安全性能评价装置、安全性能评价方法、信息处理装置和信息处理方法与流程

1.本公开涉及安全性能评价装置、安全性能评价方法、信息处理装置和信息处理方法。


背景技术：

2.近年来，汽车上搭载了各种各样的传感器。研究了一种驾驶辅助系统(下文中也称为驾驶辅助处理单元)，所述驾驶辅助系统在使用这种传感器的输出信息的同时，通过与周围的车辆和基础设施进行无线通信来进行驾驶辅助。为了提高车辆的安全性能，预计驾驶辅助系统在未来将日益发达和普及。
3.为了进一步提高上述驾驶辅助系统的安全性能，需要提供高性能的传感器、处理能力强的处理器等，从而设备成本增加。因此，尽管已知安全性能会进一步提高，但是存在设备成本成为阻碍安全性能高的驾驶辅助处理单元普及的瓶颈的担心。
4.同时，要求车辆的用户必须购买保险。为了减轻保险费的负担，推出了按照行驶距离和驾驶员过去的违章记录对保险费进行折扣的服务。另外，还提出了按照驾驶员的驾驶质量和驾驶状况来决定保险费的服务(参见专利文献1和2)。
5.引文列表
6.专利文献
7.专利文献1：日本专利申请公开no.2002-297910
8.专利文献2：日本专利申请公开no.2006-39642


技术实现要素：

9.本发明要解决的问题
10.在能够对配备有安全性能高的驾驶辅助功能的车辆的保险费进行折扣的情况下，有可能引入安全性能高的驾驶辅助系统的动机会得到提高，从而促进驾驶辅助系统的普及。为了对配备有安全性能高的驾驶辅助功能的车辆的保险费进行折扣，需要一种评价车辆所配备的驾驶辅助功能的安全性能的措施。
11.本公开的一个方面提供一种使驾驶辅助功能的安全性能的评价成为可能的安全性能评价装置、安全性能评价方法、信息处理装置和信息处理方法。
12.问题的解决方案
13.为了解决上述问题，本公开的一个方面提供一种安全性能评价装置，包括：
14.获取单元，所述获取单元获取关于移动体的驾驶辅助功能的信息；和
15.评价单元，所述评价单元基于获取的信息评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
16.关于所述移动体的驾驶辅助功能的信息可以包括搭载在所述移动体上的驾驶辅助处理单元的标识信息，和
17.所述评价单元可以基于所述驾驶辅助处理单元的标识信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
18.关于所述移动体的驾驶辅助功能的信息可以包括所述驾驶辅助处理单元的安全性能信息，和
19.所述评价单元可以基于所述驾驶辅助处理单元的标识信息和安全性能信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
20.所述安全性能信息可以包括内置或连接到所述驾驶辅助处理单元的传感器的标识信息或输出信息中的至少一个。
21.所述安全性能信息可以包括实现所述驾驶辅助处理单元的功能的信号处理大规模集成电路(lsi)的标识信息，实现所述驾驶辅助处理单元的功能的软件的版本信息，或所述移动体的事故信息中的至少一个。
22.所述评价单元可以基于内置或连接到所述驾驶辅助处理单元的传感器的检测能力，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
23.所述评价单元可以基于从内置或连接到所述驾驶辅助处理单元的传感器检测到在基准地点的对象物体的时间，到所述移动体经过所述基准地点的时间的时间差信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
24.所述安全性能评价装置还可以包括
25.次数测量单元，所述次数测量单元测量所述驾驶辅助处理单元发送特定消息的次数，
26.其中所述评价单元可以基于由所述次数测量单元测量的次数，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
27.所述评价单元可以基于当所述移动体发送消息时的内置或连接到所述驾驶辅助处理单元的传感器的输出信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
28.所述安全性能评价装置还可以包括：
29.区域设定单元，所述区域设定单元设定预定区域；和
30.信息提取单元，所述信息提取单元提取由所述获取单元在所述预定区域内获取的关于所述移动体的驾驶辅助功能的信息，
31.其中所述评价单元可以基于由所述信息提取单元提取的信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
32.所述安全性能评价装置还可以包括：
33.时间段设定单元，所述时间段设定单元设定预定时间段；和
34.信息提取单元，所述信息提取单元提取由所述获取单元在所述预定时间段内获取的关于所述移动体的驾驶辅助功能的信息，
35.其中所述评价单元可以基于由所述信息提取单元提取的信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
36.所述安全性能评价装置还可以包括决定单元，所述决定单元基于由所述评价单元评价的安全性能，决定所述移动体的保险费。
37.所述安全性能评价装置还可以包括：
38.安全性能标准判定单元，所述安全性能标准判定单元判定由所述评价单元评价的
安全性能是否达到预定标准；和
39.维修报警单元，在所述安全性能标准判定单元判定未达到预定标准的情况下，所述维修报警单元敦促维修所述移动体的驾驶辅助功能。
40.本公开的另一个方面提供一种安全性能评价方法，包括：
41.获取关于移动体的驾驶辅助功能的信息；和
42.基于获取的信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
43.本公开的另一个方面提供一种信息处理装置，包括：
44.驾驶辅助处理单元，所述驾驶辅助处理单元生成与对于驾驶辅助功能的安全性能评价有关的信息；和
45.通信单元，所述通信单元发送所述信息，
46.其中从所述通信单元发送的所述信息包括用于识别所述驾驶辅助处理单元的第一标识信息，和用于识别搭载所述驾驶辅助处理单元和通信单元的移动体的第二标识信息。
47.一个或多个传感器可以内置或连接到所述驾驶辅助处理单元，并且
48.所述信息可以包括所述一个或多个传感器的输出信息，以及用于识别所述一个或多个传感器的第三标识信息。
49.所述信息可以包括实现所述驾驶辅助处理单元的功能的信号处理lsi的标识信息、实现所述驾驶辅助处理单元的功能的软件的版本信息、或所述移动体的事故信息中的至少一个。
50.所述驾驶辅助处理单元可以按照所述移动体所在的区域或者所述通信单元进行通信的时间段中的至少一个，动态地设定特定消息的类型。
51.所述信息处理装置还可以包括：
52.第一判定单元，所述第一判定单元判定是否发生了预定事件；和
53.第二判定单元，所述第二判定单元判定所述移动体是否正在预定区域或预定时间段内行驶，
54.其中在判定发生了预定事件的情况下，所述驾驶辅助处理单元生成与所述事件对应的关于安全性能的动态信息，和
55.在判定发生了预定事件，并且判定所述移动体正在预定区域或预定时间段内行驶的情况下，所述发送单元发送与所述事件对应的动态信息。
56.本公开的另一个方面提供一种信息处理方法，包括：
57.生成与对于移动体的驾驶辅助功能的安全性能评价有关的信息；和
58.从通信单元发送多个消息和所述信息，
59.其中在所述通信单元发送所述多个消息之中的特定消息的情况下，从所述通信单元发送的所述信息包括用于识别搭载在所述移动体上的驾驶辅助处理单元的第一标识信息，和用于识别搭载所述驾驶辅助处理单元和通信单元的所述移动体的第二标识信息。
附图说明
60.图1是图解说明包括按照第一实施例的安全性能评价装置和信息处理装置的安全性能评价系统的示意构成的方框图。
61.图2是图解说明在服务器中登记的第一签约车辆和第二签约车辆的安全性能信息的第一例子的示图。
62.图3是图解说明在服务器中登记的第一签约车辆和第二签约车辆的安全性能信息的第二例子的示图。
63.图4是图解说明在服务器中登记的第一签约车辆和第二签约车辆的安全性能信息的第三例子的示图。
64.图5是图解说明在服务器中登记的第一签约车辆和第二签约车辆的安全性能信息的第四例子的示图。
65.图6是图解说明按照第一实施例搭载安全性能评价装置的服务器的内部构成的方框图。
66.图7是图解说明搭载在第一签约车辆和第二签约车辆上的信息处理装置的示意构成的方框图。
67.图8是图解说明图7的信息处理单元的详细构成的例子的方框图。
68.图9是图解说明图7的控制单元的详细构成的例子的方框图。
69.图10图解说明用于发送分散环境通知消息(denm)的使用条件、触发条件和终止条件的示图。
70.图11是图解说明搭载在服务器上的按照第一实施例的安全性能评价装置的处理操作的流程图。
71.图12是图解说明搭载按照第二实施例的安全性能评价装置的服务器的内部构成的方框图。
72.图13是图解说明搭载在服务器上的按照第二实施例的安全性能评价装置的处理操作的流程图。
73.图14是图解说明搭载按照第三实施例的安全性能评价装置的服务器的内部构成的方框图。
74.图15是图解说明搭载在服务器上的按照第三实施例的安全性能评价装置的处理操作的流程图。
75.图16是图解说明图15的步骤s24的处理过程的第一例子的示图。
76.图17是图解说明图15的步骤s24的处理过程的第二例子的示图。
77.图18是图解说明与基于传感器的输出的物体检测速度相关的数据分布的例子的示图。
78.图19是图解说明其中考虑到签约车辆的速度，计算高级驾驶员辅助系统(adas)/自主驾驶(ad)系统(adas/ad系统)的检测速度的例子的示图。
79.图20是图解说明其中通过使用相对于基准地点a的相对距离的长度，评价adas/ad系统的安全性能的例子的示图。
80.图21是图解说明保险费决定单元的详细处理操作的例子的流程图。
81.图22是图解说明按照第四实施例的安全性能评价装置的内部构成的方框图。
82.图23是图解说明按照第四实施例的安全性能评价装置的处理操作的流程图。
83.图24是图解说明按照第五实施例的安全性能评价装置的内部构成的方框图。
84.图25是图解说明按照第五实施例的安全性能评价装置的处理操作的流程图。
85.图26是图解说明按照第六实施例的信息处理装置的示意构成的方框图。
86.图27是图解说明按照第六实施例的信息处理装置的处理操作的流程图。
87.图28是图解说明按照第六实施例的信息处理装置的变形例的示意构成的方框图。
88.图29是图解说明图28的信息处理装置的处理操作的流程图。
89.图30是图解说明搭载按照第七实施例的安全性能评价装置的服务器的内部构成的方框图。
90.图31是图解说明搭载按照第八实施例的安全性能评价装置的服务器的内部构成的方框图。
91.图32是图解说明按照第八实施例的安全性能评价装置的处理操作的流程图。
92.图33是图解说明搭载按照第九实施例的安全性能评价装置的服务器的内部构成的方框图。
93.图34是图解说明按照第九实施例的安全性能评价装置的处理操作的流程图。
94.图35是图解说明按照第九实施例的信息处理装置2c的示意构成的方框图。
95.图36是图解说明图35的控制单元46a的详细构成的例子的方框图。
96.图37是图解说明图36的控制单元46a的操作的流程图。
97.图38是图解说明执行程序，以进行安全性能评价装置、信息处理装置和安全性能评价系统的一系列处理的计算机的硬件构成例子的方框图。
具体实施方式
98.下面将参考附图，说明安全性能评价装置和信息处理装置的实施例。下面将主要说明安全性能评价装置和信息处理装置的主要组件，不过，安全性能评价装置和信息处理装置可以具有未图示或未说明的组件和功能。下面的说明并不排除未图示或未说明的组件和功能。
99.下面将主要说明其中安全性能评价装置搭载在服务器上，而信息处理装置搭载在车辆上的例子，不过信息处理装置也可以搭载在除了车辆以外的各种移动体上，例如，飞机、船舶、无人机、机器人等。此外，安全性能评价装置可以搭载在诸如能够与信息处理装置进行通信的设备(例如个人计算机、工作站等)之类的各种计算机设备上。下面，作为搭载信息处理装置的车辆的例子，将说明购买了任何车辆保险的签约车辆。
100.(第一实施例)
101.图1是图解说明包括按照第一实施例的安全性能评价装置1和信息处理装置2的安全性能评价系统3的示意构成的方框图。图1的安全性能评价系统3包括都搭载信息处理装置2的第一签约车辆4a和第二签约车辆4b，以及搭载安全性能评价装置1的服务器5。第一签约车辆4a和第二签约车辆4b是与保险公司签订了保险合同的车辆。保险的具体内容和类型不受限制。例如，可以涵盖与车辆相关的任何保险，比如人身伤害责任险、财产损害责任险、人身伤害险和车辆保险。此外，尽管图1中只例示了两辆签约车辆，不过，与服务器5进行通信的签约车辆的数量是任意的。
102.第一签约车辆4a和第二签约车辆4b上都搭载了实现驾驶辅助功能的高级驾驶员辅助系统(adas)/自主驾驶(ad)系统。搭载在第一签约车辆4a和第二签约车辆4b上的adas/ad系统彼此不同，并且具有不同的安全性能。服务器5例如通过无线通信，经由基站6或路边
单元(rsu)7从各个签约车辆接收adas/ad系统的安全性能信息，并登记和保持安全性能信息。如后所述，服务器5具有基于从各个签约车辆接收的安全性能信息，评价各个签约车辆的安全性能的功能。服务器5可以基于评价各个签约车辆的安全性能的结果，决定各个签约车辆的保险费。例如，安全性能更优异的签约车辆可以获得更高的基本保险费的折扣率，即，保险费可以降低。
103.这里，安全性能信息包括不取决于时间、状况等的静态安全性能信息，和按照时间、状况等变化的动态安全性能信息。在本实施例中，adas/ad系统的安全性能是基于静态安全性能信息评价的。
104.静态安全性能信息包括诸如搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的规格，和搭载在各个签约车辆上并影响安全性能的各种设施的规格之类的信息。更具体地，静态安全性能信息包括连接到搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的各个传感器的标识信息，adas/ad系统的标识信息，各个签约车辆的标识信息等。另外，静态安全性能信息可以包括实现adas/ad系统的功能的信号处理大规模集成电路(lsi)的标识信息及其种类的信息，以及实现adas/ad系统的功能的软件的类型和版本信息。
105.关于传感器的静态安全性能信息的例子是关于传感器的类型的信息。传感器的例子包括位置信息传感器、摄像机模块(包括图像传感器)、光探测和测距或激光成像探测和测距(lidar)、雷达等。另外，静态安全性能信息可以包括各个传感器的制造商的信息，以及传感器的规格。例如，在摄像机模块(图像传感器)或lidar的情况下，传感器的规格是像素数或视角。在雷达的情况下，传感器的规格是分辨率(方位分辨率/距离分辨率)。
106.此外，在签约车辆的签约者或者用户为签约车辆签订保险合同的情况下，可以将报告为搭载在签约车辆上的传感器的信息作为静态安全性能信息登记在服务器5中。此外，静态安全性能信息可以包含各个传感器的产品型号，或者可以包含分配给各个传感器的每个产品型号的唯一标识信息。
107.除了传感器的标识信息之外，包含在安全性能信息中的静态安全性能信息例如包括搭载adas/ad系统的车辆的标识号、adas/ad系统的标识信息、实现adas/ad系统的功能的信号处理lsi的标识信息、实现adas/ad系统的功能的软件的版本信息等。这里，搭载adas/ad系统的车辆的标识信息例如可以是车辆的车型名称或型号名称。
108.另外，当在车辆上搭载与adas/ad系统协作的诸如车对万物(v2x)模块之类的通用通信设备时，诸如v2x模块的型号名称之类的标识信息可以包含在静态安全性能信息中。
