一种自动行驶观光车控制方法及系统与流程

本发明涉及观光车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动行驶观光车控制方法及系统。

背景技术：

观光车是一种摆渡车，动力上一般使用电瓶车，用电池产生动力，环保无污染，有效利用资源。拥有个性化的操控系统，转向灵活，手感舒适，轻便顺畅，驾驶简单，电动可循环使用，寿命长等优点。观光车广泛应用于酒店、景区、售楼看房车、工厂、机场等场所。但是现有电动观光车主要依靠人工驾驶，且由于电动观光车往往车体小载量有限，导致景区等旅游观光公司备有数量较多的观光车，需要雇佣大量的司机，导致成本较高。现有的自动驾驶观光车多为固定轨道，如小火车样式，硬件设施庞大、灵活性差、对环境影响大，难以实现交通设备与行人共行。随着技术的发展，在动物园、风景区内的某些景点等区域，人流稀疏可控，路况较简单，尤其适用自动驾驶观光车。

技术实现要素：

本发明提供了一种自动行驶观光车控制方法及系统，可减小对自动行驶观光车上的监控装置和控制器的要求，降低其制造成本，便于景区等大量使用，同时具有较高的安全性。

为了达到所述目的，本发明采用如下技术方案：

一种自动行驶观光车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过信息采集单元实时采集观光车周边环境信息；

通过设置在所述观光车运行路径上的交通监测装置采集路面环境信息，并发送至控制中心；

所述观光车根据周边环境信息控制自动驾驶；

所述观光车根据接收到的前方路面环境信息，控制自动行驶速度；

所述观光车运行前方路面拥挤时，切换至远程驾驶模式。

作为一种优选，所述观光车根据周边环境信息控制自动驾驶的步骤，包括：通过循迹摄像头识别道路上的导向带，控制器根据所述循迹摄像头输入的数据判断所述观光车的姿态并控制其运行，通过激光雷达识别障碍物，所述控制器根据所述激光雷达输入的数据控制所述观光车运行。

作为一种优选，通过信息采集单元实时采集观光车周边环境信息的步骤中，道路摄像头捕捉道路视频，并发送至控制中心，根据所述道路视频信息判断道路拥挤状况及拥挤位置。

作为一种优选，所述观光车根据接收到的前方路面环境信息，控制自动行驶速度的步骤中，所述观光车距前方拥挤道路段的距离小于l时，所述观光车减速行驶，所述观光车距前方拥挤道路段的距离小于l时，切换至所述远程驾驶模式，其中l＜l。

作为一种优选，所述观光车运行前方路面拥挤时，切换至远程驾驶模式后，所述观光车接收所述控制中心对应远程控制端的远程控制指令，并控制车速与车喇叭，所述观光车穿过拥挤区域后，所述观光车切换至自动驾驶模式。

一种自动行驶观光车控制系统，其特征在于，包括位于观光车上的蓄电池、控制器和电机，所述蓄电池为所述控制器和所述电机供电，所述电机驱动车轮转动，所述控制器控制电机转动，通过电机差速控制实现所述观光车的转弯；还包括信息采集单元，所述信息采集单元包括与所述控制器连接的识别道路上的导向带的循迹摄像头，位于观光车周向上的监控摄像头，gps定位模块，以及激光雷达；还包括交通监测装置，所述交通监测装置包括道路摄像头以及发送模块，所述道路摄像头捕捉道路视频，并发送至控制中心，以判断道路拥挤状况及拥挤位置；还包括远程控制单元，包括操作以控制所述观光车的控制模块，以及显示所述观光车前端和侧部环境的显示模块。

作为一种优选，所述观光车上设有语音播放器和车内摄像头，所述观光车的车座侧部设有绳索，所述绳索一端固定在所述车座上，另一端可拆卸设置在前排所述车座上，所述绳索的自由端设有连接件，所述绳索的自由端一侧设有与所述连接件配合的微动开关，所述微动开关与所述控制器连接。

综上，与现有技术相比，本发明的优点在于：通过与道路上的交通监测装置配合，以及采用自动行驶与远程驾驶结合的方式，可减小对自动行驶观光车上的监控装置和控制器的要求，使得单独观光车可满足较低标准的自动行驶功能即可，可降低其制造成本，便于景区等大量使用，同时具有较高的安全性。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是绳索连接结构示意图。

