技术特征：
1.一种目标参考线切换控制方法，其特征在于，包括步骤：针对每个参考线形成对应的反映每条参考线的状态的预设的语义信息；根据当前目标参考线的语义信息判断目标参考线的切换意图；有切换意图时，根据切换意图以及其它参考线的语义信息，基于评估规则对参考线进行筛选排序；根据参考线的排序结果生成目标参考线。2.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，所述语义信息包括用于表征参考线是否属于全局路径、是否可通行、行驶效率以及车道变换过程中是否安全的信息。3.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，经过参考线的筛选和排序后，若存在至少一条满足约束的备选参考线，则选择其中优先级最高的一条作为目标参考线输出。4.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，经过参考线的筛选和排序后，若当前参考线满足约束需求或不存在优先级高的备选参考线，仍保持当前的目标参考线。5.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，所述的对参考线进行筛选排序是在判断当前参考线不满足于一个语义信息时，采用筛选与排序组合的方法对参考线进行筛选排序。6.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，所述的对参考线进行筛选排序的排序包括按行驶效率大小进行排序以及按当前参考线距离全局路径的距离远近进行排序。7.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，所述的对参考线进行筛选排序包括：当前参考线在不满足全局路径时，首先过滤掉比当前参考线距离全局路径远的参考线，其它参考线按照与全局路径的距离由近到远排序，然后再依次滤掉不可通行的参考线、不安全的参考线；当前参考线在满足全局路径时，进入判断当前参考线是否满足不可通行的步骤，如不可通行，首先过滤掉比当前参考线距离全局路径远的参考线，其它参考线按照与全局路径的距离由近到远排序，然后滤掉不可通行的参考线并按速度优势由大到小排序，最后滤掉不安全的参考线；如果当前参考线可通行，则进入到判断当前参考线是否不具有速度优势的步骤，若不具有速度优势，则首先过滤掉比当前参考线距离全局路径远的参考线，其它参考线按照与全局路径的距离由近到远排序，然后再滤掉不可通行的参考线，并在过滤掉比当前参考线速度优势更小的参考线后，其它参考线按速度优势由大到小排序后再进一步滤掉不安全的参考线。8.根据权利要求1所述目标参考线切换控制方法，其特征在于，若存在触发换道指令，则过滤掉非触发换道方向的参考线，然后再过滤不安全的参考线；否则，进入判断当前参考线是否不满足全局路径的步骤。9.一种目标参考线切换控制装置，其特征在于，包括:
语义信息生成模块，用于给每个参考线形成对应的反映每条参考线的状态的预设的语义信息；意图判断模块，用于根据当前目标参考线的语义信息判断目标参考线的切换意图；参考线筛选排序模块，用于根据切换意图以及其它参考线的语义信息，基于评估规则对参考线进行筛选排序；目标参考线生成模块，用于根据参考线的排序结果生成目标参考线。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序配置为由处理器调用时实现权利要求1－8中任一项所述的目标参考线切换控制方法的步骤。
技术总结
本发明公开一种目标参考线切换控制方法、装置以及存储介质。目标参考线切换控制方法包括以下步骤：针对每个参考线形成对应的反映每条参考线的状态的预设的语义信息；根据当前目标参考线的语义信息判断目标参考线的切换意图；有切换意图时，根据切换意图以及其它参考线的语义信息，基于评估规则对参考线进行筛选排序；根据参考线的排序结果生成目标参考线。本发明通过生成直观反映每条参考线状态的语义信息，实现基于语义信息对参考线按规则进行筛选和排序，切换选择合理的参考线为目标参考线。线。线。
技术研发人员：张双琳 徐成 张放 张德兆 李晓飞 王肖 霍舒豪
受保护的技术使用者：武汉智行者科技有限公司
技术研发日：2021.01.28
技术公布日：2022/7/29