自动驾驶车辆的交通控制系统的制作方法

本发明涉及一种向在积雪区间中的已除雪区域行驶的自动驾驶车辆发送信息的自动驾驶车辆的交通控制系统。

背景技术：

近年来，在汽车等车辆中，不需要驾驶员的驾驶操作而能够行驶的自动驾驶的技术正在朝向实用化方向开发。在利用这样的自动驾驶车辆行驶在有积雪的地形的情况下，必须将被除雪的区域作为暂定的车道而进行行驶，因此路线的选择变得重要。

因此，例如，在专利文献1中公开有如下技术：获取除雪后的道路的信息以及从进行除雪的时刻开始的经过时间的信息来设定除雪道路的优先度，从而搜索与优先度对应的行驶路线。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开wo2009/090729号公报

技术实现要素：

技术问题

在自动驾驶车辆中，为了提高安全性，通常采用如下技术：由于具备利用车载传感器检测道路形状等本车辆的外部环境而识别本车辆的行驶车道的控制系统、以及将利用gnss(globalnavigationsatellitesystem：全球导航卫星系统)卫星等定位出的本车位置信息和高精度地图信息进行匹配而识别行驶车道的控制系统，从而具有冗余度。

在利用这样的自动驾驶车辆在积雪区间中的已除雪区域行驶的情况下，虽然也能够通过利用车载传感器来检测路面和雪墙等并计算能够行驶的范围从而进行自动驾驶控制，但是由于已除雪区域的暂定的车道与存储在车辆内的地图信息的车道信息不一定一致，所以不能够实施基于定位信息与地图信息的控制。

因此，在以往的技术中，难以实现作为通过自动驾驶在积雪区间中的已除雪区域行驶的、持有冗余度的自动驾驶，仅能够依靠被限定的驾驶辅助或基于驾驶员的手动驾驶来实现。

本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供一种自动驾驶车辆的交通控制系统，其在积雪区间中的已除雪区域行驶时，能够确保自动驾驶的冗余度的同时通过自动驾驶在已除雪区域行驶。

技术方案

本发明的一个方式的自动驾驶车辆的交通控制系统是包括通过自动驾驶而能够行驶的自动驾驶车辆的车辆控制系统、以及向所述自动驾驶车辆发送道路的积雪区间的行驶环境信息的管制系统，所述管制系统具备：除雪信息收集部，其从实施所述积雪区间的除雪工作的除雪车辆与在所述积雪区间的所述已除雪区域行驶的所述自动驾驶车辆中的至少一者收集所述积雪区间的已除雪区域的除雪信息；以及除雪行驶环境信息计算部，其基于由所述除雪信息收集部收集到的所述除雪信息，计算出所述积雪区间中的所述已除雪区域的所述行驶环境信息，所述车辆控制系统具备：第一自动驾驶控制部，其实施第一自动驾驶控制，所述第一自动驾驶控制是通过基于本车辆保持的地图信息与本车辆的位置信息的所述自动驾驶的控制系统、以及基于自主地识别到本车辆的外部环境的外部环境识别信息的所述自动驾驶的控制系统而被冗余化的自动驾驶控制；以及第二自动驾驶控制部，其实施第二自动驾驶控制，所述第二自动驾驶控制是通过基于利用所述已除雪区域的所述行驶环境信息而校正的所述地图信息与本车辆的所述位置信息的所述自动驾驶的控制系统、以及基于自主地识别本车辆的外部环境的所述外部环境识别信息的所述自动驾驶的控制系统而被冗余化。

技术效果

根据本发明，在积雪区间中的已除雪区域行驶时，能够确保自动驾驶的冗余度，并且能够通过自动驾驶在已除雪区域行驶。

附图说明

图1是示出自动驾驶车辆的交通控制系统的整体结构图。

图2是示出接收发送积雪区间中的信息的说明图。

图3是示出已除雪区域的说明图。

图4是示出管制系统侧的处理的流程图。

图5是示出车辆控制系统侧的处理的流程图。

符号说明

1交通控制系统

10车辆控制系统

20自动驾驶控制单元

21第一自动驾驶控制部

22第二自动驾驶控制部

30外部环境识别单元

40定位单元

50制动驱动控制单元

60转向控制单元

70信息通知单元

100除雪车辆的控制系统

101除雪工作信息发送部

200管制系统

201除雪信息收集部

202除雪行驶环境信息计算部

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是示出自动驾驶车辆的交通控制系统的整体构成图。如图1所示，本实施方式的自动驾驶车辆的交通控制系统1构成为包括：车辆控制系统10，其搭载在能够通过自动驾驶而行驶的自动驾驶车辆，并在基于云计算的网络(以下，仅记载为“云端”)cl上发送行驶信息；以及管制系统200，其与云端关联，并且收集并处理多台车辆的行驶信息。