109.图1图解说明其中与第二签约车辆4b的adas/ad系统相比，第一签约车辆4a的adas/ad系统具有更优异的安全性能的例子。第一签约车辆4a与基站6进行蜂窝无线通信，而第二签约车辆4b与安装在交通信号灯8、道路标志(未图示)等上的rsu 7进行无线通信。注意，除了与基站6进行蜂窝无线通信的功能之外，第一签约车辆4a还可以具有与安装在交通信号灯8、道路标志(未图示)等上的rsu 7进行无线通信的功能。
110.服务器5以可区别的方式登记搭载在第一签约车辆4a上的adas/ad系统的安全性能信息，和搭载在第二签约车辆4b上的adas/ad系统的安全性能信息。在第一签约车辆4a和第二签约车辆4b上分别搭载具有不同安全性能功能的adas/ad系统。在本说明书中，adas/ad系统可被统称为驾驶辅助处理单元。驾驶辅助处理单元进行各种驾驶辅助处理。例如，驾驶辅助处理单元进行各种驾驶辅助处理，比如预测与前方障碍物的碰撞并发出警报或自动
刹车的功能，辅助方向盘操作以便保持车道地行驶的功能，保持恒定的车辆间距离的功能，自动将车辆停在停车位的功能，或者在将车辆停在停车位时辅助驾驶员的功能。按照本实施例的驾驶辅助处理单元生成与对于驾驶辅助功能的安全性能评价有关的信息。
111.按照本实施例的服务器5基于搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的静态安全性能信息，评价adas/ad系统的安全性能。图2是图解说明在服务器5中登记的第一签约车辆4a和第二签约车辆4b的静态安全性能信息的第一例子的示图。在图2的例子中，登记诸如lidar、雷达、前置摄像机、后置摄像机之类的各个传感器的产品型号。注意，尽管图2图解说明其中对于各个签约车辆，登记搭载的各个传感器的产品型号的例子，不过，可以对于由保险公司分配给各个签约车辆的每个唯一标识信息，登记各个传感器的产品型号。各个签约车辆的标识信息可以是为了识别车身而唯一地分配的号码、底盘号、车辆登记号码牌或车辆号码牌。这里，对于各个签约车辆登记各个传感器的产品型号。不过，也可以对于各个车型登记各个传感器的产品型号。
112.图3是图解说明在服务器5中登记的第一签约车辆4a和第二签约车辆4b的安全性能信息的第二例子的示图。类似于图2，在图3的例子中，对于各个签约车辆，按各个类型对各个传感器分类，并向各个传感器赋予位数相同的唯一标识信息。
113.图4是图解说明在服务器5中登记的第一签约车辆4a和第二签约车辆4b的安全性能信息的第三例子的示图。在图4的例子中，登记与adas/ad系统协作的v2x模块的产品型号，以及关于各个传感器是否对应于v2x模块的信息。图4图解说明具有对勾的传感器对应于v2x模块。另外，作为除传感器以外的安全性能信息，还登记了实现adas/ad系统的功能的信号处理lsi的产品型号，和实现adas/ad系统的功能的软件的版本号。信号处理lsi的产品型号和软件的版本号是用于识别信号处理lsi和软件的标识信息。注意，更具体地，信号处理lsi是进行用于实现adas/ad系统的功能的处理操作的半导体电路的总称，被解释为包括安装多个lsi的基板。此外，信号处理lsi可以具有包括图像处理、并且还包括图像识别处理的处理功能。
114.图5是图解说明在服务器5中登记的第一签约车辆4a和第二签约车辆4b的安全性能信息的第四例子的示图。在图5的例子中，登记连接到各个v2x模块的各个传感器的产品型号。此外，类似于图4，登记实现adas/ad系统的功能的信号处理lsi的产品型号和实现adas/ad系统的功能的软件的版本号。
115.图2～5仅仅图解说明在服务器5中登记的各个签约车辆的安全性能信息，可以设想各种各样的变化。例如，在搭载的adas/ad系统的类型对车辆的各个型号来说不同的情况下，车辆的型号或其标识信息可以包含在安全性能信息中。
116.图6是图解说明搭载按照第一实施例的安全性能评价装置1的服务器5的内部构成的方框图。图6的服务器5包括信息获取单元11、登记信息保持单元12、安全性能评价单元13、保险费决定单元14和保险费保持单元15。其中，信息获取单元11和安全性能评价单元13是必需的组成单元，而其他单元是可以适当地省略的可选组成单元。
117.信息获取单元11通过无线电通信经由基站6或rsu7从各个签约车辆获取信息。信息获取单元11获取的信息是关于签约车辆的驾驶辅助功能的信息，包含上面所述的静态安全性能信息。信息获取单元11获取不取决于时间、状况等的静态安全性能信息。
118.登记信息保持单元12保持包含在安全性能信息中的静态安全性能信息。例如，登
记信息保持单元12保持不按照环境、时间和行驶状态而变化的信息，比如关于adas/ad系统的规格的信息。注意，登记信息保持单元12可以事先登记关于搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的信息。另外，信息获取单元11可以定期或不定期地获取关于adas/ad系统的信息，并且预先登记的信息可以被信息获取单元11所获取的静态安全性能信息更新。保持在登记信息保持单元12中的信息是安全性能信息的一部分，并在必要时被发送到安全性能评价单元13。
119.上述图2～5图解说明了保持在登记信息保持单元12中的静态安全性能信息。登记信息保持单元12可以按照连接到adas/ad系统的各个传感器的类型、安装场所等对各个传感器进行分类和登记。此时，登记信息保持单元12可以按产品型号识别各个传感器，或者可以按为所有传感器共有的格式保持标识信息。如上所述，登记在登记信息保持单元12中的信息的数据格式是任意的。
120.安全性能评价单元13基于保持在登记信息保持单元12中的静态安全性能信息，评价搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的安全性能。评价结果作为安全性能评价等级被发送到保险费决定单元14。更具体地，安全性能评价单元13基于搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的驾驶辅助功能，评价adas/ad系统的安全性能。在多个传感器连接到adas/ad系统的情况下，对于各个传感器评价安全性能。另外，实现adas/ad系统的功能的信号处理lsi的标识信息，实现adas/ad系统的功能的软件的版本信息等也可以是用于评价adas/ad系统的安全性能的要素。
121.此外，安全性能评价单元13可以基于特定类型的传感器是否连接到adas/ad系统来评价adas/ad系统的安全性能。例如，在与作为标准设备设置在adas/ad系统中的传感器不同的安全性能更高的传感器可选地连接到adas/ad系统的情况下，安全性能评价单元13将adas/ad系统的安全性能评价为更高。
122.例如，可以事先准备按新车评估规程(ncap)评价的车辆的安全驾驶设施的评价信息，并保持在安全性能评价单元13中，并且可以基于评价结果决定各个签约车辆的adas/ad系统的安全性能等级。另外，可以准备通过按照搭载的传感器的类型、软件的类型和版本等分析ncap的评价结果而获得的结果，并且可以基于分析结果，按照所使用的传感器的类型，决定各个签约车辆的adas/ad系统的安全性能等级。当然不仅可以使用通过ncap获得的评价结果，而且可以使用通过其他团体获得的评价结果。
123.此外，在多个传感器连接到adas/ad系统的情况下，对于连接到adas/ad系统的多个传感器中的每一个，评价安全性能，并且可以通过综合考虑各个传感器的安全性能评价结果来决定安全性能等级。此时，可以对多个传感器赋予优先级，可以更加重视具有高安全优先级的传感器的安全性能地综合决定安全性能等级。
124.保险费决定单元14基于由安全性能评价单元13评价的adas/ad系统的安全性能等级，决定车辆的保险成本，即保险费。当签约车辆上搭载了安全性能更优异的adas/ad系统时，保险费决定单元14提高基本保险费的折扣率。如上所述，通过主动对搭载安全性能优异的adas/ad系统的签约车辆的保险费进行折扣，搭载安全性能优异的adas/ad系统的动机得到增强，从而可以普及安全性能优异的adas/ad系统。
125.在安全性能评价单元13评价安全性能高的情况下，保险费决定单元14提高基本保险费的折扣率。例如，在安全性能比通常更优异的传感器连接到adas/ad系统，并且安全性
能由安全性能评价单元13评价为高的情况下，保险费决定单元14提高基本保险费的折扣率。
126.图7是图解说明搭载在第一签约车辆4a和第二签约车辆4b上的信息处理装置2的示意构成的方框图。图7的信息处理装置2包括输入单元31、数据获取单元32、通信单元33、车载设备34、输出控制单元35、输出单元36、驱动系统控制单元37、驱动系统38、车身系统控制单元39、车身系统40、存储单元41和驾驶辅助处理单元42。
127.信息处理装置2内的各个单元经由通信网络43相互连接。作为通信网络43，例如可以使用诸如控制器局域网络(can)、局部互连网络(lin)、局域网(lan)、flexray(注册商标)之类的按照任何协议的车载通信网络、总线等。注意，信息处理装置2中的至少一些组成单元可以直接相互连接，而不需要通信网络43。注意，在下文中，即使在信息处理装置2的各个单元经由通信网络43进行通信的情况下，也可以省略通信网络43的说明。
128.输入单元31包括乘员用于输入各种数据、指令等的装置。例如，输入单元31包括诸如触摸面板、按钮、麦克风、开关、控制杆之类的操作设备，能够通过除手动操作以外的方法，使用语音、手势、视点的变化等进行输入的操作设备等。此外，例如，输入单元31可以是使用红外线或其他电波的远程控制装置，或者与信息处理装置2的操作对应的外部连接设备，比如移动设备、可穿戴式设备等。输入单元31基于乘员输入的数据、指令等产生输入信号，并将该输入信号提供给信息处理装置2的各个单元。
129.各种传感器连接到数据获取单元32。数据获取单元32获取这些传感器的输出信息。数据获取单元32所获取的各个传感器的输出信息被提供给信息处理装置2的各个单元。
130.例如，数据获取单元32获取用于检测车辆的状态等的各种传感器的输出信息。存在由数据获取单元32获取的各种传感器。图7中，作为代表性的传感器，例示了位置信息传感器32a、图像捕捉单元32b、lidar 32c和雷达32d，不过，其输出信息由数据获取单元32获取的传感器不限于例示的传感器。
131.位置信息传感器32a是接收来自由全球定位系统(gps)代表的gnss卫星的全球导航卫星系统(gnss)信号的传感器。可以用除接收gnss信号来检测位置信息的方法以外的方法，或者与接收gnss信号来检测位置信息的方法结合的方法来检测位置信息。例如，可以通过与车速传感器进行地图匹配来检测位置信息。这里，用于地图匹配的地图信息可以是动态地图，此外，可以使用由图像捕捉单元32b捕捉的图像信息。
132.图像捕捉单元32b例如包括诸如互补金属氧化物半导体(cmos)传感器、电荷耦合器件(ccd)传感器之类的图像传感器。此外，图像捕捉单元32b可以是其中内置图像传感器的各种装置，比如飞行时间(tof)摄像机、立体摄像机、单目摄像机、红外摄像机、其他摄像机等。
133.lidar 32c发射诸如紫外线、可见光或近红外线之类的光，并基于到接收到其反射光为止的时间来测量到对象物体的距离。雷达32d通过使用波长(例如，40ghz频带)比lidar 32c的波长短的电磁波来测量到对象物体的距离。
134.注意，其他传感器也可以用作其输出信息将由数据获取单元32获取的传感器。例如，数据获取单元32可以获取陀螺传感器、加速度传感器和惯性测量单元(imu)的输出信息。或者，数据获取单元32可以获取用于检测加速踏板的操作量、制动踏板的操作量、方向盘的转向角、发动机转速、电动机转速、车轮转速等的传感器的输出信息。
135.此外，数据获取单元32可以获取用于检测气候、天气等的环境传感器，或者用于检测车辆周围的物体的周围信息检测传感器的输出信息。环境传感器的例子可以包括雨滴传感器、雾传感器、日照传感器、雪传感器等。除了上述lidar 32c和雷达32d之外，周围信息检测传感器的例子还可以包括超声波传感器、声纳等。另外，在报告天气信息的情况下，数据获取单元32可以获取报告的信息，并获取关于环境的信息。
136.此外，例如，数据获取单元32可以获取用于检测车辆内部的信息的各种传感器的输出信息。例如，数据获取单元32可以获取捕捉驾驶员的图像的图像捕捉装置、检测驾驶员的生物信息的生物传感器、收集乘员舱中的声音的麦克风等的输出信息。生物传感器设置在例如座椅表面、方向盘等上，检测坐在座椅上的乘员或握住方向盘的驾驶员的生物信息。
137.通信单元33与车载设备34、车辆外的各种设备、服务器5、基站6等通信，发送从信息处理装置2的各个单元供给的数据，并将接收的数据提供给信息处理装置2的各个单元。注意，通信单元33支持的通信协议并无特别限制。此外，通信单元33可以支持多种类型的通信协议。
138.例如，通信单元33通过长期演进(lte)、第五代移动通信系统(5g)、设备间(d2d)通信、无线lan、蓝牙(注册商标)、近场通信(nfc)、无线usb(wusb)等与车载设备34进行无线通信。此外，例如，通信单元33通过使用通用串行总线(usb)、高清多媒体接口(hdmi)、移动高清链路(mhl)等，经由连接端子(未图示)(以及经由电缆，如果需要的话)与车载设备34进行有线通信。
139.此外，例如，通信单元33可以通过例如基站6或接入点，与存在于外部网络(例如因特网、云网络或特定于公司的网络)上的设备(例如，应用服务器或控制服务器)进行通信。此外，例如，通信单元33可以通过使用对等(p2p)技术，与存在于车辆附近的终端(例如，行人或商店的终端、或机器类型通信(mtc)终端)进行通信。此外，例如，通信单元33进行v2x通信，比如车辆对车辆通信、车辆对基础设施通信、车辆对住宅通信、车辆对网络(基站6)通信、车辆对行人通信等。通过在通信单元33中设置v2x模块，可以实现v2x通信。注意，车辆发送和接收的消息不一定局限于v2x消息。也可以存在使用除用于v2x通信的协议以外的协议发送和接收的消息。例如，通信单元33包括信标接收单元，接收从安装在道路上的无线站等发出的电波或电磁波，从而获取诸如当前位置、交通拥堵、交通管制、所需时间之类的信息。在本说明书中，将说明其中车辆主要发送和接收v2x消息的例子。这里，v2x消息指的是在发生特定事件时，通过使用用于进行v2x通信的协议发送的消息。
140.车载设备34例如包括乘员的移动设备或可穿戴式设备，带入或附着到车辆的信息设备，搜索到达任意目的地的路线的导航设备等。
141.输出控制单元35控制各种信息向车辆的乘员或者向车辆的外部的输出。例如，输出控制单元35通过生成包括视觉信息(例如，图像数据)或听觉信息(例如，声音数据)中的至少一个的输出信号，并将该输出信号提供给输出单元36，控制视觉信息和听觉信息从输出单元36的输出。例如，输出控制单元35合成由数据获取单元32的不同图像捕捉设备捕捉的图像数据，生成鸟瞰图像、全景图像等，并将包括生成的图像的输出信号提供给输出单元36。此外，例如，输出控制单元35生成包括关于诸如碰撞、接触或进入危险地带之类危险的警告声音、警告消息等的声音数据，并将包括生成的声音数据的输出信号提供给输出单元36。
142.输出单元36包括能够向车辆的乘员或者向车辆的外部输出视觉信息或听觉信息的装置。例如，输出单元36包括显示装置、仪表板、音频扬声器、耳机、诸如乘员所穿戴的眼镜式显示器之类的可穿戴式设备、投影仪、灯等。包含在输出单元36中的显示装置可以是通常的显示器，或者可以在驾驶员的视野内显示视觉信息，比如抬头显示器、透射式显示器、增强现实(ar)显示装置等。此外，包括在输出单元36中的显示装置可以是设置在头盔的护罩上的透射式显示器。
