车辆的变道方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆的变道方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术：

随着社会经济的不断发展，道路交通越来越复杂。交通部门为了维护车辆在隧道等复杂路段中的驾驶安全，不允许车辆在该复杂路段中进行变道。因此，在这种复杂路段中行驶，车辆的行驶速度将受限于前方车辆的行驶速度，从而导致通行效率的下降。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够车辆的变道方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车辆的变道方法，所述方法包括：

在驶入待通行区域之前，基于车联网系统获取本体车辆的当前车道对应的第一路况信息；

根据所述第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆；

若所述当前车道中存在所述第一目标车辆，则控制所述本体车辆变换车道。

在其中一个实施例中，所述第一路况信息包括车辆类别和/或车辆行驶速度。

在其中一个实施例中，所述根据所述当前车道中的第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆，包括：

根据所述第一路况信息中的车辆类别，在预存储在本体车辆中的类别列表中进行匹配；

若匹配成功，则所述当前车道中存在第一目标车辆；

若匹配不成功，则所述当前车道中不存在第一目标车辆。

在其中一个实施例中，所述根据所述当前车道中的第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆，包括：若所述第一路况信息中的车辆行驶速度小于所述本体车辆的车辆行驶速度，则所述当前车道中存在第一目标车辆。

在其中一个实施例中，所述控制所述本体车辆变换车道，包括：

在所述待通行区域中获取候选车道对应的第二路况信息；

根据所述候选车道的路况信息判断所述候选车道中是否存在第二目标车辆；

若不存在所述第二目标车辆，则控制所述本体车辆变换至所述候选车道。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若存在所述第二目标车辆，则获取所述第二目标车辆的行驶速度；

若所述第二目标车辆的行驶速度大于所述第一目标车辆的行驶速度，则控制所述本体车辆变换至所述候选车道。

在其中一个实施例中，所述待通行区域为禁止车辆变道行驶路段。

在其中一个实施例中，所述车联网系统为v2x网络系统。

一种车辆变道装置，所述装置包括：

车联网通信模块，用于在驶入待通行区域之前，基于车联网系统获取本体车辆的当前车道对应的第一路况信息；

车辆判断模块，用于根据所述第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆；

变道控制模块，用于当所述当前车道中存在所述第一目标车辆时，控制所述本体车辆变换车道。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在驶入待通行区域之前，基于车联网网络系统获取本体车辆的当前车道对应的第一路况信息；

根据所述第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆；

若所述当前车道中存在所述第一目标车辆，则控制所述本体车辆变换车道。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在驶入待通行区域之前，基于车联网系统获取本体车辆的当前车道对应的第一路况信息；

根据所述第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆；

若所述当前车道中存在所述第一目标车辆，则控制所述本体车辆变换车道。上述车辆的变道方法、装置、计算机设备和存储介质，可以在本体车辆驶入待通行区域前，先基于车联网系统获取第一路况信息，并根据第一路况信息判断当前车道中是否存在第一目标车辆，如果存在第一目标车辆，则控制本体车辆变换车道。该方法可以使得本体车辆在驶入待通行区域之前变换至通行效率较高的车道，从而在保证行驶安全和不违反交通规则的基础上，更高效的通过待通行区域，提高了通行效率。

附图说明

图1为一个实施例中车辆的变道方法的应用环境图；

图2为一个实施例中车辆的变道方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中车辆的变道方法的应用场景示意图；

图4为一个实施例中s220步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中车辆的变道装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述参考在附图中示出并在以下描述中详述的非限制性示例实施例，更加全面地说明本公开的示例实施例和它们的多种特征及有利细节。应注意的是，图中示出的特征不是必须按照比例绘制。本公开省略了已知材料、组件和工艺技术的描述，从而不使本公开的示例实施例模糊。所给出的示例仅旨在有利于理解本公开示例实施例的实施，以及进一步使本领域技术人员能够实施示例实施例。因而，这些示例不应被理解为对本公开的实施例的范围的限制。