图中的标号如下：

1．控制器，2．蓄电池，3．电机，4．信息采集单元，41．循迹摄像头，42．监控摄像头，43．gps定位模块，44．激光雷达，45．车内摄像头，46．微动开关，5．交通监测装置，51．道路摄像头，52．发送模块，6．远程控制单元，61．控制模块，62．显示模块，7．绳索，71．连接件。

具体实施方式

下面结合附图中实施例对本发明作进一步说明。

该自动行驶观光车控制方法包括以下步骤：

通过信息采集单元4实时采集观光车周边环境信息。

该步骤中，通过设置在观光车车头前端的循迹摄像头41识别道路上的导向带，通过激光雷达44识别行人等障碍物信息，激光雷达44设置在循迹摄像头41下侧。

观光车根据周边环境信息控制自动驾驶。

该步骤中，通过循迹摄像头41识别道路上的导向带，控制器1根据循迹摄像头41输入的数据判断观光车的姿态并控制其运行，通过激光雷达44识别障碍物，控制器1根据激光雷达44输入的数据控制观光车运行。采用两个电机3分别控制两侧的车轮转动，控制器1控制电机3转速，通过差速控制实现观光车转弯。

通过设置在观光车运行路径上的交通监测装置5采集路面环境信息并发送至控制中心。

该步骤中，道路摄像头51捕捉道路视频，并发送至控制中心，根据道路视频判断道路拥挤状况及拥挤位置。道路摄像头51均匀设置在观光车路径两侧的路灯或其他支撑结构上，并朝向道路一侧设置。道路摄像头51捕捉道路视频发送至控制中心，判断道路拥挤情况，并根据占道游客拥挤程度与流动情况将其分为若干等级，其中占道游客拥挤程度越高、流动性越强，风险等级越高。

观光车根据接收到的前方路面环境信息，控制自动行驶速度。

该步骤中，通过观光车上的gps定位器确定其位置，当观光车距前方拥挤道路段的距离小于l时，观光车减速行驶，观光车距前方拥挤道路段的距离小于l时，切换至远程驾驶模式，其中l＜l。判断为危险等级较高的路段，对应的l值较大。

观光车运行前方路面拥挤时，切换至远程驾驶模式。

控制中心内的远程驾驶人员接管观光车的远程驾驶操作，并根据观光车前方和两侧视频控制观光车，观光车接收控制中心的对应远程控制端的远程控制指令，并控制车速与车喇叭，观光车穿过拥挤区域后，观光车切换至自动驾驶模式。

控制中心内，单个远程驾驶人员对应多个不同的观光车，需要远程驾驶的观光车自动切换至远程控制端。远程控制端数量不够时，需要远程控制的观光车停止运行，至前方拥堵消失或被远程驾驶人员接管。

如图2所示，自动行驶观光车控制系统包括位于观光车上的蓄电池2、控制器1和电机3，蓄电池2为控制器1和电机3供电，电机3驱动车轮转动，控制器1控制电机3转动，通过电机3差速控制实现观光车的转弯。蓄电池2与控制器1位于观光车下端，蓄电池2位于车座下。

还包括信息采集单元4，信息采集单元4包括与控制器1连接的识别道路上的导向带的循迹摄像头41，位于观光车周向上的监控摄像头42，gps定位模块43，以及激光雷达44。

还包括交通监测装置5，交通监测装置5包括沿观光车运行路径上设置的道路摄像头51以及发送模块52，道路摄像头51捕捉道路视频，并发送至控制中心，以判断道路拥挤状况及拥挤位置。交通监测装置5可设置在路灯上，可包括语音喇叭，以提醒在道路中聚集的游客离开。

还包括远程控制单元6，包括操作以控制观光车的控制模块61，以及显示观光车前端和侧部环境的显示模块62。

观光车内的顶棚上设有语音播放器和车内摄像头45，观光车的车座侧部设有绳索7，绳索一端固定在车座上，另一端可拆卸设置在前排车座上，绳索的自由端设有连接件71，绳索的自由端一侧设有与连接件配合的微动开关46，微动开关46与控制器1连接。连接件为l形的金属件，绳索自由端设有与连接件嵌合的卡槽，微动开关46位于该卡槽内。绳索起到阻拦游客，避免其私自下车或探身出去拍照，绳索自由端锁合与开启，连接件触发微动开关46并传输信号至控制器1，观光车运行过程中，绳索被开启时，车内摄像头45、观光车侧部的监控摄像头42，以及附近的道路摄像头51画面在远程控制单元6的显示模块62显示。

以上说明仅仅是对本发明的解释，使得本领域普通技术人员能完整的实施本方案，但并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，这些都是不具有创造性的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。