自动泊车控制方法及装置与流程

本发明属于自动泊车控制技术领域，具体涉及一种自动泊车控制方法及装置。

背景技术：

车联网作为5g和汽车领域最具潜力的应用，已成为我国战略性新兴产业的重要发展方向，是目前跨领域、综合性的研究热点。美、欧、亚各国家和地区政府高度重视车联网产业发展，均将车联网产业作为战略制高点，通过制定国家政策或通过立法推动产业发展。目前我国已将车联网产业上升到国家战略高度，产业政策持续利好。车联网技术标准体系已经从国家标准层面完成顶层设计。我国车联网产业化进程逐步加快，围绕lte-v2x形成包括通信芯片、通信模组、终端设备、整车制造、运营服务、测试认证、高精度定位及地图服务等较为完整的产业链生态。

以无人驾驶为发展方向的智能网联汽车技术成为研究热点，并有望引领新一代汽车工业革命，变革民众出行方式。但目前业内一致认为，在实际交通道路上实现l5等级的无人驾驶还遥遥无期，而固定场景下的自主无人泊车技术有望较早落地，有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题。

现有技术中，在自主泊车过程中，当车载端发起自主泊车请求，获得停车位，自动行驶到停车位前，期间停车位有可能被其他车载端抢占，当车载端行驶到停车位，需要重新发起自主泊车请求，导致停车体验不佳。

技术实现要素：

本发明至少部分解决现有的自动泊车时车位可能被占用，停车体验不佳的问题，提供一种能够将的自动泊车控制方法及装置。

解决本发明技术问题所采用的技术方案是一种自动泊车控制方法，包括：

接收车载端发送的泊车请求和实时位置信息；

根据停车场各停车位的占用信息确定停车位，向所述车载端发送停车位信息，同时锁定所述停车位；

根据所述车载端的实时位置信息判断所述车载端与所述停车位的位置关系；

当判断出所述车载端到达所述停车位时，解锁所述停车位，并向所述车载端发送泊车反馈信息，以便所述车载端进行泊车。

可选的，所述实时位置信息包括高精度实时位置信息；所述自动泊车控制方法还包括：接收车载端发送的定位修正请求和当前位置信息；

向所述车载端发送与所述当前位置信息对应的修正数据，以使所述车载端能够根据所述修正数据确定高精度实时位置信息。

可选的，所述向所述车载端发送停车位信息的步骤包括：向所述车载端发送停车位的位置信息和导航信息。

可选的，所述自动泊车控制方法还包括：监测所述车载端周围的障碍情况，并将监测结果发送至所述车载端。

可选的，所述自动泊车控制方法还包括：获取停车场各停车位的占用信息的步骤，所述步骤包括：

检测停车位上是否存在铁磁性物体；当所述停车位上存在铁磁性物体时，判断所述铁磁性物体的运动状态，根据判断结果确定所述停车位为占用状态或者空闲状态。

解决本发明技术问题所采用的另一技术方案一种自动泊车控制装置，，包括：

接收单元，接收车载端发送的泊车请求和实时位置信息；

车位确定单元，用于在接收到泊车请求后，根据停车场各停车位的占用信息确定停车位；

判断单元，用于根据所述车载端的实时位置信息判断所述车载端与所述停车位的位置关系；

车位锁定单元，用于在所述车位确定单元确定停车位后，锁定所述停车位；在判断出所述车载端到达所述停车位时，解锁所述停车位。

控制单元，用于根据停车场各停车位的占用信息确定停车位；

发送单元，用于向所述车载端发送停车位信息；车位锁定单元解锁所述停车位后，向所述车载端发送泊车反馈信息，以便所述车载端进行泊车。

可选的，所述实时位置信息包括高精度实时位置信息；所述接收单元还用于接收车载端发送的定位修正请求和当前位置信息；

所述发送单元还用于向所述车载端发送与所述当前位置信息对应的修正数据，以使所述车载端能够根据所述修正数据确定高精度实时位置信息。

可选的，所述停车位信息包括：停车位的位置信息和导航信息。

可选的，所述自动泊车控制装置还包括：障碍监测单元，用于监测所述车载端周围的障碍情况，并将监测结果发送至所述车载端。

可选的，所述自动泊车控制装置还包括：车位检测单元，用于检测停车位上是否存在铁磁性物体；当所述停车位上存在铁磁性物体时，判断所述铁磁性物体的运动状态，根据判断结果确定所述停车位为占用状态或者空闲状态。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的实施例1的一种自动泊车控制方法的流程图；

图2为本发明的实施例2的一种自动泊车控制方法的流程图；

图3为本发明的实施例自动泊车控制装置的模块框图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

以下将参照附图更详细地描述本发明。在各个附图中，相同的元件采用类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。此外，在图中可能未示出某些公知的部分。