除非另外特别定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。此外，在本公开各个实施例中，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

近年来，得益于社会的发展，车辆的保有量越来越多，道路复杂程度也越来越高，为了保证交通安全，主管部门在一些路段中设置了禁止变道的交通标志或道路标线。当车辆驶入该复杂路段之后，车速将受到在车辆的当前车道中其他车辆的影响，将导致车辆的通行效率降低。因此，本披露旨在提供一种车辆的变道方法，使得车辆在驶入上述禁止变道的复杂路段之前选择出适合的通行车道，从而能够解决上述技术问题。

下面结合附图，对本公开实施例提供的“车辆的变道方法”的具体实施方式进行详细说明。

本披露各实施例所涉及的方法，其执行主体可以是车辆的变道控制装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为车辆的部分或者全部，也就是说，该装置可以是独立的车辆，还可以是安装在车辆某个设备，例如该装置可以是车辆上的车机、车辆的中控台、控制系统等，为方便描述，下述方法实施例执行主体以本体车辆为例。

本披露实施例所涉及的本体车辆，包括但不限于：内燃机汽车或摩托车、电动汽车或摩托车、电动助力车、电动平衡车、遥控车辆等车辆以及车辆的各种变形。这里所涉及的车辆可以为单一的油路车辆、还可以是单一的汽路车辆、还可以是油汽结合的车辆、还可以是助力的电动车辆，本披露实施例对本体车辆的类型并不做限定。

本披露实施例涉及的车辆的变道方法和装置，可以应用于图1所示的车联网系统中。如图1所示，该网络架构可以包括多个车辆以及连接该多个车辆之间的车联网组成的车联网系统，可选地，该车联网系统还可以包括云端服务器。具体地，该车联网可以是车联万物技术(vehicletoeverything，简称v2x)、车间互联技术(vehicletovehicle，简称v2v)，也可以是移动网络技术(例如2g网络、3g网络、4g网络或者5g网络)、无线保真(wirelessfidelity，简称wifi)网络、蓝牙通信网络等，本实施例对车联网的具体类型或者具体形式并不做限定。

图2为本披露一个实施例提供的车辆变道方法的流程示意图。如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

s210，当车辆要驶入待通行区域之前，本体车辆通过上述的车联网系统获取本体车辆的当前车道对应的第一路况信息。所述待通行区域为车辆即将驶入的区域。

具体地，本披露中的待通行区域可以包括一个或多个禁止车辆变道的路段，这些禁止变道的路段可以包括桥梁、隧道、弯道、坡道、行车宽度渐变路段、交叉口驶入段或其他禁止变道行驶的路段。可以理解，待通行区域应具有多条同向的车道。

本体车辆驶入待通行区域之前，通过车辆系统获取本体车辆当前车道对应的第一路况信息。本体车辆当前车道是指车辆在驶入待通行区域之前正在行驶的车道。可选地，当前车道对应的第一路况信息可以包括行驶在该当前车道上且处于本体车辆前方(本体车辆行驶方向上处于本体车辆之前)的一个或多个车辆的车辆类别、车辆行驶速度、预计通行时间等。如图3所示，图3为本披露一个实施例提供的变道方法的应用场景示意图。在图3中的待通行区域300包括车道310，车道320，车道330共计三条车道，车辆在驶入待通行区域300之前，正行驶在车道310中，即本体车辆的当前车道为车道310。因此，如果本体车辆未执行本披露提供的变道方法，本体车辆将在车道310中行驶直至通过待通行区域300。而该当前车道对应的第一路况信息可以是在当前车道310中行驶的车辆311、车辆312或者车辆313的车辆类别、车辆行驶速度、预计通行时间等。

