图7，其示出了本发明实施例提供的一种控制无人车行车的装置的结构示意图，所述控制无人车行车的装置200应用于无人车，所述装置200包括：第一获取模块210、第一判断模块220、第二获取模块230、第二判断模块240、请求模块250、确定模块260和控制模块270。

所述第一获取模块210用于在所述无人车的行驶过程中，当检测到前面存在阻挡车辆时，获取所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息；

所述第一判断模块220用于根据所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息，判断所述无人车当前是否存在超车需求；

所述第二获取模块230用于在所述无人车当前存在超车需求时，获取所述无人车侧边的车道的车道图像；

所述第二判断模块240用于判断所述车道图像是否包括有所述车道在所述无人车前方预定安全距离内的第一路段的第一图像，以及，所述车道在所述无人车后方预定安全距离内的第二路段的第二图像；

所述请求模块250用于在不包括所述第一图像时，向位于所述无人车前方的车辆请求所述第一路段的图像，

或者在不包括所述第二图像时，向所述位于所述无人车后方的车辆请求第二路段的图像；

所述确定模块260用于根据所述第一图像和所述第二图像，确定是否满足超车条件；

所述控制模块270用于在满足超车条件时，控制所述无人车切换所述车道。

在一些实施例中，所述确定模块260还用于根据所述第一图像，识别所述第一路段是否存在车辆，以及，所述第二路段是否存在车辆；

若所述第一路段和所述第二路段均不存在车辆，则确定满足所述超车条件；

否则，则确定不满足所述超车条件。

在一些实施例中，所述行驶信息包括：目的地址和到达时间，

所述第一判断模块220还用于获取所述无人车的当前位置以及当前时间；

结合预设地图数据库，获取自所述当前位置到目的地址的路程距离；

根据所述路程距离和阻挡车辆的行驶车速，计算行驶时间；

获取所述到达时间与所述当前时间的时间间隔；

判断所述行驶时间是否大于所述时间间隔；

若是，则确定所述无人车存在超车需求；

若否，则确定所述无人车不存在超车需求。

在一些实施例中，请参见图8，其示出了本发明实施例提供的另一种控制无人车行车的装置，基于图7所示的控制无人车行车的装置200，所述装置200还包括：广播模块280和提升模块290。

所述广播模块280用于广播车道切换信息，并且控制所述无人车输出超车指示，其中，所述车道切换信息携带所述车道的标识。

所述提升模块290用于在所述无人车切换至所述车道之后，根据所述无人车的行驶信息，提升所述无人车的行驶速度。

在一些实施例中，所述提升模块290还用于根据所述时间间隔和路程距离，计算待行车速度；

控制所述无人车的车速提升至所述待行车速度。

本发明实施例还提供了一种无人车，请参见图9，其示出了能够执行图2至图6所述控制无人车行车的方法的无人车的硬件结构。所述无人车10可以是图1所示的无人车10。

所述无人车10包括：至少一个处理器11；以及，与所述至少一个处理器11通信连接的存储器12，图9中以其以一个处理器11为例。所述存储器12存储有可被所述至少一个处理器11执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器11执行，以使所述至少一个处理器11能够执行上述图2至图6所述的控制无人车行车的方法。所述处理器11和所述存储器12可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器12作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的控制无人车行车的方法对应的程序指令/模块，例如，附图7和附图8所示的各个模块。处理器11通过运行存储在存储器12中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例控制无人车行车的方法。

存储器12可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制无人车行车的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器12可选包括相对于处理器11远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制无人车行车的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器12中，当被所述一个或者多个处理器11执行时，执行上述任意方法实施例中的控制无人车行车的方法，例如，执行以上描述的图2至图6的方法步骤，实现图7至图8中的各模块和各单元的功能。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图2至图6的方法步骤，实现图7至图8中的各模块的功能。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的控制无人车行车的方法，例如，执行以上描述的图2至图6的方法步骤，实现图7至图8中的各模块的功能。

本发明实施例中提供了一种控制无人车行车的方法，该方法在所述无人车的行驶过程中，当检测到前面存在阻挡车辆时，首先获取所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息，然后根据所述阻挡车辆的行驶车速，以及所述无人车的行驶信息，判断所述无人车当前是否存在超车需求，若存在，获取所述无人车侧边的车道的车道图像，并判断所述车道图像是否包括有所述车道在所述无人车前方预定安全距离内的第一路段的第一图像，以及，所述车道在所述无人车后方预定安全距离内的第二路段的第二图像，若不包括所述第一图像，则向位于所述无人车前方的车辆请求所述第一路段的图像，若不包括所述第二图像，则向所述位于所述无人车后方的车辆请求第二路段的图像，最后根据所述第一图像和所述第二图像，确定是否满足超车条件，若满足，则控制所述无人车切换所述车道，本发明实施例提供的控制无人车行车的方法，能够实现超车功能，从而缩短行车时间，以提高乘客的乘车体验。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory,rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory,ram)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。