在下文中描述了本发明的许多特定的细节，例如部件的结构、材料、尺寸、处理工艺和技术，以便更清楚地理解本发明。但正如本领域的技术人员能够理解的那样，可以不按照这些特定的细节来实现本发明。

实施例1：

如图1所示，本实施例提供一种自动泊车控制方法，包括以下步骤：

s11、接收车载端发送的泊车请求和实时位置信息。

s12、根据停车场各停车位的占用信息确定停车位，向车载端发送停车位信息，同时锁定停车位。

s13、根据车载端的实时位置信息判断车载端与停车位的位置关系。

s14、当判断出车载端到达停车位时，解锁停车位，并向车载端发送泊车反馈信息，以便车载端进行泊车。

本实施例提供的自动泊车控制方法中，在收到车载端的泊车请求后，为车载端分配适当的停车位，并将该停车位锁定，从而避免在该停车位在该车载端泊车之前被其它车辆占用。

实施例2：

本实施例提供一种自动泊车控制方法，该自动泊车控制

方法可基于车载端、停车场端和边缘节点端三侧实行。该自动泊车控制方法具体包括：

s21、接收车载端发送的泊车请求和实时位置信息。

具体的，用户可通过移动终端与车载端连接，实现移动终端与车载端之间的通信。其中，移动终端可以是手机、ipad等能够安装车载控制app的电子设备，当用户下车后，可以通过移动终端输入自动泊车请求，通过车载端发送出去。当然，也可以在车载端控制面板上按下自主泊车请求并设置在一定时间后开始进行自主泊车阶段。

车载端发送泊车请求后，边缘节点端侧的接收单元接收到车载端发送的泊车请求和实时位置信息。

其中，可选的，实时位置信息包括高精度实时位置信息；本实施例的自动泊车控制方法还包括s22、对车载端的位置信息进行高精度校准的步骤。具体包括：s221、接收车载端发送的定位修正请求和当前位置信息；s222、向车载端发送与当前位置信息对应的修正数据，以使车载端能够根据修正数据确定高精度实时位置信息。

本实施例中，在停车场端设置内置5g模组的rtk基站，将安装在rtk基站上的卫星定位接收器测得的位置信息与rtk基站的已知位置信息作比对，就可以计算出测量误差。rtk基站通过5g网络将原始卫星观测数据发送给云端改正数解算及播发平台，云端平台收到原始卫星观测数据后进行实时组网建模解算，形成区域网格化差分改正数。终端流动站如车端rtk终端向云端平台发起高精度改正数请求，并上报当前卫星定位取得的初始位置。云端平台根据终端位置匹配相应改正数，通过蜂窝网络如5g网络车载端面(互联网)下发至终端。终端设备根据自身的卫星观测值以及接收到的差分改正数进行高精度定位。

s23、车位确定单元根据停车场各停车位的占用信息确定停车位，向车载端发送停车位信息，同时锁定停车位。

可选的，本实施例中还包括：获取停车场各停车位的占用信息的步骤，该步骤包括：检测停车位上是否存在铁磁性物体；当停车位上存在铁磁性物体时，判断铁磁性物体的运动状态，根据判断结果确定停车位为占用状态或者空闲状态。具体的，本实施例中，可通过在可停车位附近设置检测单元，以检测停车位上是否存在铁磁性物体。具体的，检测单元可包括：双模地磁传感器和nb-iot模组。当有车载端驶入或驶出停车位时，地磁检测和雷达检测结合起来，地磁传感器检测到停车位上有铁磁性物体、多普勒雷达传感器同时检测到停车位上有移动物体时，可对停车位占用/空闲状态进行判别切换。当双模地磁传感器识别到有车载端驶入/驶出时通过nb-iot网络把车位占用/车位空闲信息发送给边缘端mec。

本步骤s23中，可通过电子升降地锁锁定停车位，以防止其它车辆占用该停车位。电子升降锁设置于停车场端，与停车位对应，可通过nb地磁控制。具体的，当边缘节点确定准备用于给车载端泊车用的停车位后，向对应停车位所对应的nb地磁发起升起电子升降锁的请求。nb地磁接收到该请求后，升起电子升降锁。可以理解的是，本实施例中，也可通过其它方式将停车位锁定，只要能够防止其它车辆占用该停车位即可。

可选的，本步骤中，向车载端发送停车位信息的步骤包括：向车载端发送停车位的位置信息和导航信息。本步骤中，在向车载端发送位置信息和导航信息时，可按频率下发导航轨迹点。

s24、根据车载端的实时位置信息判断车载端与停车位的位置关系。

车载端跟随车辆，在自主停车过程中一直都是运动状态，持续行进的。本步骤中，对车载端的实时位置进行判断，判断车载端是否抵达停车位，以便于车载端的自助泊车操作顺利进行。