在实践中，交通管理部门往往在这些路段前设置禁止变道的交通标志或者交通标线，因此，可选的，本体车辆可以通过车载传感器来识别这些交通标志或者交通标线，进而判断车辆是否即将驶入待通行区域，也可以通过车联网系统等来获得前方路段信息，并根据路段信息判断车辆是否即将驶入待通行区域。也就是说，本披露的各个实施例对本体车辆如何判断即将驶入待通行区域的具体方法不做限定。

需要说明的是，本披露对本体车辆何时接入车联网系统并不做限定。可选地，当本体车辆驶入待通行区域之前，本体车辆接入车联网系统，并通过车联网系统获取本体车辆的当前车道对应的第一路况信息。本体车辆也可以一直处于车联网系统中，只是在驶入待通行区域之前，发出获取本体车辆的当前车道对应的第一路况信息的请求。

s220，根据所述第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆。

s230，若所述当前车道中存在所述第一目标车辆，则控制所述本体车辆变换车道。

具体地，当本体车辆获得第一路况信息之后，可以根据第一路况信息来判断当前车道中是否存在第一目标车辆。可以理解，第一目标车辆是指在当前车道中存在的可能影响本体车辆通行速度的车辆，因此，第一目标车辆是需要变道的先决条件，即如果当前车道中存在第一目标车辆，则需要控制本体车辆变道。在实践中，由于第一路况信息所包含内容可能会因应用需求的不同而不同，因此，根据第一路况信息来判断当前车道中是否存在第一目标车辆的方式也可能会不同。可选地，第一路况信息可以包含车辆类别和/或车辆行驶速度。举例而言，当第一路况信息包括一个或多个车辆的预计通过待通行区域的通行时长时，那么可以将本体车辆的通行时长与第一路况信息中的每个车辆的通行时长做比较，如果本体车辆的通行时长最长，就不需要控制本体车辆变道；否则，控制本体车辆变换车道。

上述实施例提供的车辆变道方法，可以在本体车辆驶入待通行区域前，先基于车联网系统获取第一路况信息，并根据第一路况信息判断当前车道中是否存在第一目标车辆，如果存在第一目标车辆，则控制本体车辆变换车道。该方法可以使得本体车辆在驶入待通行区域之前变换至通行效率较高的车道，从而在保证行驶安全和不违反交通规则的基础上，更高效的通过待通行区域，提高了通行效率。

请参阅图4，图4为一个实施例提供的步骤s220的流程示意图。在上述图2所示实施例的基础上，可选地，当第一路况信息包括车辆类别时，步骤s220根据所述第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆的步骤包括：

s221，根据所述第一路况信息中的车辆类别，在预存储在本体车辆中的类别列表中进行匹配。

s222，若匹配成功，则所述当前车道中存在第一目标车辆。

s223，若匹配不成功，则所述当前车道中不存在第一目标车辆。

具体地，车辆类别可以根据不同的应用环境进行灵活设置，并将目标车辆所属的类别作为类别列表与存储在本体车辆中。例如，根据先验知识，可以将车辆按照通行效率由高到低的顺序分为轿车、客车、卡车、挂车、三轮车等，如果本体车辆为轿车，则可以将预存储在本体车辆中的类别列表设置为包括客车、卡车、挂车、电动三轮车；如果本体车辆为卡车则可以将预存储在本体车辆中的类别列表设置为挂车、电动三轮车。

可选地，当将第一路况信息中的一个或多个车辆类别，分别在预存储在本体车辆中的类别列表中进行匹配，如果匹配成功，则说明当前车道中存在影响本体车辆通行效率的第一目标车辆，如果未匹配成功，则说明当前车道中不存在影响本体车辆通行效率的第一目标车辆。

上述实施例提供的车辆变道方法，通过识别车辆类别的方式判断是否存在第一目标车辆，由于车辆类别不需要对车辆进行实时监测即可获得，因此，通过车辆类别来判断第一目标车辆的方法效率更高，也节省了通信资源。