应予说明，向云端cl发送信息的车辆不限于自动驾驶车辆，也包括在道路的积雪区间进行除雪工作的除雪车辆。该除雪车辆的控制系统100从除雪工作信息发送部101将后述的除雪工作信息发送到云端cl。

在本实施方式中，车辆控制系统10以自动驾驶控制单元20为中心而构成，该自动驾驶控制单元20对无需车辆的乘车人进行驾驶操作的自动驾驶的行驶进行控制。外部环境识别单元30、定位单元40、制动驱动控制单元50、转向控制单元60、信息通知单元70等经由车载网络与自动驾驶控制单元20以彼此能够通信的方式连接。

外部环境识别单元30具备相机单元31、毫米波雷达或激光雷达等雷达装置32等环境识别用的各种设备。外部环境识别单元30通过由相机单元31和/或雷达装置32等检测出的本车辆周围到的物体的检测信息、利用路车间通信和/或车车间通信等基础通信而获取的交通信息、以及由定位单元40定位出的本车辆的位置信息等来识别本车辆周围的外部环境。

例如，外部环境识别单元30通过在将由从不同的视角拍摄同一对象物的两台相机构成的立体相机作为相机单元31搭载于本车辆的情况下，对由立体相机拍摄到的左右一对图像进行立体处理，从而三维地识别外部环境。作为立体相机的相机单元31构成为：例如，在车厢内上部的前挡玻璃内侧的内后视镜附近，具有ccd(chargecoupleddevice：电荷耦合元件)或cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互补金属氧化物半导体)等拍摄元件的、快门同步的两台彩色相机以预定的基线长度沿车宽方向左右配置。

对由作为立体相机的相机单元31拍摄到的左右一对图像进行匹配处理，求出左右图像之间的对应位置的像素偏差量(视差)。然后，将该像素偏差量转换为亮度数据等而生成距离图像。利用三角测量的原理，将距离图像上的点坐标转换为作为本车辆的中心的实际空间上的点，从而三维地识别左右的白线、障碍物、行驶于本车辆的前方的车辆等，该左右的白线划分本车辆行驶的道路中的行驶车道。

通过从图像中提取成为白线候补的点群并计算出将该候补点连结的直线和/或曲线，从而能够识别道路的左右的白线。例如，在设定在图像上的白线检测区域内，通过在沿水平方向(车宽方向)设定的多个搜索线上对亮度变化为预定以上的边缘进行检测，针对每条搜索线检测出一组白线开始点和白线结束点，从而将白线开始点与白线结束点之间的中间的区域作为白线候补点而提取。

然后，通过对基于单位时间的车辆移动量的白线候补点的空间坐标位置的时序数据进行处理而计算出与左右的白线近似的模型，从而识别出白线。作为白线的近似模型，能够使用将通过霍夫变换而求出的直线成分连结在一起的近似模型、以及与二次函数式等曲线近似的模型。

定位单元40以基于来自gnss(globalnavigationsatellitesystem：全球导航卫星系统)卫星等多个导航卫星的信号的定位为主来检测本车辆的车辆位置。另外，在因来自卫星的信号(电波)的捕捉状态和/或基于电波的反射的多路径的影响等而使定位精度恶化的情况下，定位单元40并用自主导航的定位来检测本车辆的车辆位置，该自主导航为基于使用陀螺仪传感器42或车速传感器43等车载传感器的导航。