143.驱动系统控制单元37通过生成各种控制信号，并将控制信号提供给驱动系统38来控制驱动系统38。另外，必要时，驱动系统控制单元37向除驱动系统38以外的各个单元提供控制信号，并进行驱动系统38的控制状态的通知等。另外，驱动系统控制单元37通过基于来自驾驶辅助处理单元42的输出数据，生成各种控制信号，并将控制信号提供给驱动系统38来控制驱动系统38。例如，在与行驶方向的障碍物或前方车辆的距离较短的情况下，生成用于进行制动的控制信号，以进行制动控制。
144.驱动系统38包括与车辆的驱动系统相关的各种装置。例如，驱动系统38包括诸如内燃机或驱动电动机之类用于产生驱动力的驱动力产生装置，用于将驱动力传递给车轮的驱动力传递机构，用于调整转向角的转向机构，用于产生制动力的制动装置，防抱死制动系统(abs)，电子稳定控制(esc)，电动助力转向装置等。
145.车身系统控制单元39通过生成各种控制信号，并将控制信号提供给车身系统40来控制车身系统40。此外，必要时，车身系统控制单元39生成用于进行车身系统40的控制状态的通知等的信号，并将该信号提供给除车身系统40以外的各个单元。
146.车身系统40包括装在车身上的各种车身装置。例如，车身系统40包括无钥匙进入系统、智能钥匙系统、电动车窗装置、电动座椅、方向盘、空调器、各种灯(例如，前照灯、尾灯、刹车灯、闪光信号灯、雾灯等)等。
147.存储单元41例如包括只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、诸如硬盘驱动器(hdd)之类的磁存储设备、半导体存储设备、光存储设备、磁-光存储设备等。存储单元41存储信息处理装置2的各个单元使用的各种程序、数据等。例如，存储单元41存储地图数据，比如诸如动态地图之类的三维高精度地图、精度比高精度地图低但覆盖广阔区域的全局地图、包括关于车辆的周围环境的信息的局部地图等。
148.驾驶辅助处理单元42例如进行用于实现adas/ad系统的信号处理，并控制诸如防撞之类的驾驶辅助。更具体地，驾驶辅助处理单元42进行各种驾驶辅助控制，比如用于防止与前方障碍物的碰撞的控制，方向盘操作控制，恒定车辆间间距控制和停车引导控制。另外，驾驶辅助处理单元42生成用于安全性能评价的信息，包括与驾驶辅助相关的多个v2x消息。生成的用于安全性能评价的信息通过车辆对基础设施(v2i)通信等被发送到服务器5。或者，生成的用于安全性能评价的信息可以通过车辆对车辆(v2v)通信，经由其他车辆发送到服务器5。当发送用于安全性能评价的信息(包括v2x消息)时从通信单元33发送的数据包括用于识别驾驶辅助处理单元42的第一标识信息，和用于识别搭载驾驶辅助处理单元42和通信单元33的车辆的第二标识信息。第一标识信息用于评价adas/ad系统的安全性能。第二标识信息用于指定搭载驾驶辅助处理单元42的车辆是保险签约车辆。第二标识信息可以用于评价adas/ad系统的安全性能。此外，除了上述数据获取单元32之外，驾驶辅助处理单元42还包括信息处理单元45和控制单元46。
149.另外，如果为服务器5中的处理所必需，那么当发送用于安全性能评价的信息时，可以一起发送车辆位置信息(/gps信息)、时间信息(数据传输时的时间信息、事件检测时的时间信息等)、与对事件检测贡献很大的传感器有关的信息等。
150.信息处理单元45基于由数据获取单元32获取的各个传感器的输出信息进行各种信息处理。例如，信息处理单元45使用各个传感器的输出信息来计算搭载驾驶辅助处理单元42的签约车辆的位置信息。所述位置信息例如是纬度、经度和海拔高度的信息。位置信息例如可以基于来自位置信息传感器32a的gps信号来计算。此外，位置信息可以是相对于由签约车辆预先保持的称为动态地图的三维地图信息的相对位置的信息。在自主驾驶期间，必须控制车辆的行驶位置，使得上述相对位置的信息被降至最小。
151.另外，信息处理单元45感测在搭载驾驶辅助处理单元42的签约车辆行驶时成为障碍的对象物体，并计算到该对象物体的距离。
152.控制单元46基于信息处理单元45的处理结果，进行生成要发送给周围车辆等的v2x消息的控制，进行自主驾驶的控制，以及避免紧急情况的控制等。控制单元46经由通信单元33访问基站6等，并定期或不定期地更新由信息处理单元45用于计算相对于对象物体的相对位置信息的动态地图。此外，控制单元46基于信息处理单元45的处理结果，生成将向周围环境广播或单播的v2x消息。控制单元46所生成的v2x消息经由通信单元33被发送到其他车辆、基站6、rsu7等。此外，控制单元46接收从其他车辆或rsu 7发送的v2x消息，并进行与接收的v2x消息的类型相应的驾驶辅助的控制。这种情况下的驾驶辅助的控制例如是诸如减速、停止、方向改变之类的控制。
153.另外，控制单元46基于数据获取单元32获取的各个传感器的类型、标识信息等，生成搭载在自身车辆上的adas/ad系统的安全性能信息。控制单元46生成的安全性能信息经由通信单元33被发送到服务器5。
154.另外，多个传感器连接到驾驶辅助处理单元42。在图7的例子中，位置信息传感器32a、图像捕捉单元32b、lidar32c和雷达32d连接到驾驶辅助处理单元42。这些传感器中的至少一些传感器可以内置于驾驶辅助处理单元42中，或者除这些传感器以外的传感器可以连接到或内置于驾驶辅助处理单元42中。
155.图8是图解说明图7的驾驶辅助处理单元42中的信息处理单元45的详细构成的例子的方框图。图8的信息处理单元45例如包括输入单元51、第一信息获取单元52、物体识别处理单元53、距离测量单元54、综合处理单元55、信息保持单元56、障碍物判定单元57、输出单元58、以及信息处理控制单元(未图示)。
156.由图7的数据获取单元32获取的各个传感器的输出信息被输入到输入单元51。第一信息获取单元52获取输入到输入单元51的各个传感器的输出信息，具体地，所述输出信息是来自图像捕捉单元32b、lidar32c和雷达32d的输出信息。另外，第一信息获取单元52还获取除来自传感器的信息以外的信息，比如实现adas/ad系统的功能的信号处理lsi的标识信息和实现adas/ad系统的功能的软件的版本信息。第一信息获取单元52所获取的信息按照该信息被发送到物体识别处理单元53、距离测量单元54和输出单元58。
157.物体识别处理单元53获取图像捕捉单元32b的捕捉图像信息，并从图像捕捉单元32b的捕捉图像中提取候选物体。候选物体信息被发送到综合处理单元55。注意，候选物体信息包含指示候选物体的位置和属性(车辆、人、自行车、摩托车等)的信息。
158.距离测量单元54基于来自lidar32c和雷达32d的信号，计算反射物体的位置信息和关于到反射物体的距离的信息。另外，通过使用由雷达32d和lidar32c检测到的反射信号的信号强度来提取候选物体。随后，候选物体的位置信息/距离信息作为候选物体信息被输出到综合处理单元55。
159.综合处理单元55获取来自图像捕捉单元32b的候选物体信息(第一候选物体信息)和来自距离测量单元54的候选物体信息(第二候选物体信息)。然后，综合处理单元55综合第一候选物体信息和第二候选物体信息，并将作为物体的确定性高的候选物体估计为物体。
160.例如，综合处理单元55向图像捕捉单元32b或距离测量单元54所提取的各个候选物体分配用于识别各个候选物体的标识参数(例如，a1、a2、a3等)和与作为物体的确定性成比例的数值(例如，0.155、0.125、0.576等)。此时，与作为物体的确定性成比例的数值可以是向量值。综合处理单元55计算用于判定由距离测量单元54计算的候选物体和由物体识别处理单元53提取的候选物体是同一物体的相关性。在所述相关性的大小超过阈值的情况下，综合处理单元55判定基于各个传感器的输出信息的候选物体相同，将候选物体估计(检测)为物体，并重新分配相同的标识参数。注意，这里基于两个候选物体是否是同一物体来估计物体，不过，也可以通过删除作为物体的确定性低的候选物体来估计物体。
161.注意，不言而喻的是，物体的属性不仅包括人、车辆、自行车和摩托车，而且包括包含行道树、护栏、标志、交通信号灯、道路结冰、道路塌陷、放置在道路上的掉落物等的广泛概念。
162.关于由综合处理单元55估计的物体的标识参数和与作为物体的确定性成比例的数值，估计的物体的位置信息，以及估计的物体的属性信息被发送到信息保持单元56。
163.信息保持单元56保持检测到由综合处理单元55估计的物体的时间、标识参数、与作为物体的确定性成比例的数值、位置信息、属性信息、以及各个传感器输出的时序数据。
164.障碍物判定单元57基于保持在信息保持单元56中的物体的位置信息，判定物体是否是车辆的行驶路线上的障碍物。对于被判定为障碍物的物体，其标识参数被输出到输出单元58。
165.输出单元58基于从障碍物判定单元57接收的标识参数，输出关于检测到由障碍物判定单元57判定为障碍物的物体的时间的信息，关于障碍物的位置的信息，相对于车辆的相对速度，或者关于车辆的绝对速度和障碍物的绝对速度的信息。注意，相对于车辆的相对速度是通过到检测到的物体的距离的时间微分获得的。车辆的速度是通过获取车辆的速度计的信息而获得的。障碍物的绝对速度是从相对速度和车辆的绝对速度获得的。
166.这里，输出关于检测到的物体之中的障碍物的信息(位置、大小、属性、速度、检测时间等)，不过，可以输出关于检测到的物体的信息(位置、大小、属性、速度、检测时间等)，而不考虑障碍物判定。
167.另外，输出单元58输出包含障碍物判定单元57判定物体为障碍物的时间点在内的一定时段的保持在信息保持单元56中的各个传感器的时序数据。此外，输出单元58以恒定周期或动态可变周期输出关于车辆的位置和速度的信息，以便生成预计将定期发送的特定v2x消息。
168.此外，除了定期输出之外，输出单元58还可以基于来自其他处理块的请求适当地
进行输出。例如，当控制单元46生成v2x消息时，在v2x消息是特定v2x消息的情况下，控制单元46可以指令信息处理单元45输出相关的传感器信息输。例如，一旦信息处理单元45从控制单元46接收到该指令，信息处理控制单元(未图示)就从信息保持单元56提取在一定时段内从各个传感器输出的时序数据，所述一定时段包括用于已激活特定v2x消息的生成的障碍物的判定的各个传感器的判定时间点。提取的从传感器输出的时序数据经由输出单元58被提供给控制单元46。
169.在由物体识别处理单元53或距离测量单元54提取的多个候选物体在设定的距离内彼此接近的情况下，综合处理单元55可以将所述多个候选物体组合成一个组，并将所述一个组作为一个候选物体来处理。在将多个候选物体视为一个组的情况下，在综合处理单元55中生成所述组的标识参数，组成所述组的各个候选物体的标识参数，各个候选物体的与作为物体的确定性成比例的数值，估计为物体的各个候选物体的位置信息，以及估计的物体的属性信息，作为与所述组相关的信息，并发送到信息保持单元56。
170.这里，可以将位置信息分配给所述组，作为代表包含在所述组中的多个候选物体之中的一个物体的位置信息的位置信息。代表性位置可以是所述组中的离自身车辆最近的物体的位置。或者，代表性位置可以是所述组中的多个候选物体的位置的重心位置。注意，可以对于每个区域、时间段、组等动态地设定或更新为其判定接近的组中的各个候选物体的设定距离。
171.另外，综合处理单元55估计的组中所包含的候选物体的组成要素可以动态变更。例如，在自行车和行人在人行横道前在设定的距离内等待的情况下，所述自行车和行人可以被估计为一个组的候选物体。另一方面，在自行车和行人之后开始以不同的速度穿过人行横道，并且自行车偏离对于包括行人的组所设定的距离的情况下，将自行车从所述组的组成要素中排除，并单独进行将自行车估计为一个新的候选物体的处理。
172.这种情况下，障碍物判定单元57基于保持在信息保持单元56中的物体(或组)的位置信息，判定物体是否是车辆的行驶路线上的障碍物。然后，对于被判定为障碍物的物体，其标识参数被输出到输出单元58。
173.此外，除了上述候选物体信息之外，从综合处理单元55发送到信息保持单元56的信息还可以包括历史信息。历史信息是关于候选物体过去构成的组的信息，并且是在候选物体从组中分离出来时生成的。历史信息包括该组的标识参数，该候选物体的与作为物体的确定性成比例的数值(在与组分离时的数值)，位置信息(在与组分离时的位置信息)，和属性信息(在与组分离时的属性信息)。在通过分离处理，构成一个组的候选物体的数量从两个变成一个的情况下，关于该组的信息可以被视为关于所述两个候选物体中的一个的信息。
174.上面说明了综合处理单元55中的对候选物体分组的处理和从组中分离候选物体的处理。类似地，障碍物判定单元57也可以进行对障碍物分组的处理或者从组中对障碍物分类的处理。
175.在由障碍物判定单元57判定为障碍物的多个物体在设定的距离内彼此接近的情况下，障碍物判定单元57可以将所述多个物体(障碍物)作为一个组来处理。例如，在人推着或拉着自行车的情况下，人和自行车彼此接近，从而作为一个组的障碍物来处理。这种情况下，作为关于该组的信息，对于构成该组的各个物体(障碍物)生成位置、大小、属性、速度、
检测时间等。这些信息被输出到信息保持单元56或输出单元58。注意，可以对于每个区域、时间段、组等动态地设定或更新作为用于判定接近的阈值的距离。
176.另外，障碍物判定单元57可以动态变更包含在组中的物体(障碍物)的组成要素。例如，在自行车和行人在人行横道前，在设定的距离内等待的情况下，所述自行车和行人可以作为一个组的物体(障碍物)来处理。另一方面，在自行车和行人之后开始以不同的速度穿过人行横道，并且自行车偏离对于包括行人的组所设定的距离的情况下，将自行车从所述组的组成要素中排除，并单独作为一个新的物体(障碍物)来处理。这种情况下，在存在各个组成物体的位置信息作为与组相关的信息的情况下，使用所述位置信息进行与组分离的处理。在不存在各个组成物体的位置信息作为与组相关的信息的情况下，尽管未图示，从距离测量单元54分别获取各个物体的位置信息，并进行与组分离的处理。
177.除了上述信息之外，从障碍物判定单元57输出到信息保持单元56和输出单元58的信息还可以包括关于从组中分离出的一个新的障碍物的历史信息。历史信息是与该物体(障碍物)过去所属的组有关的信息，并且是在该物体从组中分离出来时生成的。历史信息包括该组的标识参数，与作为物体(障碍物)的确定性成比例的数值(在与组分离时的数值)，位置信息(在与组分离时的位置信息)，和属性信息(在与组分离时的属性信息)。在通过分离处理，构成一个组的物体(障碍物)的数量从两个变成一个的情况下，关于该组的信息可以被视为关于所述两个物体(障碍物)中的一个的信息。
178.注意，在综合处理单元55和障碍物判定单元57中，作为用于判定物体在同一组中的阈值的距离，和作为用于判定将任意物体从一个组中的组成要素中分离出来的阈值的距离可以是相同的值或不同的值。在不同的值的情况下，例如，为了避免进行分组和从组中的组成要素中分离出来的频繁处理，被赋予正或负偏移量的一个阈值可以用作适用迟滞的另一个阈值。
179.另外，物体识别处理单元53不仅可以进行各个候选物体的检测，而且可以进行检测包括多个接近的候选物体的组的处理。这种情况下，作为物体识别处理单元53的输出，输出关于所述组的信息。例如，在人推着或拉着自行车的情况下，人和自行车彼此接近，从而作为一个组的候选物体来处理。即，向该组分配多种属性。注意，可以对于每个区域、时间段、组等动态地设定或更新作为用于判定接近的阈值的距离。
180.另外，物体识别处理单元53提取的组中所包含的候选物体的组成要素可以动态变更。例如，在自行车和行人在人行横道前，在设定的距离内等待的情况下，所述自行车和行人可以作为一个组的候选物体来处理。另一方面，在自行车和行人之后开始以不同的速度穿过人行横道，并且自行车偏离对于包括行人的组所设定的距离的情况下，将自行车从所述组的组成要素中排除，并单独作为一个新的候选物体来处理。这里，一个新的候选物体在过去是组的组成要素的事实可以作为历史信息来保持。