可选的，本实施例中，在判断出车载端到达停车位之前，还包括：监测停车载端周围的障碍情况，并将监测结果发送至车载端。

本步骤中，可通过环境检测单元检测车载端周围的环境数据，之后对环境数据进行处理后确定车载端周围的障碍情况，便于车载端自主泊车的顺利进行。

其中，障碍监测单元设置在车载端，以及时获取车载端周围的环境数据。具体的，环境检测单元可以包括设置在车载端外部的摄像头、毫米波雷达和超声波雷达等。其中，摄像头用于采集车载端周围障碍图像信息，而毫米波雷达和超声波雷达可用于探测车载端周围的障碍距离、动态信息。

s25、当判断出车载端到达停车位时，解锁停车位，并向车载端发送泊车反馈信息，以便车载端进行泊车。

当边缘节点端判断出车载端到达停车位后，向对应停车位所对应的nb地磁发起降下电子升降锁的请求。nb地磁接收到该请求后，降下电子升降锁，车载端可进行泊车。

本实施例提供的自动泊车控制方法中，边缘节点通过将数据、应用、智能引入基站边缘侧，一方面通过减少数据传输路由节点，将业务部署在边缘节点以降低端到端通信时延，通过5g网络以及其他蜂窝网络和边缘节点车联平台的本地计算，在紧急情况时下发告警等辅助驾驶信息给车载单元(obu)，相比现有网络延时，车到车时延可降低至20ms以内，大幅度减少车主反应时间，更好地挽救生命和减少财产损失。另一方面边缘节点作为本地服务托管环境，能够支持部署本地更具地理和区域特色、更高吞吐量的车联网服务，通过边缘节点车联平台可实现路径优化分析、行车与停车引导、安全辅助信息推送和区域车载端服务指引等。

实施例3：

如图3所示，本实施例提供一种自动泊车控制装置，可依据实施例1或实施例2中提供的自动泊车控制方法控制车载进行泊车。该自动泊车控制方法包括：接收单元、车位确定单元、判断单元、车位锁定单元、控制单元和发送单元。

接收单元用于接收车载端发送的泊车请求和实时位置信息。

车位确定单元用于在接收到泊车请求后，根据停车场各停车位的占用信息确定停车位。

判断单元用于根据车载端的实时位置信息判断车载端与停车位的位置关系。

车位锁定单元用于在车位确定单元确定停车位后，锁定停车位；在判断出车载端到达停车位时，解锁停车位。

发送单元用于向车载端发送停车位信息；车位锁定单元解锁停车位后，向车载端发送泊车反馈信息，以便车载端进行泊车。

可选的，实时位置信息包括高精度实时位置信息；接收单元还用于接收车载端发送的定位修正请求和当前位置信息。发送单元还用于向车载端发送与当前位置信息对应的修正数据，以使车载端能够根据修正数据确定高精度实时位置信息。

可选的，停车位信息包括：停车位的位置信息和导航信息。

可选的，本实施例提供的自动泊车控制装置还包括：障碍监测单元，用于监测停车载端周围的障碍情况，并将监测结果发送至车载端。障碍监测单元设置在车载端，以及时获取车载端周围的环境数据。具体的，环境检测单元可以包括设置在车载端外部的摄像头、毫米波雷达和超声波雷达等。其中，摄像头用于采集车载端周围障碍图像信息，而毫米波雷达和超声波雷达可用于探测车载端周围的障碍距离、动态信息。

可选的，本实施例提供的自动泊车控制装置还包括：车位检测单元，用于检测停车位上是否存在铁磁性物体；当停车位上存在铁磁性物体时，判断铁磁性物体的运动状态，根据判断结果确定停车位为占用状态或者空闲状态。检测单元可包括：双模地磁传感器和nb-iot模组。当有车载端驶入或驶出停车位时，地磁检测和雷达检测结合起来，地磁传感器检测到停车位上有铁磁性物体、多普勒雷达传感器同时检测到停车位上有移动物体时，可对停车位占用/空闲状态进行判别切换。当双模地磁传感器识别到有车载端驶入/驶出时通过nb-iot网络把车位占用/车位空闲信息发送给边缘端mec。

本实施例提供的自动泊车控制方法中，在收到车载端的泊车请求后，为车载端分配适当的停车位，并将该停车位锁定，从而避免在该停车位在该车载端泊车之前被其它车辆占用。

应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

依照本发明的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本发明以及在本发明基础上的修改使用。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。