多个导航卫星的定位经由接收器41而接收包含从导航卫星发送的、与轨道和时间等相关的信息的信号，并且基于接收到的信号将本车辆的自身位置作为包含经度、纬度、高度、以及时间信息的绝对位置来进行定位。另外，自主导航的定位基于由陀螺仪传感器42检测出的本车的行进方位、以及利用从车速传感器43输出的车速脉冲等而计算出的本车辆的移动距离，定位作为相对的位置变化量的本车位置。

另外，定位单元40具备地图数据库db，并且根据定位出的本车辆的位置数据来确定所述本车辆在地图数据库db的地图数据上的位置。地图数据库db是保有用于控制包括自动驾驶的行驶而制作的高精度地图的数据库，存储在hdd(harddiskdrive：硬盘)或ssd(solidstatedrive：固态硬盘)等大容量存储介质。

详细说来，高精度地图构成为：将道路形状和/或道路间的连接关系等静态信息、以及通过基础通信而收集的交通信息等动态信息保持在多个层段的多维地图(动态地图)。作为道路数据，包括道路白线的种类、行驶车道的数量、行驶车道的宽度、表示行驶车道的宽度方向上的中心位置的点列数据、行驶车道的曲率、行驶车道的行进方位角、以及限制速度等。所述道路数据与数据的可靠度和数据更新的日期等属性数据一起被保持。

此外，定位单元40进行地图数据库db的维护管理，检测地图数据库db的节点、链路、数据点而将其始终维持为最新的状态，并且在数据库上没有数据的区域也生成和追加新数据，从而构建更详细的数据库。通过对定位的位置数据与保存在地图数据库db的数据进行对照而实施地图数据库db的数据更新以及新数据的追加。

制动驱动控制单元50控制由电动马达和/或内燃机产生的行驶驱动力，还控制本车辆的行驶速度、前进与后退的切换、以及制动等。例如，制动驱动控制单元50基于来自检测发动机运转状态的各种传感器类的信号和经由车内网络而获取的各种控制信息来控制发动机的运转状态，另外，基于制动开关、四轮的车轮速度、转向角、偏航率、以及其他的车辆信息，独立于乘车人(驾驶员)的制动操作而控制四轮的制动装置(未图示)。此外，制动驱动控制单元50基于各轮的制动力而计算出各轮的制动液压，从而进行防抱死制动系统和防侧滑控制等。

转向控制单元60例如基于车速、驾驶员的转向转矩、转向角、偏航率、以及其他的车辆信息来控制设置在转向系统的电动动力转向(eps)单元61的转向转矩。该转向转矩的控制作为针对eps单元61的电动马达的电流控制而被执行，该eps单元61实现用于使实际转向角与目标转向角一致的目标转向转矩。eps单元61将来自转向控制单元60的目标转向转矩作为指示转矩，并且通过例如pid控制来控制对应于该指示转矩的电动马达的驱动电流。

信息通知单元70对在车辆的各种装置产生了异常的情况或用于提醒驾驶员注意的警报、以及对驾驶员提示的各种信息的输出进行控制。例如，使用监视装置、显示器、警报灯等视觉上的输出、以及扬声器/蜂鸣器等听觉上的输出中的至少一者，来通知警报和控制信息。信息通知单元70在执行包括自动驾驶的行驶控制时向驾驶员提示该控制状态，另外，在通过驾驶员的操作而停止包括自动驾驶的行驶控制的情况下向驾驶员通知该时刻的驾驶状态。

接下来，对作为车辆控制系统10的中心的自动驾驶控制单元20进行说明。自动驾驶控制单元20在相对于手动驾驶模式而驾驶员操作未图示的开关和/或面板等而选择了驾驶辅助模式或自动驾驶模式时，基于来自外部环境识别单元30、定位单元40的信息，实施经由制动驱动控制单元50和转向控制单元60的行驶控制，该手动驾驶模式为驾驶员进行转向、加减速、制动等所有的驾驶操作而使本车辆行驶的模式，该驾驶辅助模式为辅助驾驶员的驾驶的模式，该自动驾驶模式为无需辅助驾驶员的驾驶的模式。

应予说明，在本实施方式中，驾驶辅助模式是指需要驾驶员进行转向保持或转向而自动地进行加减速控制与转向控制中的至少一者的驾驶模式，是包括一部分的自动驾驶的模式。另一方面，自动驾驶模式是指以驾驶员不接触方向盘的放手驾驶为前提的驾驶模式，是带有如下条件的自动驾驶模式，该条件为在自动驾驶功能正常地工作的设计上的运行区域自动地进行所有的加减速控制和转向控制。