181.此外，尽管说明了信息处理单元45的物体检测/识别功能和距离测量功能，不过还可以进行与环境估计相关的信号处理，比如所检测的物体是否停止的物体的状况判定，基于所检测的物体的状况的交通拥堵处理等，以进行环境估计/状况判定。
182.图9是图解说明图7的控制单元46的详细构成的例子的方框图。图9的控制单元46例如包括输入单元61、第二信息获取单元62、v2x消息生成单元63、输出单元64、驾驶辅助补充数据获取单元65、驾驶辅助控制单元66和环境信息生成单元67。
183.第二信息获取单元62经由输入单元61从信息处理单元45获取关于障碍物的信息和各个传感器的信息。
184.v2x消息生成单元63基于第二信息获取单元62获取的关于障碍物的信息或各个传感器的信息，基于预先定义的各个v2x消息的激活条件，生成适当类型的v2x消息。生成的v2x消息按照激活条件经由输出单元64输出。另外，在生成特定v2x消息的情况下，v2x消息生成单元63经由输出单元64指令第一信息获取单元52提取从用于判定已激活该v2x消息的生成的障碍物的各个传感器输出的时序数据。
185.另外，v2x消息生成单元63可以基于签约车辆行驶的时间段或签约车辆所在的区域中的至少一个，动态地切换要发送的v2x消息的类型或内容。签约车辆与周围的车辆等进行通信，并在必要时发送和接收v2x消息。事故发生率和交通量也随签约车辆行驶的时间段或区域而变化。于是，通过取决于时间段或区域动态地切换要发送到周围环境的v2x消息的类型，v2x消息生成单元63可以提高安全性能。另外，v2x消息生成单元63可以取决于时间段或区域，切换预定定义的各个v2x消息的激活条件。
186.驾驶辅助补充数据获取单元65经由输入单元61，获取从其他车辆或rsu 7发送的v2x消息，并进一步获取称为动态地图的3d地图，作为用于辅助自主驾驶的补充数据。
187.驾驶辅助控制单元66通过利用由第二信息获取单元62获取的关于障碍物的信息和各个传感器的信息，从驾驶辅助补充数据获取单元65获取的由其他车辆或rsu 7发送的v2x消息，动态地图等，生成用于驾驶辅助或自主驾驶的控制信息。
188.这里，用于驾驶辅助或自主驾驶的控制信息例如是要提供给动力系统的诸如加速和减速之类的控制信息，要提供给制动装置的诸如减速和停止之类的控制信息，以及要提供给转向装置的诸如向左xx[cm]和向右yy[cm]之类的控制信息。用于驾驶辅助的这些控制信息经由输出单元64输出到驱动系统控制单元37。
[0189]
驱动系统控制单元37基于用于驾驶辅助的信息，控制自身车辆的驱动系统装置。结果，在自身车辆与驾驶辅助处理单元42检测到的障碍物(或者，由障碍物构成的组)有可能发生碰撞的情况下，进行使自身车辆避开障碍物(或者，由障碍物构成的组)的处理(改变自身车辆的行驶方向的处理)，通过制动操作使自身车辆减速的处理，以及使自身车辆停止的处理。
[0190]
环境信息生成单元67基于由第二信息获取单元62获取的信息处理单元45的输出信息、各个传感器的输出信息等，生成包含adas/ad系统的各种传感器的输出信息和adas/ad系统的输出信息(包括adas/ad系统中的信号分析结果)的环境信息。此外，如果需要的话，环境信息可以包含静态安全性能信息。环境信息从输出单元64输出，并且例如经由通信单元33发送到服务器5。环境信息是包含在动态安全性能信息中的信息。
[0191]
如果需要的话，v2x消息生成单元63可以连同事件检测时的车辆位置信息(/gps信息)，时间信息(数据传输时的时间信息、事件检测时的时间信息等)、关于对事件检测贡献很大的传感器的信息等一起发送v2x消息。此外，v2x消息可以包含关于到所检测的物体的距离或相对于自身车辆的方向的信息，关于所检测的物体的估计位置的信息，自身车辆的速度，自身车辆经过所检测的物体的估计位置附近的时间，或者自身车辆的位置信息。
[0192]
此外，如果需要的话，环境信息生成单元67可以连同事件检测时的车辆位置信息(/gps信息)，时间信息(数据传输时的时间信息、事件检测时的时间信息等)、关于对事件检
测贡献很大的传感器的信息等一起发送v2x消息。此外，环境信息可以包含关于到所检测的物体的距离或相对于自身车辆的方向的信息，关于所检测的物体的估计位置的信息，自身车辆的速度，自身车辆经过所检测的物体的估计位置附近的时间，或者自身车辆的位置信息。
[0193]
与驾驶辅助处理单元42协作的v2x模块可以发送和接收称为分散环境通知消息(denm)、协作感知消息(cam)和基本安全消息(bsm)的v2x消息，以便实现adas/ad系统和自主驾驶。例如，具有特定使用条件的denm，例如，在危险地点或降雨雪(falling)的情况下激活denm的条件是危险地点检测或通过车辆的大雨或暴雪检测。v2x消息生成单元63基于搭载在签约车辆上的传感器的类型和性能，生成v2x消息。此外，在生成v2x消息时，第二信息获取单元62可以获取诸如传感器进行检测的时间、关于检测位置的信息、已指令v2x消息的生成的传感器的类型、传感器的时序数据之类的信息。注意，cam是etsi ts 102 637-2和car 2car communication consortium(c2ccc)的技术规范。此外，bsm由消息标准sae j2735定义。
[0194]
图10是图解说明用于发送在欧洲电信标准协会(etsi)的协作智能运输系统(c-its)的标准化编号102637-3的标准中记载的denm的使用条件、触发条件和终止条件的示图。图10中，对于每种使用条件，比如紧急电子制动灯、错误道路警告、停驶车辆的事故、停驶车辆的问题、交通拥堵警告、违反交通信号的警告、道路施工警告、碰撞风险警告、危险地点、降水量、道路湿滑、能见度或风，定义用于激活v2x消息的发送的触发条件和v2x消息的发送的终止条件。按照在图10中规定的各个使用条件和各个触发条件发送的v2x消息的类型取决于连接到驾驶辅助处理单元42的传感器的类型。
[0195]
另外，控制单元46例如将包含激活的传感器的类型的传感器信息作为签约车辆的安全性能信息，经由通信单元33发送给服务器5。
[0196]
控制单元46可以按任意指标，对denm、adas、bsm或独立实现的各个v2x消息进行分组。例如，v2x消息可以被分类为定期发送的v2x消息和用于事件/触发的v2x消息。此外，例如，在用于事件/触发的v2x消息中，对于与路面的状况关联地触发的v2x消息，可以进一步对危险地点、降雨雪(falling)和道路湿滑进行分组。此外，例如，对于按照环境触发的v2x消息，可以对交通拥堵警告、视野和风进行分组。这种分组可用于对将取决于区域和时间段对其优先进行判定事件是否被触发的处理的组进行排序。
[0197]
图11是图解说明搭载在服务器5上的按照第一实施例的安全性能评价装置1的处理操作的流程图。例如对于每个保险签约车辆，在每次保险费续期时进行图11的流程图。注意，进行图11的流程图的处理的定时和间隔是任意的。首先，信息获取单元11对于每个签约车辆获取静态安全性能信息，并将获取的静态安全性能信息保持在登记信息保持单元12中(步骤s1)。登记信息保持单元12不仅能够保持由信息获取单元11获取的静态安全性能信息，而且能够保持不通过信息获取单元11而预先设定的各个签约车辆的静态安全性能信息。
[0198]
接下来，安全性能评价单元13基于保持在登记信息保持单元12中的各个签约车辆的静态安全性能信息，评价搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的安全性能(步骤s2)。更具体地，安全性能评价单元13对于各个签约车辆，基于静态安全性能信息评价adas/ad系统的安全性能，所述静态安全性能信息包含各个签约车辆的标识信息、adas/ad系统的标识信
息、连接到adas/ad系统的各个传感器的标识信息、实现adas/ad系统的功能的信号处理lsi的标识信息或者实现adas/ad系统的功能的软件的版本信息中的至少一个。然后，决定安全性能评价等级，作为评价结果。
[0199]
接下来，保险费决定单元14基于由安全性能评价单元13评价的安全性能评价等级，对于各个签约车辆决定保险费(步骤s3)。在基于安全性能评价等级判定安全性能高的情况下，增大折扣额，从而降低保险费。
[0200]
如上所述，在第一实施例中，基于从各个签约车辆发送到服务器5的数据中的各个签约车辆的静态安全性能信息，可以评价搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的安全性能。这种评价可以由搭载安全性能评价装置1的服务器5进行。各个签约车辆经由v2x模块，将静态安全性能信息发送到服务器5。在服务器5中，通过接收来自各个签约车辆的静态安全性能信息，可以容易并快速地评价adas/ad系统的安全性能。另外，服务器5可以基于评价的安全性能评价等级，容易地计算基本保险费的折扣率。结果，对于搭载安全性能高的驾驶辅助处理单元42的签约车辆，可以增大基本保险费的折扣额，增强在车辆上搭载安全性能高的adas/ad系统的动机，从而促进安全性能高的adas/ad系统的普及。
[0201]
另外，由于可以基于实现adas/ad系统的功能的信号处理lsi的标识信息，和实现adas/ad系统的功能的软件的版本信息来评价各个签约车辆的安全性能，因此可以评价搭载功能更优异的adas/ad系统的签约车辆具有更高的安全性能，从而可以进一步增大保险费的折扣率。结果，可以促进搭载高性能信号处理lsi的adas/ad系统的普及，并且可以使签约者认识到时常将软件更新到最新版本的重要性。
[0202]
此外，在更高性能的传感器连接到adas/ad系统的情况下，安全性能可以被评价为更高，使得也可以增强可选地连接性能比标准产品高的传感器的动机。
[0203]
(第二实施例)
[0204]
在下面说明的第二实施例及后续实施例中的每一个之中，基于动态安全性能信息或者基于动态安全性能信息和静态安全性能信息，评价adas/ad系统的安全性能。不过，在第二实施例中，从各个签约车辆向服务器5a不仅发送静态安全性能信息，而且发送动态安全性能信息。
[0205]
动态安全性能信息是随时间、状况等而变化的安全性能信息。具体地，动态安全性能信息包括连接到adas/ad系统的各种传感器的输出信息、adas/ad系统的输出信息(包括adas/ad系统中的信号分析结果)、由各个签约车辆生成的v2x消息等。服务器5a可以与诸如各个传感器的标识信息(第三标识信息)、adas/ad系统的标识信息、各个签约车辆的标识信息之类的静态安全性能信息关联地管理动态安全性能信息。为了进行这样的管理，服务器5a可以从各个签约车辆接收与静态安全性能信息关联的动态安全性能信息。
[0206]
包含在安全性能信息中的关于传感器的动态安全性能信息的例子是传感器输出信息。与adas/ad系统的安全性能信息相关的传感器不限于上述传感器，包括能够影响车辆的安全性能的任何传感器，例如，加速度传感器、陀螺传感器、气压传感器等。各个签约车辆经由基站6或rsu 7向服务器5a发送搭载在自身车辆上的各个传感器的输出。服务器5a与对应签约车辆关联地登记从各个签约车辆发送的各个传感器输出。当在一个签约车辆中设置同一类型的多个传感器时，服务器5a可以按各个安装场所对同一类型的传感器进行分类，并登记各个传感器输出。另外，服务器5a可以按产品型号对各个传感器分类，并且按各个产
品型号登记各个传感器输出。此外，服务器5a可以按各个传感器的制造时间，登记各个传感器的标识信息和输出信息。
[0207]
另外，动态安全性能信息例如包括检测到特定v2x消息的时间、关于检测到特定v2x消息的位置的信息、特定v2x消息等。另外，服务器5a可以连同与动态安全性能信息相关的静态安全性能信息，比如用于识别特定v2x消息的信息等一起获取动态安全性能信息。此外，动态安全性能信息可以包括诸如所检测物体的位置、所检测物体的类型、所检测物体与签约车辆之间的距离、检测到所检测物体的时间、检测到所检测物体的位置之类的信息。
[0208]
此外，控制单元46可以向服务器5a发送包括当发送特定v2x消息时的各个传感器的输出信息和签约车辆的速度的动态安全性能信息。
[0209]
注意，关于已激活v2x消息的传感器的类型的信息例如可以包含在诸如传感器的产品型号、分配给产品型号的标识符之类的静态安全性能信息中，并发送到服务器5a。
[0210]
在按照第二实施例的安全性能评价系统3中，搭载在服务器5a上的安全性能评价装置1a的内部构成的一部分与图6不同，并且搭载在各个签约车辆上的信息处理装置2具有与图7～9中的构成相似的构成。
[0211]
图12是图解说明搭载在服务器5a上的按照第二实施例的安全性能评价装置1a的内部构成的方框图。除了图6的安全性能评价装置1的构成之外，图12的安全性能评价装置1a还包括收集信息保持单元16。收集信息保持单元16保持由信息获取单元11获取的动态安全性能信息。动态安全性能信息例如包含搭载在各个签约车辆上的各个传感器的输出。结果，服务器5a根据搭载在签约车辆上的各个传感器的输出，能够掌握签约车辆发生故障的事实。另外，服务器5a根据从搭载在签约车辆上的特定传感器输出的位置信息，或者签约车辆发送的v2x信息，也能够掌握签约车辆进入了事故易发区的事实。注意，假设基于事故发生信息，预先知道事故易发区中的场所。如上所述，由于诸如传感器的输出、v2x消息之类的动态安全性能信息影响签约车辆的安全性能，因此动态安全性能信息从收集信息保持单元16被发送到服务器5a中的安全性能评价单元13a。在被发送到安全性能评价单元13a之后，保持在收集信息保持单元16中的动态安全性能信息可以被适当地删除，或者用新的信息更新。
[0212]
此外，图12的安全性能评价装置1a中的安全性能评价单元13a不同于图6的安全性能评价单元13。图12的安全性能评价单元13a不仅适当地参考保持在收集信息保持单元16中的动态安全性能信息，而且适当地参考保持在登记信息保持单元12中的静态安全性能信息，以评价搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的安全性能。更具体地，图12的安全性能评价单元13a包括次数测量单元17和安全性能判定单元18。
[0213]
次数测量单元17测量驾驶辅助处理单元42发送特定v2x消息的次数。例如，特定v2x消息是用于通知存在障碍物的消息。由于可以确定发送特定v2x消息的次数越多，安全性能越高，因此在次数测量单元17测量的次数较大的情况下，安全性能判定单元18判定驾驶辅助处理单元42的安全性能较高。或者，特定v2x消息的另一个例子是可在签约车辆和周围的车辆等之间发送和接收的多种类型的v2x消息中，从签约车辆向周围的车辆等发送的特定v2x消息。
[0214]
注意，例如，经由接收到v2x消息的基站6或rsu7，向服务器5a通知签约车辆已发送特定v2x消息的事实。即，v2x消息经由基站6或rsu 7通过车辆对车辆通信来发送，并且还由
基站6或rsu 7发送给包括安全性能评价装置1a的服务器5a。
[0215]
另外，与搭载在签约车辆上的v2x模块连接的驾驶辅助处理单元42可以向服务器5a通知签约车辆已发送特定v2x消息的次数。
[0216]
安全性能判定单元18基于单位时间的特定v2x消息的发送次数，判定驾驶辅助处理单元42的安全性能。单位时间的特定v2x消息的发送次数可以通过诸如求平均值之类的统计处理来计算。登记信息保持单元12保持与关于多个签约车辆的v2x消息的发送次数有关的信息。于是，安全性能判定单元18比较关于特定签约车辆的由次数测量单元17测量的v2x消息的发送次数和其他签约车辆的v2x消息的发送次数，判定搭载在特定签约车辆上的adas/ad系统的安全性能，并设定安全性能等级。随着单位时间发送特定v2x消息的次数的增加，安全性能等级被设定为更高的等级。
[0217]