可选地，当第一路况信息包括车辆行驶速度时，步骤s220根据所述第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆的步骤包括：若所述第一路况信息中的车辆行驶速度小于所述本体车辆的车辆行驶速度，则所述当前车道中存在第一目标车辆。

第一路况信息中的车辆行驶速度一般为与本体车辆处于同一车道上的其他车辆的行驶速度。可选地，若本体车辆的前方的同一车道上存在其他车辆，则获取该其他车辆的车辆行驶速度作为第一路况信息。具体地，可以由本体车辆通过车联网系统向该其他车辆发出获取行驶速度请求，该其他车辆响应于该请求，并将该其他车辆的实时车速发送给本体车辆。本体车辆判断该其他车辆的行驶速度是否小于本体车辆的行驶速度，如果小于，则将所述该其他车辆判定为所述第一目标车辆。

上述实施例提供的车辆变道方法，通过车速判断是否为第一目标车辆进而确定是否需要变换车道，由于车速是影响本体车辆通行效率的主要因素，因此，基于行驶速度确定第一目标车辆在具体应用时判断的是否变道的准确度高。

在其中一个实施例中，在图2所示实施例的基础上，控制本体车辆变换车道的步骤包括：在所述待通行区域中获取候选车道对应的第二路况信息；根据所述候选车道的路况信息判断所述候选车道中是否存在第二目标车辆；若不存在所述第二目标车辆，则将控制所述本体车辆变换至所述候选车道。

具体地，在当前车道存在第一目标车辆时，则在待通行区域获取候选车道对应的第二路况信息。可选地，该候选车道可以是本体车辆的当前车道的左侧车道或者右侧车道。可选地，候选车道对应的第二路况信息可以包括行驶在该候选车道上且处于本体车辆前方(本体车辆行驶方向上处于本体车辆之前)的一个或多个车辆的车辆类别、车辆行驶速度、预计通行时间等。第二目标车辆是指在候选车道中可能影响本体车辆通行效率的车辆。根据第二路况信息判断是否存在第二目标车辆的方法，与上述根据第一路况信息判断是否存在第一目标车辆的方法类似，不再赘述。需要说明的是，根据第二路况信息判断是否存在第二目标车辆的方法，与上述根据第一路况信息判断是否存在第一目标车辆的方法可以相同，也可以不同。

当候选车道不存在第二目标车辆时，则说明相比于当前车道，候选车道的通行效率更高，则控制本体车辆变换至候选车道。可选地，若候选车道中存在所述第二目标车辆，则获取所述第二目标车辆的行驶速度；若所述第二目标车辆的行驶速度大于所述第一目标车辆的行驶速度，则控制所述本体车辆变换至所述候选车道。也就是说，如果候选车道存在第二目标车辆，则可以由本体车辆通过车联网系统分别向第一目标车辆以及第二目标车辆发出获取行驶速度请求，第一目标车辆以及第二目标车辆分别响应于该请求，并将对应车辆的实时车速发送给本体车辆。本体车辆判断第二目标车辆的车速是否大于第一目标车辆的行驶速度，如果大，则控制所述本体车辆变换车道至候选车道。

进一步可选地，当本体车辆变换车道至候选车道后，可以再比较第二目标车辆的车速是否小于本体车辆的车速，如果第二目标车辆的车速小于本体车辆的车速，则将候选车道作为当前车道，重新执行本披露各实施例提供的方法，直至遍历完待通行区域中的所有车道。

上述实施例提供的车辆变道方法，在当前车道存在第一目标车辆的时候，通过进一步判断候选车道中是否存在第二目标车辆，如果不存在第二目标车辆，则控制本体车辆变换至候选车道，如果存在第二目标车辆，则进一步比较第二目标车辆和第一目标车辆的车速，从而更好的保证了通行效率。

应该理解的是，虽然图2、图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、图4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种车辆变道装置，其特征在于，所述装置包括：