例如，在进行驾驶员保持方向盘或以设定值以上的转向转矩进行转向、踩踏制动踏板、踩踏油门踏板等超控操作的情况下，该自动驾驶模式被解除。另外，在自动驾驶模式中，在系统的工作难以继续的情况下解除自动驾驶，并转给由驾驶员进行的手动驾驶。

若乘车人(驾驶员)开启自动驾驶模式，并且输入或者在显示于面板等的地图上直接指定目的地和/或途经地的信息(设施名、住址、电话号等)，则自动驾驶控制单元20经由定位单元40而设定行驶路线的位置坐标(纬度、经度)，确定行驶的道路和行驶车道而决定目标路线。

通常，在目标路线上不包含有降雪的地区的情况下，或在即使有降雪也没有行驶上的障碍的情况下，自动驾驶控制单元20通过第一自动驾驶控制系统而实施沿着目标路线的第一自动驾驶控制，该第一自动驾驶控制系统是通过基于外部环境识别单元30的自主的外部环境的识别信息的控制系统、以及基于定位单元40的地图信息和自身位置信息的控制系统而冗余化的系统。即使在外部环境识别单元30和定位单元40中的一者没有正常起作用的情况下，该第一自动驾驶控制系统在另一个单元所限定的条件下也能够使自动驾驶继续进行。

另一方面，在目标路线上有因降雪而形成的积雪区间，并且有在即使进行了除雪也难以进行与通常同样的行驶且通过第一自动驾驶控制系统不能够确保冗余度的区间的情况下，自动驾驶控制单元20从云端cl获取有已除雪区域的区间的行驶环境信息，并通过获取到的行驶环境信息来校正定位单元40的地图信息。然后，自动驾驶控制单元20通过第二自动驾驶控制系统，在积雪区间中的已除雪区域中实施第二自动驾驶控制，该第二自动驾驶控制系统是校正第一自动驾驶控制系统的地图信息系统，即是基于外部环境识别单元30的自主的外部环境的识别信息的控制系统、以及基于校正了定位单元40的地图信息而得的地图信息和自身位置信息的控制系统而冗余化的系统。

作为这样的第一自动驾驶控制系统、第二自动驾驶控制系统的功能部，自动驾驶控制单元20具备第一自动驾驶控制部21、以及第二自动驾驶控制部22。另外，与该自动驾驶控制单元20的各功能部相对应，管制系统200具备除雪信息收集部201、以及除雪行驶环境信息计算部202。

第一自动驾驶控制部21在没有积雪的区间或在即使有积雪也不影响行驶的区间实施第一自动驾驶控制。详细说来，第一自动驾驶控制部21通过相机单元31等车载传感器而计算出经由定位单元40而确定的道路的行驶车道的宽度方向上的中央位置，并且将该行驶车道的中央位置的行进方向上的轨迹设定为自动驾驶的目标路线。在不指定目的地和行驶路线的情况下也一样，将行驶车道的中央位置的行进方向上的轨迹设为自动驾驶的目标路线。

另外，第一自动驾驶控制部21将驾驶员设定了的车速或道路的限制速度设定为自动驾驶的目标车速，根据目标路线的曲率、道路的种类和坡度、以及与其他车辆的车间距离等来适当地调整该目标车速，使本车辆沿目标路线自动行驶到目的地。在不指定目的地和行驶路线的情况下，使本车辆以跟随的方式在行驶车道的中央位置行驶。

第一自动驾驶控制部21基于来自外部环境识别单元30、定位单元40、车载传感器的信息，检测以目标路线(车道的中央位置)为基准的横向的本车辆的位置(横向位置)、相对于本车辆的行进方向的目标路线的偏航角、以及车速等行驶状态。而且，自动驾驶控制单元20以相对于目标路线而将本车辆的横向位置和偏航角的偏移量限制在预先设定的控制范围内，并且，将本车辆的速度相对于目标速度的偏移量限制在预先设定的控制范围内的方式，执行经由转向控制单元60和eps单元61的转向控制，并且经由制动驱动控制单元50执行相对于目标速度的加减速控制。