由安全性能判定单元18设定的安全性能等级作为安全性能评价单元13a的评价结果被输入到保险费决定单元14。保险费决定单元14基于安全性能等级，决定折扣率，以便随着发送特定v2x消息的次数的增加，提高基本保险费的折扣率。
[0218]
图13是图解说明搭载在服务器5a上的按照第二实施例的安全性能评价装置1的处理操作的流程图。首先，对于各个签约车辆，测量在预定时间内接收到特定v2x消息的次数(步骤s11)。在步骤s11，安全性能评价单元13中的次数测量单元17测量所述次数。例如，次数测量单元17在对于每个签约车辆首次接收到特定v2x消息的定时开始测量所述次数，并测量从该定时起在预定时间内接收到特定v2x消息的次数。或者，可以对于各个签约车辆，测量在预先设定的第一时间和第二时间之间接收到特定v2x消息的次数。
[0219]
接下来，安全性能评价单元13a中的安全性能判定单元18基于测量的次数，判定adas/ad系统的安全性能(步骤s12)。认为特定v2x消息的测量的次数越多，导致特定v2x消息的生成的传感器的感测能力越高。于是，在测量的次数较多的情况下，安全性能判定单元18判定签约车辆的安全性能较高。另外，安全性能判定单元18可以通过与其他签约车辆中的特定v2x消息的发送次数进行比较，来判定作为评价对象的签约车辆的安全性能。
[0220]
接下来，保险费决定单元14基于作为安全性能评价结果的安全性能评价等级，决定保险费(步骤s13)。步骤s13中的处理与图11中的步骤s2等相同。
[0221]
如上所述，在第二实施例中，可以说基于签约车辆发送特定v2x消息的次数来评价adas/ad系统的安全性能，并评价检测特定事件的能力。另外，在基于签约车辆向周围环境发送v2x消息的次数来评价adas/ad系统的安全性能的情况下，可以基于是否更主动地向周围的车辆等发送用于引起注意的v2x消息来评价adas/ad系统的安全性能。
[0222]
(第三实施例)
[0223]
在按照第三实施例的安全性能评价系统3中，搭载在服务器5b上的安全性能评价装置1b的内部构成的一部分与图6和12中的不同，并且搭载在各个签约车辆上的信息处理装置2具有与图7～9中的构成相似的构成。不过，在第三实施例中，从各个签约车辆向服务器5b不仅发送静态安全性能信息，而且发送动态安全性能信息。
[0224]
图14是图解说明搭载在服务器5b上的按照第三实施例的安全性能评价装置1b的内部构成的方框图。图14的安全性能评价装置1b中的安全性能评价单元13b部分不同于图12的安全性能评价单元13a。安全性能评价单元13b基于连接到各个签约车辆的adas/ad系统的传感器的特性，即，检测能力来评价adas/ad系统的安全性能。更具体地，安全性能评价
单元13b可以基于连接到签约车辆的adas/ad系统的传感器，基于从检测到在基准地点的对象物体到签约车辆经过所述基准地点的时间差信息，或者检测到在基准地点的对象物体的位置，来评价签约车辆的驾驶辅助功能的安全性能。更具体地，图14的安全性能评价单元13b包括检测灵敏度计算单元19和安全性能判定单元18a。
[0225]
检测灵敏度计算单元19对于各个签约车辆，计算基于特定传感器的输出的adas/ad系统在物体检测方面的检测灵敏度。
[0226]
安全性能判定单元18a比较由检测灵敏度计算单元19对于各个签约车辆计算的，基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统的物体检测速度，并判定搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的安全性能。安全性能评价单元13b输出安全性能判定单元18a的判定结果，作为adas/ad系统的安全性能的评价结果。
[0227]
图15是图解说明搭载在服务器5b上的按照第三实施例的安全性能评价装置1b的处理操作的流程图。在服务器5b接收到从任意签约车辆发送的v2x消息的情况下开始图15的处理。服务器5b在接收到特定v2x消息时开始图15的处理。
[0228]
安全性能评价单元13b参考保持在收集信息保持单元16中的各个传感器的输出信息(步骤s21)。基于由签约车辆的驾驶辅助处理单元42生成的v2x消息的类型，指定基准地点(步骤s22)。例如，由于与危险地点相关的denm是通过感测某个危险地点而生成的v2x消息，因此认为与该危险地点关联地发送类似的v2x消息。即，安全性能评价单元13b基于与危险地点相关的dnem，将该危险地点指定为基准地点。注意，安全性能评价单元13b可以只将能够为稍后进行的统计处理获得足够数量的总体参数的地点指定为基准地点。
[0229]
接下来，安全性能评价单元13b基于生成的v2x消息的类型，指定评价对象传感器(步骤s23)。在步骤s23，例如，可以指定诸如lidar32c、雷达32d、图像捕捉单元32b之类的传感器的类型，或者可以指定针对产品型号分类的一些传感器。
[0230]
接下来，安全性能评价单元13b基于指定的基准地点和指定的传感器的输出信息，计算基于该传感器输出的adas/ad系统的物体检测速度(物体检测灵敏度)(步骤s24)。
[0231]
图16是图解说明图15的步骤s24的处理过程的第一例子的示图。图16图解说明三辆签约车辆4c、4d和4e检测到在基准地点a的障碍物30的地点。图16图解说明其中签约车辆4c在离基准地点a最近的地点b检测到障碍物30，签约车辆4d在与地点b相比离基准地点a更远的地点c检测到障碍物30，而签约车辆4e在与地点c相比离基准地点a更远的地点d检测到障碍物30的例子。在图16的例子中，检测地点和基准地点之间的距离用作图15的步骤s24中的基于签约车辆4c～4e的传感器的输出的adas/ad系统的物体检测速度(物体检测灵敏度)。这里，假设离基准地点a最远的签约车辆4e的传感器具有最高的安全性能。这样，基于从检测地点到基准地点a的距离，决定作为评价对象的adas/ad系统的安全性能等级。
[0232]
图16图解说明使用检测地点和基准地点之间的距离的例子，作为计算基于各个传感器的输出的adas/ad系统的物体检测速度(物体检测灵敏度)的例子。不过，可以按照时间来计算物体检测速度。
[0233]
图17是图解说明图15的步骤s24的处理过程的第二例子的示图。图17图解说明其中签约车辆4c和4d在高速公路等上以大体恒定的速度行驶的情况。在图15的步骤s24中，计算从签约车辆4c检测到在基准地点a的障碍物30并发送v2x消息的时间t1，到签约车辆4c经过基准地点a的时间t2的时间差(t2-t1)。另外，计算从签约车辆4d检测到在基准地点a的障
碍物30并发送v2x消息的时间t3，到签约车辆4d经过基准地点a的时间t4的时间差(t4-t3)。由于时间差(t4-t3)大于时间差(t2-t1)，因此与签约车辆4c相比，签约车辆4d的传感器能够确保更长的响应时间余量，从而判定安全性能较高。
[0234]
图18是图解说明与基于传感器的输出的物体检测速度相关的数据分布的例子的示图。在图18中，横轴表示从签约车辆的adas/ad系统(基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统)检测到在基准地点a的障碍物30的时间，到签约车辆经过基准地点a的时间的时期，纵轴表示物体检测的事例数。图18的分布图图解说明其中adas/ad系统的上述时间的平均量为10秒的例子。在图18的例子中，签约车辆4d的adas/ad系统(基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统)的检测速度约为13秒，而签约车辆4c的adas/ad系统(基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统)的检测速度约为9秒。于是，与签约车辆4c相比，签约车辆4d的adas/ad系统被评价为具有更高的安全性能。图18的分布图图解说明对于多辆签约车辆的数据分布。数据分布可以只使用从签约车辆发送的同一场所的数据来创建，或者可以使用多个场所的数据来创建。生成数据的时间段或时期可以被限制为预定时间段或预定时期，不过可以不受此类限制地使用数据来创建数据分布。
[0235]
图17图解说明其中基于从各个签约车辆的adas/ad系统检测到在基准地点的障碍物30的时间到签约车辆经过基准地点的时间的时间差，计算adas/ad系统的检测速度的例子。然而，可以考虑到签约车辆的速度来计算adas/ad系统(基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统)的检测速度。例如，在图19中，签约车辆4c的速度为v1，签约车辆4d的速度为v2。在由签约车辆4c的速度v1和上述时间差(t2-t1)的乘积所表示的距离v1(t2-t1)小于由签约车辆4d的速度v2和上述时间差(t4-t3)的乘积所表示的距离v2(t4-t3)的情况下，可以评价与签约车辆4c相比，签约车辆4d的传感器的安全性能更高。
[0236]
此外，至于基于评价对象传感器的adas/ad系统的检测速度，如图20中图解所示，在任意位置设定的基准地点a，例如，与评价对象传感器的检测速度的平均值对应的地点可被设定为基准地点a，并且可以基于相对于基准地点a的相对距离的长度来评价adas/ad系统(基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统)的安全性能。例如，在图20的例子中，签约车辆4c的adas/ad系统检测到在地点e的障碍物30的地点b相对于基准地点a的相对距离的长度为-x。此外，签约车辆4d的adas/ad系统检测到在地点e的障碍物30的地点c相对于基准地点a的相对距离的长度为y。此外，签约车辆4e的adas/ad系统检测到在地点e的障碍物30的地点d相对于基准地点a的相对距离的长度为z。于是，评价相对距离最长的签约车辆4e的adas/ad系统的安全性能最高，签约车辆4d的adas/ad系统的安全性能次高，而签约车辆4c的adas/ad系统的安全性能最低。
[0237]
一旦图15的步骤s24的处理结束，安全性能评价单元13b随后就基于在步骤s24中计算的数值进行统计处理(步骤s25)。在步骤s25中进行的统计处理例如包括计算在步骤s24中计算的数值的平均值和标准偏差的处理。安全性能评价单元13b按任意时期，例如，每天或每月进行图15的处理，并更新和保持在步骤s25的统计处理之后的数值。在统计处理中，使用来自多辆签约车辆的数据。此时，数据分布可以只使用从签约车辆发送的同一场所的数据来创建，或者可以使用多个场所的数据来创建。另外，作为用于统计处理的数据，生成数据的时间段或时期可以被限制为预定时间段或预定时期，不过可以不受此类限制地使用数据来创建数据分布。
[0238]
在步骤s26，基于保持的数值，评价待计算其保险费的签约车辆的adas/ad系统的安全性能，并计算安全性能等级(步骤s26)。具体地，对于基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统的检测速度的频率分布，获取标准偏差，并基于标准偏差分段地设定不同的安全性能等级，比如0～+σ、+σ～+2σ、+2σ～+3σ、+3σ～+4σ等。
[0239]
接下来，基于表示安全性能的评价结果的值，计算保险费(步骤s27)。
[0240]
当进行图15的步骤s23的处理时，可以不仅考虑到v2x消息的类型，而且还考虑其他条件地指定评价对象传感器。例如，在诸如夜间之类能见度差的条件下，可以进行加权，使得优先于图像捕捉单元32b，选择雷达32d或lidar 32c。此外，可以对于每个时间段或每个区域设定对象传感器的加权。例如，在作为统计处理的结果，获得指示在特定的十字路口，搭载特定类型的传感器或具有特定产品型号的传感器的签约车辆较少发生事故等的结果的情况下，在包括该十字路口的任意区域中，可以对使用特定类型的传感器或具有特定产品型号的传感器的系统的评估结果加权。
[0241]
图21是图解说明保险费决定单元14的详细处理操作的例子的流程图。图21的流程图是图15中的步骤s27的处理操作的例子。
[0242]
首先，保险费决定单元14获取安全性能等级，作为连接到待决定其保险费的签约车辆的adas/ad系统(基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统)的评价信息(步骤s31)。这里，获取指示由安全性能评价单元13b进行的评价的结果的信息(下文中称为安全性能等级)。在决定保险费时，保险费决定单元14可以选择一个主要的传感器，或者可以通过加权来反映多个传感器的评价信息。例如，在图像捕捉单元32b被选为一个主要的传感器，并且基于检测距离来评价检测速度的情况下，可以基于正向的检测距离的长度相对于平均距离来计算折扣额的大小。
[0243]
基于各个安全性能等级，分段地为各个安全性能等级设定500日元、750日元、1000日元、1250日元等不同折扣额(步骤s32)。这种情况下，对于a日元的每月标准保险费适用b日元的折扣额，从而某个月的保险费被计算为(a-b)日元(步骤s33)。折扣额可能基于上个月的评价信息而每个月都不同，或者可以通过求评价信息的平均值等，将保险期的折扣额设定为固定额。
[0244]
如上所述，在第三实施例中，基于由签约车辆发送的物体检测信息，指定搭载在签约车辆上的评价对象adas/ad系统(基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统)，并基于指定的adas/ad系统的物体检测速度(物体检测灵敏度)来评价安全性能。然后，考虑到adas/ad系统的性能来评价安全性能，并且可以基于评价结果来决定签约车辆的保险费。
[0245]
这里，说明了对于基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统，进行安全性能评价的例子。另一方面，就通过综合adas/ad系统的多个传感器的输出来进行物体检测，而不限制评价对象传感器的系统来说，可以根据基于多个传感器的adas/ad系统的物体检测结果的输出来进行adas/ad系统的安全性能评价。
[0246]
(第四实施例)
[0247]
在按照第四实施例的安全性能评价系统3中，搭载在服务器5c上的安全性能评价装置1c的内部构成的一部分与图6、12和14中的不同，并且搭载在各个签约车辆上的信息处理装置2具有与图7～9中的构成相似的构成。不过，在第四实施例中，从各个签约车辆向服务器5c不仅发送静态安全性能信息，而且发送动态安全性能信息。
[0248]
在第四实施例中，在限制区域的同时，评价搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的安全性能。
[0249]
图22是图解说明搭载在服务器5c上的按照第四实施例的安全性能评价装置1c的内部构成的方框图。除了包括信息获取单元11、登记信息保持单元12、收集信息保持单元16、安全性能评价单元13c、保险费决定单元14和保险费保持单元15之外，图22的安全性能评价装置1c还包括区域设定单元20和信息提取单元21。
[0250]
区域设定单元20设定预定区域。所述预定区域是其中签约车辆发送诸如v2x消息、传感器的输出之类的动态安全性能信息的区域，例如是事故发生率高的区域、视野较差的特定十字路口、行人和自行车多的区域等。
[0251]
信息提取单元21提取信息获取单元11所获取的信息之中在预定区域内产生的诸如v2x消息、传感器的输出之类的动态安全性能信息。由于v2x消息、传感器的输出等由服务器5c经由基站6或rsu7接收，因此信息提取单元21可以根据接收到v2x消息或传感器的输出的基站6或rsu7的场所，提取在预定区域中产生的诸如v2x消息、传感器的输出之类的动态安全性能信息。
[0252]