车联网通信模块610，用于在驶入待通行区域之前，基于车联网网络系统获取本体车辆的当前车道对应的第一路况信息；

车辆判断模块620，用于根据所述第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆；

变道控制模块630，用于当所述当前车道中存在所述第一目标车辆时，控制所述本体车辆变换车道。

在一个实施例中，所述第一路况信息包括车辆类别和/或车辆行驶速度。

在一个实施例中，所述车辆判断模块包括：

匹配单元，用于根据所述第一路况信息中的车辆类别，在预存储在本体车辆中的类别列表中进行匹配。

结果判断单元，用于若匹配成功，则判断所述当前车道中存在第一目标车辆，以及若匹配不成功，则判断所述当前车道中不存在第一目标车辆。

在一个实施例中，所述车辆判断模块具体用于若所述第一路况信息中的车辆行驶速度小于所述本体车辆的车辆行驶速度，则判断所述当前车道中存在第一目标车辆。

在一个实施例中，所述变道控制模块，包括：

第二路况信息获取单元，用于在所述待通行区域中获取候选车道对应的第二路况信息；

第二车辆判断单元，用于根据所述候选车道的第二路况信息判断所述候选车道中是否存在第二目标车辆；

候选车道变道单元，用于若不存在所述第二目标车辆，则控制所述本体车辆变换至所述候选车道。

关于车辆变道装置的具体限定可以参见上文中对于车辆变道方法的限定，在此不再赘述。上述车辆变道装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在驶入待通行区域之前，基于车联网系统获取本体车辆的当前车道对应的第一路况信息；根据所述第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆；若所述当前车道中存在所述第一目标车辆，则控制所述本体车辆变换车道。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现的所述根据所述当前车道中的第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆，包括：根据所述第一路况信息中的车辆类别，在预存储在本体车辆中的类别列表中进行匹配；若匹配成功，则判断所述当前车道中存在第一目标车辆；若匹配不成功，则判断所述当前车道中不存在第一目标车辆。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现的所述根据所述当前车道中的第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆，包括：若所述第一路况信息中的车辆行驶速度小于所述本体车辆的车辆行驶速度，则判断所述当前车道中存在第一目标车辆。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现的所述控制所述本体车辆变换车道，包括：在所述待通行区域中获取候选车道对应的第二路况信息；根据所述候选车道的路况信息判断所述候选车道中是否存在第二目标车辆；若不存在所述第二目标车辆，则控制所述本体车辆变换至所述候选车道。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若存在所述第二目标车辆，则获取所述第二目标车辆的行驶速度；若所述第二目标车辆的行驶速度大于所述第一目标车辆的行驶速度，则控制所述本体车辆变换至所述候选车道。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在驶入待通行区域之前，基于车联网系统获取本体车辆的当前车道对应的第一路况信息；根据所述第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆；若所述当前车道中存在所述第一目标车辆，则控制所述本体车辆变换车道。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现的所述根据所述当前车道中的第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆，包括：根据所述第一路况信息中的车辆类别，在预存储在本体车辆中的类别列表中进行匹配；若匹配成功，则所述当前车道中存在第一目标车辆；若匹配不成功，则所述当前车道中不存在第一目标车辆。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现的所述根据所述当前车道中的第一路况信息，判断所述当前车道中是否存在第一目标车辆，包括：若所述第一路况信息中的车辆行驶速度小于所述本体车辆的行驶速度，则所述当前车道中存在第一目标车辆。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时实现的所述控制所述本体车辆变换车道，包括：在所述待通行区域中获取候选车道对应的第二路况信息；根据所述候选车道的路况信息判断所述候选车道中是否存在第二目标车辆；若不存在所述第二目标车辆，则控制所述本体车辆变换至所述候选车道。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若存在所述第二目标车辆，则获取所述第二目标车辆的行驶速度；若所述第二目标车辆的行驶速度大于所述第一目标车辆的行驶速度，则控制所述本体车辆变换至所述候选车道。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。