在自动驾驶的目标路线上有积雪区间且在已除雪区域行驶时，在第一自动驾驶控制下难以确保冗余度的情况下，第二自动驾驶控制部22通过实施第二自动驾驶控制，从而能够在确保冗余度的同时通过自动驾驶进行行驶。具体而言，第二自动驾驶控制部22实施如下的第二自动驾驶控制：基于经由云端从管制系统200接收到的已除雪区域的行驶环境信息来校正本车辆保有的地图数据库的地图信息，重新设定第一自动驾驶控制中的目标路线。

在此，对利用管制系统200所进行的积雪区间的除雪信息的收集以及已除雪区域的行驶环境信息的计算进行说明。积雪区间的除雪信息通过管制系统200的除雪信息收集部201而被收集，积雪区间的已除雪区域的行驶环境信息通过除雪行驶环境信息计算部202而被计算出来。

除雪信息收集部201经由云端cl从多台车辆收集积雪区间中的已除雪区域的除雪信息。如图2所示，经由云端cl从实施了除雪工作的除雪车辆cwk与在已除雪区域行驶的自动驾驶车辆cat中的至少一者来收集该除雪信息。图2是示出接收发送积雪区间的信息的说明图。

在除雪车辆cwk中搭载有控制积雪区间的除雪工作的除雪车辆的控制系统100，在积雪区间中除雪工作结束的已除雪区域的位置信息(起点、终点的区间信息)、已除雪区域rs的宽度(车宽方向的宽度)、以及除雪开始和结束时间等除雪工作信息从该除雪车辆的控制系统100的除雪工作信息发送部101被发送到云端cl而进行上传。另外，在自动驾驶车辆cat在积雪区间中的已除雪区域rs行驶的情况下，包括已除雪区域的左右的雪墙的形状和高度、路面的高度、可行驶区域的宽度、通过速度、以及通过时刻等通过信息被发送到云端cl而进行上传。

除雪信息收集部201从收集到的除雪信息中除去旧数据和/或偏离平均值的数据，提取可靠度高的数据而将其发送到除雪行驶环境信息计算部202。除雪行驶环境信息计算部202基于来自除雪信息收集部201的除雪信息而计算出成为在已除雪区域行驶时的参考信息的行驶环境信息。

除雪行驶环境信息计算部202计算与除雪后的时间经过一起变化的各种信息，例如，随着左右的雪墙的形状变化的可行驶区域的宽度和/或长度的变化、路面高度的变化等数据，并且将包括除雪后的经过时间和数据计算时的时刻等时间信息以及已除雪区域的位置信息的行驶环境信息与这些数据经由云端一起传递。

从除雪行驶环境信息计算部202发送的行驶环境信息经由云端而被车辆控制系统10接收。车辆控制系统10在自动驾驶控制单元20的第二自动驾驶控制部22中，基于已除雪区域的行驶环境信息来校正地图数据库db的动态地图，并且基于校正后的地图信息而重新设定自动驾驶的目标路线。第二自动驾驶控制部22以按照基于校正后的地图信息的新的目标路线的方式，基于经由定位单元40的位置信息和经由外部环境识别单元30的外部环境识别信息来实施第二自动驾驶控制。

例如，如图3所示，根据已除雪区域rs中的可行驶区域sr的宽度来重新设定已除雪区域中的自动驾驶的目标路线。图3是示出已除雪区域的说明图，针对道路左右的雪墙sw、不可行驶区域st、以及可行驶区域sr等，从接收到的行驶环境信息获取形状和/或高度、宽度等数据。

第二自动驾驶控制部22根据可行驶区域sr的宽度ws与本车辆cat的车宽wa的大小关系来设定已除雪区域的目标路线。在本实施方式中，第二自动驾驶控制部22将本车辆cat的车宽wa的两倍值作为阈值h(h＝2×wa)，检查可行驶区域sr的宽度ws是否为阈值h以上，根据其大小关系如以下的(1)、(2)所示那样重新设定目标路线而进行自动驾驶。