安全性能评价单元13c基于信息提取单元21所提取的动态安全性能信息(在预定区域中产生的安全性能信息)，评价搭载在发送传感器的输出、v2x消息等的签约车辆上的adas/ad系统的安全性能。作为安全性能评价单元13c的具体处理内容，可以在限制于预定区域的状态下进行与按照第二或第三实施例的安全性能评价单元13a或13b的处理相似的处理。即，安全性能评价单元13c可以在限制于预定区域的状态下，基于v2x消息的发送次数来评价adas/ad系统的安全性能。或者，安全性能评价单元13c可以在限制于预定区域的状态下，根据基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统的检测速度来评价安全性能。
[0253]
图23是图解说明搭载在服务器5c上的按照第四实施例的安全性能评价装置1c的处理操作的流程图。首先，区域设定单元20设定预定区域(步骤s41)。
[0254]
接下来，对于各个签约车辆，判定接收到的诸如v2x消息、传感器的输出之类的动态安全性能信息是否是在预定区域中产生的信息(步骤s42)。步骤s42的判定处理由安全性能评价单元13c基于信息提取单元21所提取的信息来进行。信息提取单元21基于关于接收v2x消息、传感器的输出等的基站6或rsu 7的场所的信息，提取在预定区域中产生的诸如v2x消息、传感器的输出之类的动态安全性能信息。或者，在作为v2x消息等的附加信息包含关于区域的信息的情况下，可以基于该信息来判定v2x消息等是否是在预定区域中产生的信息。安全性能评价单元13c判定信息提取单元21所提取的信息是在预定区域中产生的信息。
[0255]
接下来，安全性能评价单元13c基于在预定区域中产生的诸如v2x消息、传感器的输出之类的动态安全性能信息，评价搭载在对应签约车辆上的adas/ad系统的安全性能。然后，计算表示对应的高安全性能的安全性能评价等级(步骤s43)。例如，安全性能评价单元13c评价其中预定区域内的各个传感器的输出次数或v2x消息的发送次数较多的adas/ad系统具有较高的安全性能。另外，类似于第三实施例，安全性能评价单元13c可以根据基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统的物体检测速度来评价安全性能。
[0256]
接下来，保险费决定单元14基于安全性能评价单元13c的安全性能评价等级，决定对应的签约车辆的保险费(步骤s44)。
[0257]
如上所述，在第四实施例中，基于在预定区域中产生的诸如v2x消息、传感器的输出之类的动态安全性能信息，评价adas/ad系统的安全性能。结果，安全性能评价装置1c能够用少量的数据客观地评价搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的安全性能。
[0258]
(第五实施例)
[0259]
在按照第五实施例的安全性能评价系统3中，搭载在服务器5d上的安全性能评价装置1d的内部构成的一部分与图6、12和14中的不同，并且搭载在各个签约车辆上的信息处理装置2具有与图7～9中的构成相似的构成。不过，在第五实施例中，从各个签约车辆向服务器不仅发送静态安全性能信息，而且发送动态安全性能信息。
[0260]
在第五实施例中，在限制时间段的同时，评价搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的安全性能。
[0261]
图24是图解说明搭载在服务器5d上的按照第五实施例的安全性能评价装置1d的内部构成的方框图。除了包括信息获取单元11、登记信息保持单元12、收集信息保持单元16、安全性能评价单元13d、保险费决定单元14和保险费保持单元15之外，图24的安全性能评价装置1d还包括时间段设定单元22和信息提取单元21a。
[0262]
时间段设定单元22设定预定时间段。所述预定时间段是任意的，例如是诸如交通高峰期之类的交通量大的时间段、能见度差的晚上时间段、工作日的白天时间段等。
[0263]
信息提取单元21a提取信息获取单元11所获取的信息之中在预定时间段内产生的诸如各个传感器的输出、v2x消息之类的动态安全性能信息。诸如各个传感器的输出、v2x消息之类的动态安全性能信息由服务器5d经由基站6或rsu 7接收。信息提取单元21a可以基于接收到动态安全性能信息的基站6或rsu7的接收时间信息以及车辆中的时间信息，提取在预定时间段内产生的诸如传感器的输出、v2x消息之类的动态安全性能信息。
[0264]
安全性能评价单元13d基于信息提取单元21a所提取的在预定时间段内产生的动态安全性能信息，评价搭载在发送动态安全性能信息的签约车辆上的adas/ad系统的安全性能。作为本实施例的安全性能评价单元13d的处理，可以在限制于预定时间段的状态下进行与按照第二或第三实施例的安全性能评价单元13a或13b的处理相似的处理。
[0265]
图25是图解说明搭载在服务器5d上的按照第五实施例的安全性能评价装置1d的处理操作的流程图。首先，时间段设定单元22设定预定时间段(步骤s51)。
[0266]
接下来，对于各个签约车辆，判定接收到的诸如v2x消息、传感器的输出之类的动态安全性能信息是否是在预定时间段内产生的信息(步骤s52)。步骤s52的判定处理由安全性能评价单元13d基于信息提取单元21a所提取的信息来进行。信息提取单元21a基于接收v2x消息或传感器的输出的基站6或rsu 7的接收时间信息以及车辆中的时间信息，提取在预定时间段内产生的诸如v2x消息、传感器的输出之类的动态安全性能信息。安全性能评价单元13d判定信息提取单元21a所提取的信息是在预定时间段内产生的信息。
[0267]
接下来，安全性能评价单元13d基于在预定时间段内产生的诸如v2x消息、传感器的输出之类的动态安全性能信息，评价搭载在对应签约车辆上的adas/ad系统的安全性能，并决定与评价的性能对应的安全性能等级(步骤s53)。例如，安全性能评价单元13d评价其中预定时间段内的各个传感器的输出次数或v2x消息的发送次数较多的adas/ad系统具有较高的安全性能。另外，类似于第三实施例，安全性能评价单元13d可以根据基于评价对象传感器的输出的adas/ad系统的物体检测速度(物体检测灵敏度)来评价安全性能。
[0268]
接下来，测量对应签约车辆在设定时间段内的行驶时间或行驶距离。基于在步骤s53中决定的安全性能等级和在设定时间段内的行驶时间或行驶距离来校正安全性能等级。例如，在设定时间段是诸如晚上时间段之类的事故发生率高的时间段的情况下，进行校正，使得相对于总行驶时间或总行驶距离，在设定时间段内的行驶时间或行驶距离越长，安全性能等级越低(步骤s54)。接下来，保险费决定单元14基于校正后的安全性能等级，决定对应的签约车辆的保险费(步骤s55)。例如，在设定时间段是诸如晚上时间段之类的事故发生率高的时间段的情况下，在设定时间段内的行驶时间或行驶距离越长，基本保险费的折扣率越低。
[0269]
这里，尽管在步骤s55中，基于校正后的安全性能等级来决定保险费，不过，可以基于在步骤s53中决定的安全性能等级来进行保险费的计算/保险费折扣率的计算，而不进行步骤s54的处理。
[0270]
如上所述，在第五实施例中，基于在预定时间段内产生的诸如v2x消息、传感器的输出之类的动态安全性能信息，评价adas/ad系统的安全性能。结果，安全性能评价装置1d能够用少量的数据客观地评价搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的安全性能。
[0271]
(第六实施例)
[0272]
在服务器5接收各个签约车辆产生的所有v2x消息的情况下，各个签约车辆与服务器5之间的通信负荷可能过大。另外，在服务器5接收的v2x消息的数量较多的情况下，从v2x消息中搜索所需的v2x消息需要较长的时间。在这样的背景下，在上述第四～第五实施例中，说明了其中通过限制区域和时间段，减少服务器5接收的v2x消息的数量或传感器的输出的数量的例子。另一方面，在第六实施例中，限制各个签约车辆发送的v2x消息的数量。
[0273]
按照第六实施例的安全性能评价系统3包括与图7的信息处理装置2不同的信息处理装置2a。注意，服务器5可以具有与图6的构成类似的构成，或者可以具有与图12、14、22或24的构成类似的构成。
[0274]
图26是图解说明搭载在各个签约车辆上的按照第六实施例的信息处理装置2a的示意构成的方框图。图26的通信单元33a在签约车辆行驶在预定区域中的情况下，发送在发生预定事件时生成的诸如v2x消息之类的动态安全性能信息。于是，即使在由于事件的发生而生成诸如v2x消息之类的动态安全性能信息的情况下，如果签约车辆没有行驶在预定区域中，那么通信单元33a也不发送动态安全性能信息。结果，可以抑制各个签约车辆发送诸如v2x消息之类的动态安全性能信息的次数。
[0275]
这里，所述预定事件例如是在自身车辆行驶方向的前方发现障碍物的情况等。事件例如可以是图10的denm发送的触发条件。事件的数量不一定局限于一个。基于连接到驾驶辅助处理单元42的任意传感器的输出信息来判定是否发生了事件。
[0276]
设定任意区域作为所述预定区域。例如，可以将事件发生率高的区域设定为预定区域。
[0277]
在检测到事件的发生之后，判定自身车辆正行驶在预定区域中的情况下，控制单元46中的v2x消息生成单元63将v2x消息提供给输出单元64。v2x消息经由通信单元33a被发送到基站6或rsu 7。
[0278]
图27是图解说明搭载在各个签约车辆上的按照第六实施例的信息处理装置2a的处理操作的流程图。在发动机在运转的时候，各个签约车辆的信息处理装置2a重复进行图
27的流程图的处理。
[0279]
首先，判定是否发生了预定事件(步骤s61：第一判定单元)。在没有发生事件的情况下，重复步骤s61的处理。
[0280]
在发生了预定事件的情况下，生成与发生的事件对应的v2x消息(步骤s62)。在步骤s62，假设生成的v2x消息对于每种类型的事件来说不同。
[0281]
接下来，判定车辆是否正行驶在预定区域中(步骤s63：第二判定单元)。例如通过位置信息传感器32a等来判定车辆是否正行驶在预先区域中。在车辆正行驶在预定区域中的情况下，发送在步骤s62中生成的v2x消息(步骤s64)，而在车辆没有行驶在预定区域中的情况下，结束图27的处理。
[0282]
这样，在图27的流程图中，在车辆正行驶在预定区域中的时候，发送响应于预定事件而生成的v2x消息。结果，可以减少v2x消息的发送次数，即，发送频度。于是，服务器5可以基于来自正行驶在预先设定的区域中的各个签约车辆的v2x消息来评价各个签约车辆的安全性能。例如，在预定区域是事故易发区的情况下，服务器5可以基于各个签约车辆在预定区域内发送v2x消息的次数，来评价搭载在各个签约车辆上的adas/ad系统的安全性能。
[0283]
按照本实施例，能够减少各个签约车辆与基站6或rsu 7之间的通信量，并且还能够减少基站6或rsu 7与服务器5之间的通信量。另外，可以减少保持在服务器5中的v2x消息的数量，并且服务器5能够容易地搜索所需的v2x消息。
[0284]
图27图解说明其中当发生预定事件时，在各个签约车辆正行驶在预定区域中的情况下，生成并发送特定v2x消息的例子。然而，当发生预定事件时，在各个签约车辆正在预定时间段内行驶的情况下，也可以生成并发送特定v2x消息。这种情况下的信息处理装置2b的方框构成例如如图28中图解所示。
[0285]
图28的通信单元33b在签约车辆正在预定时间段内行驶的情况下，发送在发生预定事件时生成的v2x消息。于是，即使在由于事件的发生而生成v2x消息的情况下，当签约车辆未在预定时间段内行驶时，通信单元33b也不发送v2x消息。结果，可以减少各个签约车辆发送的v2x消息的数量。
[0286]
图29是图解说明图28的信息处理装置2b的处理操作的流程图。图29中的步骤s73的处理不同于图27中的步骤s63的处理。在由于预定事件的发生而生成v2x消息(步骤s72)之后，在步骤s73，判定自身车辆是否正在预定时间段内行驶(步骤s73)。在车辆正在预定时间段内行驶的情况下，发送v2x消息(步骤s74)，而在车辆未在预定时间段内行驶的情况下，结束图28的处理。
[0287]
如上所述，在第六实施例中，一旦在各个签约车辆中发生预定事件，就生成对应于该事件的v2x消息，并且在对应的签约车辆正行驶在预定区域内，或者正在预定时间段内行驶的情况下，发送生成的v2x消息。结果，可以限制服务器5接收的v2x消息的数量，并且服务器5可以容易地管理v2x消息。结果，服务器5可以使用少量的v2x消息来评价发送了v2x消息的签约车辆的安全性能。
[0288]
(第七实施例)
[0289]
在第七实施例中，通过考虑到签约车辆的事故信息，评价adas/ad系统的安全性能来决定保险费。
[0290]
图30是图解说明搭载按照第七实施例的安全性能评价装置1e的服务器5e的内部
构成的方框图。图30中，与图6相同的组件用相同的附图标记表示，下面将主要说明不同之处。图30的服务器5e包括事故信息获取单元23、事故历史信息保持单元24、登记信息保持单元12、安全性能评价单元13e、保险费决定单元14和保险费保持单元15。另外，除了图30的构成之外，可以设置与图12类似的次数测量单元17和安全性能判定单元18，可以设置与图14类似的检测灵敏度计算单元19和安全性能判定单元18a，可以设置与图22类似的区域设定单元20和信息提取单元21，或者可以设置与图24类似的时间段设定单元22和信息提取单元21a。
[0291]
事故信息获取单元23获取事故信息。在签约车辆发生事故的情况下，根据事故的严重程度，保险公司会支付补偿金或赔偿金。另一方面，对于发生了事故的签约车辆，第二年的保险费也会增加。在本实施例中，考虑到签约车辆是否发生了事故来决定签约车辆的保险费。在签约车辆发生了事故的情况下，事故信息获取单元23获取关于事故的信息。获取的事故信息包括发生事故的日期或地方、事故的内容、是否支付了保险赔偿金、补偿金或赔偿金的金额等。
[0292]
事故信息获取单元23获取的关于签约车辆的事故信息可以是由拥有具有与保险公司的保险合同的签约车辆的实体输入的信息，或者是由接到签约车辆的驾驶员的电话等的保险公司在确认事故之后输入的信息。此外，信息还可以是在发生事故的车辆的修理完成时，由修理厂的人输入的信息。此外，可以使用搭载在签约车辆上的各种传感器来检测事故的发生，并且事故信息获取单元23可以通过例如无线通信，经由基站6或rsu 7获取发送到服务器5e的事故信息。
[0293]
除了保持由事故信息获取单元23获得的事故信息之外，事故历史信息保持单元24还保持过去的事故历史信息。另外，事故历史信息保持单元24从登记信息保持单元12获取搭载在发生了事故的签约车辆上的各个传感器的信息，并保持该信息。之所以获取各个传感器的信息，是因为事故发生频度和事故的类型可能取决于搭载在签约车辆上的传感器的类型而发生变化。通常，认为搭载安全性能高的传感器的签约车辆具有较低的事故发生频度。
[0294]
安全性能评价单元13e基于事故历史信息和搭载在签约车辆上的各个传感器的信息，生成各个传感器和事故发生率的统计信息，基于生成的统计信息评价搭载在签约车辆上的adas/ad系统的安全性能，并设定安全性能等级。这里，例如，针对传感器的各个产品型号计算事故发生率。保险费决定单元14基于由安全性能评价单元13e设定的安全性能等级，决定基本保险费的折扣额。
[0295]
通过向图30的服务器5e增加图12等的信息获取单元11和收集信息保持单元16，可以设置具有组合第一～第六实施例和第七实施例的功能的服务器5e。即，服务器5e可以获取搭载在签约车辆上的驾驶辅助处理单元42的安全性能信息，并获取事故信息。这种情况下，安全性能评价单元13e可以综合考虑签约车辆的安全性能信息和事故历史信息，评价搭载在签约车辆上的adas/ad系统的安全性能，并基于评价结果来决定保险费。
[0296]