(1)ws＜h的情况

第二自动驾驶控制部22将可行驶区域sr的宽度方向的中央位置(宽度ws的1/2的位置)重新设定为自动驾驶的目标路线，并且以按照重新设定的目标路线的方式实施第二自动驾驶控制。

其中，在ws＜h且即将进入可行驶区域前或者在可行驶区域行驶中识别到前行车辆的情况下，第二自动驾驶控制部22终止第二自动驾驶控制，并切换为跟随前行车辆的行驶轨迹的前行车辆跟随控制。

另外，在ws＜h且在可行驶区域内识别到对向车辆的情况下，第二自动驾驶控制部22基于定位单元40的地图数据或由外部环境识别单元30的相机单元31所得的外部环境的识别信息，来搜索本车辆与对向车辆能够错车的地点。

例如，第二自动驾驶控制部22搜索已除雪区域内宽敞的部分和/或进入已除雪区域近前的退避区域等，在提示乘车人找到的地点的同时终止第二自动驾驶控制并请求乘车人接管驾驶。由此，在与对向车辆能够错车的地点使本车辆停止而等待直到对向车辆经过为止。

(2)ws≥h的情况

第二自动驾驶控制部22将距离可行驶区域sr的与本车辆相对近的一侧的侧端的1/4的位置重新设定为自动驾驶的目标路线，以按照重新设定的目标路线的方式实施第二自动驾驶控制。

接下来，利用图4、图5的流程图，对交通控制系统1的动作进行说明。图4是示出管制系统侧的处理的流程图，图5是示出车辆控制系统侧的处理的流程图。

首先，对图4的管制系统侧的处理进行说明。作为除雪信息收集部201的处理，管制系统200在步骤s100中经由云端接收积雪区间的除雪信息，在步骤s101中检查是否接收到预定的数据数量或预定的时间的除雪信息。在没有收集到预定的数据数量或预定的时间的除雪信息的情况下，继续进行步骤s100中的除雪信息的收集，在除雪信息达到了预定的数据数量或预定的时间的情况下，进入步骤s102。

在步骤s102中，管制系统200从收集到的除雪信息之中删除经过了设定时间以上的旧信息和/或偏离了平均数据的数据，提取可靠度高的数据。接下来的步骤s103是管制系统200的除雪行驶环境信息计算部202中的处理，基于积雪区间的除雪信息而计算出包括已除雪区域中的可行驶区域的宽度和/或长度、位置以及时刻等行驶环境信息。

其后，进入步骤s104，除雪行驶环境信息计算部202经由云端向自动行驶车辆传递在步骤s103中计算出的行驶环境信息。在该情况下，在通过从道路配套设备和/或车辆发送的位置信息而能够检测到朝向积雪区间行进的自动驾驶车辆的情况下，对位于积雪区间的前方的设定范围内的自动驾驶车辆发送行驶环境信息。另一方面，在管制系统200侧不能检测到各自动驾驶车辆的当前位置的情况下，通过在车辆侧从云端接收到的行驶环境信息所包含的积雪区间中的已除雪区域的位置信息等，判断是否采用行驶环境信息。

另外，在计算出积雪区间的已除雪区域时，可以利用包含自动气象数据收集系统(amedas：automatedmeteorologicaldataacquisitionsystem：自动气象数据收集系统)所收集的降雪信息的气象信息来校正。

接下来，对图5的车辆控制系统侧的处理进行说明。车辆控制系统10在自动驾驶控制单元20中，在最开始的步骤s10中判断是否能够进行自动驾驶。例如，在系统的一部分产生了异常或进入到没有进行除雪的积雪区间等成为自动驾驶的运行区域外的情况下，自动驾驶控制单元20判断为不能继续进行自动驾驶，从步骤s10进入步骤s11而请求乘车人接管驾驶，从自动驾驶模式转移到手动驾驶模式。

另一方面，在步骤s10中判断为能够进行自动驾驶的情况下，从步骤s10进入步骤s12，自动驾驶控制单元20检查是否接收到积雪区间中的已除雪区域的行驶环境信息。然后，在没有接收到已除雪区域的行驶环境信息的情况下，即在本车辆行进的路线上没有积雪区间的情况下，从步骤s12进入步骤s15，自动驾驶控制单元20实施第一自动驾驶控制，使本车辆沿着目标路线行驶。