如上所述，在第七实施例中，连同签约车辆的事故信息一起获取搭载在签约车辆上的传感器的信息，生成传感器和事故发生率的统计信息，并基于统计信息来评价搭载在签约车辆上的adas/ad系统的安全性能，以决定保险费的折扣额。结果，可以考虑到事故发生率等来决定保险费，并且可以促进能够降低事故发生率的安全性能高的adas/ad系统的
普及。
[0297]
(第八实施例)
[0298]
在第八实施例中，具有第一～第五和第七实施例任意之一的功能的服务器5、5a、5b、5c、5d或5e还具有与维修相关的附加功能。在第八实施例中，从各个签约车辆向服务器5f不仅发送静态安全性能信息，而且发送动态安全性能信息。
[0299]
图31是图解说明搭载按照第八实施例的安全性能评价装置1f的服务器5f的内部构成的方框图。图31的安全性能评价装置1f包括信息获取单元11、收集信息保持单元16、登记信息保持单元12、安全性能评价单元13f、保险费决定单元14和保险费保持单元15。安全性能评价单元13f例如包括类似于图12的次数测量单元17、类似于图13的检测灵敏度计算单元19、以及安全性能判定单元18。此外，图31的安全性能评价装置1f包括类似于图22的区域设定单元20、类似于图23的时间段设定单元22、以及信息提取单元21b。尽管在图31中被省略，不过，安全性能评价单元13f可以包括图12的次数测量单元17和安全性能判定单元18，或者可以包括图14的检测灵敏度计算单元19和安全性能判定单元18a。注意，可以酌情省略区域设定单元20、时间段设定单元22或信息提取单元21b。另外，图31的安全性能评价装置1f包括安全性能标准判定单元25和维修报警单元26。
[0300]
安全性能标准判定单元25判定由安全性能评价单元13f评价的安全性能等级是否达到预定标准。所述预定标准是用于判定是否需要驾驶辅助处理单元42的维修的标准。例如，安全性能评价单元13f可以将基于连接到驾驶辅助处理单元42的各个传感器的输出的adas/ad系统的安全性能量化为安全性能等级，对于各个签约车辆，将驾驶辅助处理单元42的所有传感器的安全性能的数值的相加值或平均值与基准值进行比较，并判定是否达到预定标准。代替针对各个传感器输出评价adas/ad系统的安全性能，安全性能评价单元13f可以评价整个adas/ad系统的安全性能，并设定整体的安全性能等级。
[0301]
注意，由安全性能评价单元13f进行的处理是由在实施例4和5中说明的安全性能评价单元13c和13d进行的处理的组合的处理。
[0302]
安全性能标准判定单元25可以提供多个基准值，并将签约车辆的安全性能分类和判定为多个等级。
[0303]
在安全性能标准判定单元25判定没有到达预定标准的情况下，维修报警单元26敦促驾驶辅助处理单元42的维修。例如，可以向搭载驾驶辅助处理单元42的签约车辆的所有者或用户请求驾驶辅助处理单元42的维修。这种情况下，假设预先保持了签约车辆的所有者或用户的联系信息。
[0304]
另外，在安全性能标准判定单元25判定签约车辆在行驶中未达到预定标准的情况下，维修报警单元26可以从服务器5f向对象签约车辆发出指令，以向驾驶员发出报警。
[0305]
另外，在安全性能标准判定单元25判定签约车辆在行驶中未达到预定标准的情况下，维修报警单元26可以从服务器5f向对象签约车辆发出指令，以进行将签约车辆移动到诸如路肩之类安全地方的控制，从而促使发动机停止。如上所述，在安全性能标准判定单元25提供多个基准值，并将签约车辆的安全性能分类成多个等级的情况下，维修报警单元26可以采取与分类的等级对应的维修措施。例如，对于其安全性能被分类为最低等级的签约车辆，可以如上所述进行诸如强制停止行驶之类的措施。另外，在安全性能的等级不是最低等级的情况下，可能只需要联系签约车辆的所有者或用户。
[0306]
图32是图解说明按照第八实施例的安全性能评价装置1f的处理操作的流程图。步骤s81～s82类似于图11的步骤s1～s2。一旦在步骤s82决定了保险费，接下来就判定安全性能评价单元13f所评价的安全性能是否达到预定标准(步骤s83)。例如，安全性能评价单元13f设定安全性能等级。更具体地，安全性能评价单元13f输出随着安全性能的提高而增大的数值数据作为安全性能等级。在步骤s83，判定从安全性能评价单元13f输出的安全性能等级是否小于预定基准值。在安全性能等级等于或大于基准值的情况下，认为安全性能达到了标准，从而结束图32的处理。另一方面，在安全性能等级小于基准值的情况下，认为安全性能没有达到标准，并进行敦促驾驶辅助处理单元42的维修的处理(步骤s84)。这里，服务器5f可以经由基站6或rsu7向签约车辆通知维修驾驶辅助处理单元42的请求。这种情况下，例如，可以在签约车辆的仪表板的监视器上进行建议维修驾驶辅助处理单元42的通知。或者，服务器5f可以发出通知，以使保险公司向签约车辆请求驾驶辅助处理单元42的维修。这种情况下，保险公司通过邮件、电子邮件等向签约车辆的签约者或用户通知维修驾驶辅助处理单元42的请求。这里，从保险公司向签约车辆的签约者或用户通知的维修驾驶辅助处理单元42的请求例如可以包括候选维修厂的地点或联系方式、维修接待的候选时间段等。
[0307]
注意，可以在图6的服务器5、图12的服务器5a、图14的服务器5b、图22的服务器5c或图24的服务器5d的内部添加安全性能标准判定单元25和维修报警单元26，并且可以在图13、图15、图21、图23或图25的流程图中添加与图32的步骤s93～s94相似的处理。
[0308]
如上所述，在第八实施例中，在搭载在签约车辆上的adas/ad系统的安全性能未达到预定标准的情况下，敦促adas/ad系统的维修，使得可以防止签约车辆在adas/ad系统的维修不足的状态下继续行驶。另外，在adas/ad系统的安全性能本来就低的情况下，可以促使用户更换为安全性能高的adas/ad系统。例如，当敦促adas/ad系统的维修时，通过提示更换为安全性能高的adas/ad系统可以减少多少保险费，可以促进安全性能高的adas/ad系统的普及。
[0309]
注意，在上述第一～第八实施例中，对于搭载安全性能低的车载系统的车辆，不必激活adas/ad系统。此外，在搭载安全性能低的车载系统的车辆正在行驶的情况下，可以通过远程车辆控制等，使车辆安全停止。这种情况下，尽管未图示，从服务器5经由网络向车辆发送控制命令。车辆通过图7的通信单元33接收该控制命令。车辆由驱动系统控制单元37基于该控制命令来控制，并停在诸如路肩之类的安全地带中。
[0310]
(第九实施例)
[0311]
在第九实施例中，具有第一～第五、第七和第八实施例任意之一的功能的服务器5、5a、5b、5c、5d、5e或5f还具有与向车辆发送控制信息相关的附加功能。
[0312]
图33是图解说明搭载按照第九实施例的安全性能评价装置1g的服务器5g的内部构成的方框图。类似于图31的安全性能评价装置1f，图33的安全性能评价装置1g包括信息获取单元11、收集信息保持单元16、登记信息保持单元12、安全性能评价单元13f、保险费决定单元14、保险费保持单元15、区域设定单元20、时间段设定单元22和安全性能标准判定单元25。
[0313]
另外，图33的安全性能评价装置1g包括控制信息发送单元27，而不是图31的维修报警单元26。注意，在图33的安全性能评价装置1g中可以另外设置维修报警单元26。控制信
息发送单元27向其评价的安全性能被判定为没有达到预定标准的车辆发送用于限制自主驾驶功能或者不允许自主驾驶的控制信息。例如，在正在进行自主驾驶的情况下，接收到指示不允许自主驾驶的控制信息的车辆向驾驶员发出通知，以便进行向手动驾驶的切换。在未切换到手动驾驶的情况下，接收到该控制信息的车辆进行控制，以停在车辆行驶中的车道或路肩上。
[0314]
此外，控制信息可以是用于控制车辆，使得能够进行低功能自主驾驶(或adas处理)，但是不能进行高功能自主驾驶(或adas处理)的信息。这种情况下，在接收到控制信息的车辆中，在车辆正在进行高功能自主驾驶的情况下，自主驾驶等级被改变为低功能自主驾驶。然后，向诸如驾驶员之类的乘员通知自主驾驶等级已被改变为可进行的功能(许可的功能)的等级较低的自主驾驶等级。在正在进行手动驾驶的情况下，当进行从手动驾驶到自主驾驶模式的切换时，车辆的行驶由低功能自主驾驶(/adas处理)控制，而不是由高功能自主驾驶(/adas处理)控制。这种情况下，驾驶员无法选择(或进行)高功能自主驾驶(/adas处理)。例如，在高功能自主驾驶中，车辆可以使用自动车道变换功能，而在低功能自主驾驶中，车辆不能使用自动车道变换功能。即，只可以在同一车道内进行自主驾驶功能。另外，在高功能自主驾驶(/adas处理)中，可以进行(许可)比低功能自主驾驶更快的速度(例如，速度最高到法定速度)的自主驾驶，而在低功能自主驾驶(/adas处理)中，只可以进行(许可)比高功能自主驾驶更慢的速度(例如，最高到40km/h)的自主驾驶。这里，进行高功能自主驾驶(/adas处理)和低功能自主驾驶(/adas处理)，然而自主驾驶(/adas处理)的功能可以被划分成三个或更多的等级，并且安全性能评价结果可以与各个等级关联。这种情况下，可以进行关联，使得被评价为安全性能高(更安全)的车辆可以进行高功能自主驾驶(/adas处理)。
[0315]
图34是图解说明按照第九实施例的安全性能评价装置1g的处理操作的流程图。步骤s91～s92类似于图32中的步骤s81～s82。一旦在步骤s92决定了保险费，接下来就判定是否需要由控制信息发送单元27发送控制信息(步骤s93)。在步骤s93，判定需要向其评价的安全性被判定为没有达到预定标准的车辆发送控制信息，并向该车辆发送控制信息(步骤s94)。如上所述，控制信息例如是用于从自主驾驶切换到手动驾驶，或者从高功能自主驾驶切换到低功能自主驾驶的信息。另一方面，当在步骤s93判定不需要发送控制信息时，结束图34的处理，而不发送控制信息。
[0316]
图35是图解说明搭载在各个签约车辆上的按照第九实施例的信息处理装置2c的示意构成的方框图。图35的信息处理装置2c具有与图28的信息处理装置2b类似的方框构成，不过驾驶辅助处理单元42a中的控制单元46a的操作与图28的控制单元46的操作不同。
[0317]
图35的控制单元46a基于从图33的服务器5g(安全性能评价装置1g)发送的控制信息来控制车辆。
[0318]
图36是图解说明图35的控制单元46a的详细构成的例子的方框图。图36的控制单元46a具有与图9的控制单元46相似的方框构成，但是包括操作与图9的驾驶辅助补充数据获取单元65和驾驶辅助控制单元66不同的驾驶辅助补充数据获取单元65a和驾驶辅助控制单元66a。
[0319]
驾驶辅助补充数据获取单元65a获取从服务器5g(安全性能评价装置1g)发送的控制信息。获取的控制信息例如是用于控制对于车辆所允许的自主驾驶等级的自主驾驶等级
控制信息。这种情况下，驾驶辅助控制单元66a根据基于自主驾驶等级控制信息所允许的自主驾驶等级，生成车辆控制信息。
[0320]
此外，在获取的控制信息包括安全性能评价结果的情况下，驾驶辅助控制单元66a基于安全性能评价结果，决定允许的自主驾驶等级，并基于决定的自主驾驶等级生成车辆控制信息。例如，驾驶辅助控制单元66a保持指示允许的自主驾驶等级和安全性能评价结果之间的对应关系的关系信息，并基于所述关系信息，从安全性能评价结果来决定自主驾驶等级。驾驶辅助控制单元66a可以基于与允许的自主驾驶等级对应的功能来进行驾驶辅助。此外，驾驶辅助控制单元66a基于与允许的自主驾驶等级对应的功能来生成用于自主驾驶的车辆控制信息。
[0321]
在允许的自主驾驶等级不是自主驾驶而是手动驾驶，并且车辆正在进行自主驾驶的情况下，驾驶辅助控制单元66a经由诸如车辆内部的显示器和扬声器之类的车载设备，促使驾驶员进行到手动驾驶的切换。在驾驶员没有切换到手动驾驶的情况下，驾驶辅助控制单元66a生成使车辆自动停止，或者将车辆移动到诸如路肩之类的安全地方并使车辆停止的车辆控制信息。
[0322]
图37是图解说明图36的控制单元46a的操作的流程图。首先，获取关于车辆的周围环境的信息(步骤s101)。这里，获取关于车辆周围的状况的信息(例如，3d地图信息)，比如各个传感器的物体识别结果等。关于车辆的周围环境的信息可以包括由图36的环境信息生成单元67生成的环境信息。
[0323]
接下来，获取从服务器5g(安全性能评价装置1g)发送的自主驾驶等级控制信息(步骤s102)。接下来，基于关于车辆的周围环境的信息和自主驾驶等级控制信息，指定允许的自主驾驶等级(步骤s103)。接下来，基于指定的自主驾驶等级生成车辆控制信息(步骤s104)。接下来，基于生成的车辆控制信息，控制车辆的驱动系统装置(步骤s105)。
[0324]
如上所述，在第九实施例中，基于由服务器5g(安全性能评价装置1g)评价的车辆的安全性能，生成自主驾驶等级控制信息，并发送到车辆，并且在车辆中，基于接收的自主驾驶等级控制信息来指定自主驾驶等级，以控制车辆。结果，车辆可以更安全地行驶，并且能够预先防止在安全性能得不到保证的状况下，由自动驾驶引起的事故。
[0325]
作为第九实施例，除了上述例子之外，还可以使用这样的服务器，在其中在具有第一～第五、第七和第八实施例任意之一的功能的服务器5、5a、5b、5c、5d、5e或5f中，添加从安全性能判定单元18或18a或安全性能评价单元18或18a向其输入安全性能评价等级或安全性能等级的安全性能标准判定单元25，和从安全性能标准判定单元25向其输入指示安全性能是否达到预定标准的信息的控制信息发送单元27。
[0326]
在上述各个实施例中说明的安全性能评价装置1、1a、1b、1c、1d、1e、1f和1g、信息处理装置2、2a、2b和2c、以及安全性能评价系统3中的至少一些可以用硬件或软件构成。在用软件构成的情况下，实现安全性能评价装置1、1a、1b、1c、1d、1e、1f和1g、信息处理装置2、2a、2b和2c、以及安全性能评价系统3中的至少一些的功能的程序可以存储在诸如半导体存储器、硬盘、软件、cd-rom之类的记录介质中，并且可以由计算机读取并执行。另外，实现安全性能评价装置1、1a、1b、1c、1d、1e、1f和1g、信息处理装置2、2a、2b和2c、以及安全性能评价系统3中的至少一些的功能的程序可以动态地从基站6或rsu 7下载，并存储在上述记录介质中。
[0327]
图38是图解说明执行程序，以进行上述安全性能评价装置1、1a、1b、1c、1d、1e、1f和1g、信息处理装置2、2a、2b和2c、以及安全性能评价系统3的一系列处理的计算机70的硬件构成例子的方框图。
[0328]
图38的计算机70包括通过总线71相互连接的中央处理器(cpu)72、只读存储器(rom)73、随机存取存储器(ram)74和输入/输出接口75。
[0329]
输入单元76、输出单元77、记录单元78、通信单元79和驱动器80连接到输入/输出接口75。
[0330]
输入单元76包括输入开关、按钮、麦克风、图像捕捉元件等。输出单元77包括显示、扬声器等。记录单元78包括硬盘、非易失性存储设备等。通信单元79包括有线或无线通信接口，并且能够接入诸如因特网之类的公共网络，或者专用网络。驱动器80是驱动诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器之类的可拆卸介质81的装置。
[0331]
图38的计算机70的cpu72例如通过经由输入/输出接口75和总线71将记录在记录单元78中的程序载入ram74中并执行该程序，来进行上述一系列的处理。
[0332]
由计算机70，即cpu72执行的程序例如可以通过记录在作为套装介质等的可拆卸介质81上来提供。此外，程序可以经由有线或无线传输介质，比如局域网、因特网、数字卫星广播、或蜂窝网络来提供。
[0333]