另一方面，在步骤s12中，在接收到积雪区间中的已除雪区域的行驶环境信息的情况下，自动驾驶控制单元20从步骤s12进入步骤s13，作为第二自动驾驶控制部22的处理，基于接收到的行驶环境信息来校正本车辆保有的地图数据库db的地图信息。然后，第二自动驾驶控制部22在步骤s14中检查在本车辆的行驶预定路线是否包含接收到的已除雪区域。

其结果是，在接收到的已除雪区域的行驶环境信息中没有与本车辆的行驶预定路线相符的信息，并且在本车辆的行驶预定路线中不包含接收到的已除雪区域的情况下，从步骤s14进入步骤s15而转移到第一自动驾驶控制部21的处理，实施第一自动驾驶控制。在该情况下，在本车辆的行驶预定路线不包含地图的校正部分，与针对通常的非积雪区间的控制相同。

另一方面，在接收到的已除雪区域的行驶环境信息中有与本车辆的行驶预定路线相符的信息，并且在本车辆的行驶预定路线中包含已除雪区域的情况下，从步骤s14进入步骤s16，第二自动驾驶控制部22检查可行驶区域的宽度ws是否为阈值h以上。

在步骤s16中，在ws≥h的情况下，从步骤s16进入步骤s17，第二自动驾驶控制部22将自动驾驶的目标路线重新设定为可行驶区域的预定位置(例如，如上述那样距离侧端1/4的位置，该侧端与可行驶区域的本车辆相对性地成为近方侧)，实施已除雪区域中的第二自动驾驶控制。然后，在步骤s18中，第二自动驾驶控制部22在一定的周期内将在已除雪区域行驶中的通过信息发送到云端。

另一方面，在步骤s16中，在ws＜h的情况下，从步骤s16进入步骤s19，第二自动驾驶控制部22检查在本车辆的前方是否识别到前行车辆。在识别到前行车辆的情况下，从步骤s19进入步骤s20，第二自动驾驶控制部22从第二自动驾驶控制切换为跟随前行车辆的行驶轨迹的前行车辆跟随控制。在没有识别到前行车辆的情况下，从步骤s19进入步骤s21。

在步骤s21中，第二自动驾驶控制部22检查是否识别到在可行驶区域内行驶的对向车辆。在没有识别到对向车辆的情况下，第二自动驾驶控制部22从步骤s21返回步骤s17而实施第二自动驾驶控制。在该情况下的第二自动驾驶控制中，将可行驶区域的宽度方向上的中央位置(宽度ws的1/2的位置)重新设定为自动驾驶的目标路线。

另一方面，在步骤s21中，在识别到在可行驶区域内行驶的对向车辆的情况下，从步骤s21进入步骤s22，第二自动驾驶控制部22停止自动驾驶并输出请求车辆的乘车人接管驾驶的驾驶员接管请求，另外，通过经由定位单元40或外部环境识别单元30来搜索与对向车辆能够错车的地点，并向驾驶员提示，从而使本车辆在能够错车的预定的地点停止而等待直到对向车辆经过为止。

如此，在本实施方式中，在管制系统200中，收集积雪区间的已除雪区域的除雪信息，将基于收集到的除雪信息的行驶环境信息发送到通过已除雪区域的自动驾驶车辆。

另外，自动驾驶车辆具备：第一自动驾驶控制系统，其通过基于本车辆保持的地图信息与本车辆的位置信息的自动驾驶的控制系统、以及基于自主地识别到本车辆的外部环境的外部环境识别信息的自动驾驶的控制系统而被冗余化；以及第二自动驾驶控制系统，其通过基于由已除雪区域的行驶环境信息而校正的地图信息与本车辆的位置信息的自动驾驶的控制系统、以及基于自主地识别到本车辆的外部环境的外部环境识别信息的自动驾驶的控制系统而被冗余化。

由此，在已除雪区域行驶时，在第一自动驾驶控制下不能确保冗余度的情况下，通过实施由第二自动驾驶控制系统进行的自动驾驶控制，从而即使在有积雪的道路也能够确保自动驾驶控制的冗余度并能够通过已除雪区域，能够实现安全且顺畅的交通的流动。