计算机70所执行的程序可以通过将可拆卸介质81装在驱动器80上，经由输入/输出接口75安装在记录单元78中。此外，程序可以经由有线或无线传输介质由通信单元79接收，并安装在记录单元78中。另外，程序可以预先安装在rom73或记录单元78中。此外，程序可以在加密、调制或压缩的状态下，经由诸如因特网之类的有线线路或无线线路分发，或者通过存储在可拆卸介质81中来分发。
[0334]
注意，计算机70执行的程序可以是按照本说明书中说明的顺序，时序地进行处理的程序，或者可以是并行地或在必要的定时(比如当进行调用等时)进行处理的程序。
[0335]
另外，在上面的说明中，系统意味着一组多个组件(装置、模块(部件)等)，并且所有组件是否都在同一个壳体内并不重要。于是，容纳在单独的壳体内并经由网络连接的多个装置，以及其中多个模块容纳在一个壳体内的一个装置都是系统。
[0336]
注意，本技术可以具有以下构成。
[0337]
(1)一种安全性能评价装置，包括：
[0338]
获取单元，所述获取单元获取关于移动体的驾驶辅助功能的信息；和
[0339]
评价单元，所述评价单元基于获取的信息评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
[0340]
(2)按照(1)所述的安全性能评价装置，
[0341]
其中关于所述移动体的驾驶辅助功能的信息包括搭载在所述移动体上的驾驶辅助处理单元的标识信息，和
[0342]
所述评价单元基于所述驾驶辅助处理单元的标识信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
[0343]
(3)按照(2)所述的安全性能评价装置，
[0344]
其中关于所述移动体的驾驶辅助功能的信息包括所述驾驶辅助处理单元的安全性能信息，和
[0345]
所述评价单元基于所述驾驶辅助处理单元的标识信息和安全性能信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
[0346]
(4)按照(3)所述的安全性能评价装置，其中所述安全性能信息包括内置或连接到所述驾驶辅助处理单元的传感器的标识信息或输出信息中的至少一个。
[0347]
(5)按照(3)或(4)所述的安全性能评价装置，其中所述安全性能信息包括实现所述驾驶辅助处理单元的功能的信号处理大规模集成电路(lsi)的标识信息，实现所述驾驶辅助处理单元的功能的软件的版本信息，或所述移动体的事故信息中的至少一个。
[0348]
(6)按照(2)～(5)任意之一所述的安全性能评价装置，其中所述评价单元基于内置或连接到所述驾驶辅助处理单元的传感器的检测能力，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
[0349]
(7)按照(6)所述的安全性能评价装置，其中所述评价单元基于从内置或连接到所述驾驶辅助处理单元的传感器检测到在基准地点的对象物体的时间，到所述移动体经过所述基准地点的时间的时间差信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
[0350]
(8)按照(2)～(5)任意之一所述的安全性能评价装置，还包括
[0351]
次数测量单元，所述次数测量单元测量所述驾驶辅助处理单元发送特定消息的次数，
[0352]
其中所述评价单元基于由所述次数测量单元测量的次数，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
[0353]
(9)按照(2)～(5)任意之一所述的安全性能评价装置，其中所述评价单元基于当所述移动体发送消息时内置或连接到所述驾驶辅助处理单元的传感器的输出信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
[0354]
(10)按照(1)～(9)任意之一所述的安全性能评价装置，还包括：
[0355]
区域设定单元，所述区域设定单元设定预定区域；和
[0356]
信息提取单元，所述信息提取单元提取由所述获取单元在所述预定区域内获取的关于所述移动体的驾驶辅助功能的信息，
[0357]
其中所述评价单元基于由所述信息提取单元提取的信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
[0358]
(11)按照(1)～(9)任意之一所述的安全性能评价装置，还包括：
[0359]
时间段设定单元，所述时间段设定单元设定预定时间段；和
[0360]
信息提取单元，所述信息提取单元提取由所述获取单元在所述预定时间段内获取的关于所述移动体的驾驶辅助功能的信息，
[0361]
其中所述评价单元基于由所述信息提取单元提取的信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
[0362]
(12)按照(1)～(11)任意之一所述的安全性能评价装置，还包括决定单元，所述决定单元基于由所述评价单元评价的安全性能，决定对于所述移动体的保险费。
[0363]
(13)按照(1)～(12)任意之一所述的安全性能评价装置，还包括：
[0364]
安全性能标准判定单元，所述安全性能标准判定单元判定由所述评价单元评价的安全性能是否达到预定标准；和
[0365]
维修报警单元，在所述安全性能标准判定单元判定未达到预定标准的情况下，所
述维修报警单元敦促维修所述移动体的驾驶辅助功能。
[0366]
(14)一种安全性能评价方法，包括：
[0367]
获取关于移动体的驾驶辅助功能的信息；和
[0368]
基于获取的信息，评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
[0369]
(15)一种信息处理装置，包括：
[0370]
驾驶辅助处理单元，所述驾驶辅助处理单元生成与对于驾驶辅助功能的安全性能评价有关的信息；和
[0371]
通信单元，所述通信单元发送所述信息，
[0372]
其中从所述通信单元发送的所述信息包括用于识别所述驾驶辅助处理单元的第一标识信息，和用于识别搭载所述驾驶辅助处理单元和通信单元的移动体的第二标识信息。
[0373]
(16)按照(15)所述的信息处理装置，
[0374]
其中一个或多个传感器内置或连接到所述驾驶辅助处理单元，并且
[0375]
所述信息包括所述一个或多个传感器的输出信息，以及用于识别所述一个或多个传感器的第三标识信息。
[0376]
(17)按照(16)所述的信息处理装置，其中所述信息包括实现所述驾驶辅助处理单元的功能的信号处理lsi的标识信息、实现所述驾驶辅助处理单元的功能的软件的版本信息、或所述移动体的事故信息中的至少一个。
[0377]
(18)按照(15)～(17)任意之一所述的信息处理装置，其中所述驾驶辅助处理单元按照所述移动体所在的区域或者所述通信单元进行通信的时间段中的至少一个，动态地设定特定消息的类型。
[0378]
(19)按照(15)～(18)任意之一所述的信息处理装置，还包括：
[0379]
第一判定单元，所述第一判定单元判定是否发生了预定事件；和
[0380]
第二判定单元，所述第二判定单元判定所述移动体是否正在预定区域或预定时间段内行驶，
[0381]
其中在判定发生了预定事件的情况下，所述驾驶辅助处理单元生成与所述事件对应的关于安全性能的动态信息，和
[0382]
在判定发生了预定事件，并且判定所述移动体正在预定区域或预定时间段内行驶的情况下，所述发送单元发送与所述事件对应的动态信息。
[0383]
(20)一种信息处理方法，包括：
[0384]
生成与对于移动体的驾驶辅助功能的安全性能评价有关的信息；和
[0385]
从通信单元发送多个消息和所述信息，
[0386]
其中在所述通信单元发送所述多个消息之中的特定消息的情况下，从所述通信单元发送的所述信息包括用于识别搭载在所述移动体上的驾驶辅助处理单元的第一标识信息，和用于识别搭载所述驾驶辅助处理单元和通信单元的所述移动体的第二标识信息。
[0387]
(21)一种程序，所述程序使计算机进行：
[0388]
获取关于移动体的驾驶辅助功能的信息；和
[0389]
基于获取的信息评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能。
[0390]
(22)一种程序，所述程序使计算机进行：
[0391]
使驾驶辅助处理单元生成与对于驾驶辅助功能的安全性能评价有关的信息；和
[0392]
从通信单元发送多个消息和所述信息，
[0393]
其中在所述通信单元发送所述多个消息之中的特定消息的情况下，从所述通信单元发送的所述信息包括用于识别所述驾驶辅助处理单元的第一标识信息，和用于识别搭载所述驾驶辅助处理单元和通信单元的所述移动体的第二标识信息。
[0394]
(23)一种辅助移动体的驾驶的信息处理装置，所述信息处理装置包括：
[0395]
多个传感器；
[0396]
获取所述多个传感器的检测数据的获取单元；
[0397]
对所述检测数据进行计算处理的计算单元；
[0398]
基于所述检测数据识别物体的识别单元；和
[0399]
基于经过所述计算单元进行的计算处理的数据，控制所述移动体的移动的移动控制单元，
[0400]
其中所述多个传感器包括检测作为第一对象的物体的图像数据的第一传感器，和检测与到作为第二对象的物体的距离有关的信息的第二传感器，
[0401]
所述识别单元基于所述图像数据和所述关于距离的信息，判定所述作为第一对象的物体和所述作为第二对象的物体是否相同，并在物体被判定为相同的情况下，将所述第一对象和第二对象识别为一个物体，和
[0402]
所述计算单元估计由所述识别单元识别的所述一个物体与所述移动体之间的相对距离的变化，并在判定所述移动体将与所述一个物体碰撞的情况下，关于所述移动控制单元改变所述移动体的移动速度或行驶方向中的至少一个。
[0403]
(24)按照(23)所述的信息处理装置，还包括：
[0404]
阈值设定单元，所述阈值设定单元设定与距离相关的第一阈值；和
[0405]
组管理单元，所述组管理单元按照条件，将由所述识别单元识别的两个或更多的物体作为一个组进行管理，
[0406]
其中在除了所述一个物体之外，所述识别单元还识别出一个不同物体的情况下，所述计算单元计算所述一个物体与所述一个不同物体之间的距离，和
[0407]
在所述计算单元计算的距离等于或小于所述第一阈值的条件被满足的情况下，所述组管理单元将所述一个物体和所述一个不同物体作为所述一个组进行管理。
[0408]
(25)按照(24)所述的信息处理装置，其中所述计算单元估计由所述组管理单元管理的所述一个组与所述移动体之间的相对距离的变化，并在判定所述移动体将与所述一个组碰撞的情况下，关于所述移动控制单元改变所述移动体的移动速度或行驶方向中的至少一个。
[0409]
(26)按照(24)或(25)所述的信息处理装置，
[0410]
其中所述阈值设定单元设定第二阈值，
[0411]
所述计算单元计算由所述组管理单元管理的所述一个组与作为所述一个组管理的所述一个物体之间的距离，和
[0412]
在所述距离等于或大于所述第二阈值的情况下，所述组管理单元从所述一个组中移除所述一个物体。
[0413]
(27)按照(24)或(25)所述的信息处理装置，
[0414]
其中所述阈值设定单元设定第二阈值，
[0415]
所述计算单元计算由所述组管理单元作为所述一个组管理的所述一个物体与所述一个不同物体之间的距离，和
[0416]
在作为所述一个组管理的所述一个物体与所述一个不同物体之间的距离等于或大于所述第二阈值的情况下，所述组管理单元从所述一个组中移除所述一个不同物体。
[0417]
(28)按照(26)或(27)所述的信息处理装置，其中所述阈值设定单元通过在所述第一阈值上增加正负偏移量来设定所述第二阈值。
[0418]
(29)按照(24)～(28)任意之一所述的信息处理装置，其中在作为所述一个组管理的物体只是所述一个物体或所述一个不同物体的情况下，所述组管理单元使指示包含在所述一个组中的物体的组成要素的历史信息与所述一个物体或所述一个不同物体关联。
[0419]
(30)一种安全性能评价装置，包括：
[0420]
获取单元，所述获取单元获取关于移动体的驾驶辅助功能的信息；和
[0421]
评价单元，所述评价单元基于获取的信息评价所述移动体的驾驶辅助功能的安全性能，
[0422]
其中基于安全性能，生成与对于所述移动体允许的自主驾驶等级有关的自主驾驶等级控制信息。
[0423]
(31)按照(30)所述的安全性能评价装置，其中所述自主驾驶等级控制信息指示对于所述移动体允许的自主驾驶等级。
[0424]
(32)按照(30)所述的安全性能评价装置，其中所述自主驾驶等级控制信息包括用于判定对于所述移动体允许的自主驾驶等级的安全性能评价结果(安全性能评价等级)。
[0425]
本公开的各个方面不限于上述各个实施例，相反包括本领域技术人员可以想到的各种修改，并且本公开的效果也不限于上述内容。即，可以进行各种增加、修改和部分删除，而不脱离从在权利要求书中限定的内容及其等同物导出的本公开的概念性思想和精神。
[0426]
附图标记列表
[0427]
1 安全性能评价装置
[0428]
2 信息处理装置
[0429]
3 安全性能评价系统
[0430]
4a 第一签约车辆
[0431]
4b 第二签约车辆
[0432]
5 服务器
[0433]
6 基站
[0434]
7 rsu
[0435]
8 交通信号灯
[0436]
11 信息获取单元
[0437]
12 登记信息保持单元
[0438]
13,13a,13b,13c,13d,13e,13f 安全性能评价单元
[0439]
14 保险费决定单元
[0440]
15 保险费保持单元
[0441]
16 收集信息保持单元
[0442]
17 次数测量单元
[0443]
18,18a 安全性能判定单元
[0444]
19 检测灵敏度计算单元
[0445]
20 区域设定单元
[0446]
21,21a,21b 信息提取单元
[0447]
22 时间段设定单元
[0448]
23 事故信息获取单元
[0449]
24 事故历史信息保持单元
[0450]
25 安全性能标准判定单元
[0451]
26 维修报警单元
[0452]
27 控制信息发送单元
[0453]
31 输入单元
[0454]
32 数据获取单元
[0455]
33,33a,33b 通信单元
[0456]
34 车载设备
[0457]
35 输出控制单元
[0458]
36 输出单元
[0459]
37 驱动系统控制单元
[0460]
38 驱动系统
[0461]
39 车身系统控制单元
[0462]
40 车身系统
[0463]
41 存储单元
[0464]
42,42a 驾驶辅助处理单元
[0465]
43 通信网络
[0466]
45 信息处理单元
[0467]
46,46a 控制单元
[0468]
51 输入单元
[0469]
52 第一信息获取单元
[0470]
53 物体识别处理单元
[0471]
54 距离测量单元
[0472]
55 综合处理单元
[0473]
56 信息保持单元
[0474]
57 障碍物判定单元
[0475]
58 输出单元
[0476]
61 输入单元
[0477]
62 第二信息获取单元
[0478]
63 v2x消息生成单元
[0479]
64 输出单元
[0480]
65,65a 驾驶辅助补充数据获取单元
[0481]
66,66b 驾驶辅助控制单元
[0482]
67 环境信息生成单元
[0483]
70 计算机
[0484]
71 总线
[0485]
72 cpu
[0486]
73 rom
[0487]
74 ram
[0488]
75 输入/输出接口
[0489]
76 输入单元
[0490]
77 输出单元
[0491]
78 记录单元
[0492]
79 通信单元
[0493]
80 驱动器
[0494]
81 可拆卸介质