用于固定泊车场景的车辆定位方法及其系统与流程

本发明涉及车辆控制技术，具体地涉及用于固定泊车场景的车辆定位方法以及用于固定泊车场景的车辆定位系统。

背景技术：

自动泊车是指车辆自动泊入车位而不需要人工控制。不同的自动泊车系统一般采用不同的方法来检测车辆周围的物体，车辆会检测到已泊好的其他车辆、停车位的大小以及路边的距离，然后车辆自动驶入停车位。

以上的自动泊车通常是针对常见车位的自动泊车技术，对于一些固定场景，特别是需要考虑到平面和空间两个方面的某些场景，例如换电站场景（通常的换电站会高于路面而出现斜坡）、码头停车/上下船场景（由于水位的高低，通常码头与岸边也不是平面的，会出现斜坡）、某些立体停车库，并没有提出过相关的自动泊车技术。

技术实现要素：

鉴于上述问题，本发明旨在提出一种能够实现平面定位和空间定位相结合的用于固定泊车场景的车辆定位方法以及用于固定泊车场景的车辆定位系统。

本发明一方面的用于固定泊车场景的车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

地图获取步骤，根据预设的触发条件，车辆从云端获取泊车场景地图；

第一定位步骤，根据固定泊车场景下的第一标识物获取车辆的第一地理位置信息，将所述第一地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第一车辆位姿；以及

第二定位步骤，根据固定泊车场景下的第二标识物获取车辆的第二地理位置信息，将所述第二地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第二车辆位姿。

可选地，所述第一标识物为固定泊车场景下的平面标识物，所述第二标识物为固定泊车场景下的空间标识物。

可选地，所述第一标识物为固定泊车场景下的室外标识物，所述第二标识物为固定泊车场景下的室内标识物。

可选地，在所述地图获取步骤中，根据预设的触发条件，触发车辆获取固定泊车场景的泊车场景属性信息，基于所述泊车场景属性信息，车辆从云端获取该固定泊车场景的泊车场景地图。

可选地，所述第一标识物包括以下的一项或者多项的组合：

设置在固定泊车场景的地面侧的定位标识物；

设置在固定泊车场景的周围侧的定位标识物；以及

设置在固定泊车场景的上方侧的定位标识物，

所述第二标识物包括以下的一项或者多项的组合：

设置在固定泊车场景的地面侧的定位标识物；

设置在固定泊车场景的周围侧的定位标识物；以及

设置在固定泊车场景的上方侧的定位标识物。

可选地，在所述第二定位步骤中，根据所述空间标识物，获取车辆的第二地理位置信息，通过空间映射将第二地理位置信息从空间坐标转换为平面坐标，以与所述泊车场景地图进行匹配。

可选地，所述平面标识物为以下的一项或者多项的组合：

箭头形状标识物；

单直角形状标识物；

三角形标识物；以及

多边形标识物。

可选地，所述空间标识物为以下的一项或者多项的组合：

二维码标识物；

箭头形状标识物；

单直角形状标识物；

三角形标识物；

多边形标识物；以及

固定泊车场景内原本已设置有的物体。

可选地，所述预设的触发条件包括：

由用户主动触发的主动触发条件；以及/或者

由车辆行为而触发的被动触发条件。

本发明一方面的用于固定泊车场景的车辆定位系统，其特征在于，包括：

地图获取模块，根据预设的触发条件，触发从云端获取泊车场景地图；

第一定位模块，根据固定泊车场景下的第一标识物获取车辆的第一地理位置信息，将所述第一地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第一车辆位姿；以及

第二定位模块，根据固定泊车场景下的第二标识物获取车辆的第二地理位置信息，将所述第二地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第二车辆位姿。

可选地，所述第一定位模块为实现平面定位的平面定位模块，所述第一标识物为固定泊车场景下的平面标识物，所述第二定位模块为实现空间定位的空间定位模块，所述第二标识物为固定泊车场景下的空间标识物。

可选地，所述第一定位模块为实现室外定位的定位模块，所述第一标识物为固定泊车场景下的室外标识物，所述第二定位模块为实现室内定位的定位模块，所述第二标识物为固定泊车场景下的室内标识物。

可选地，所述地图获取模块中根据预设的触发条件被触发，以获取固定泊车场景的泊车场景属性信息，基于所述泊车场景属性信息，从云端获取该固定泊车场景的泊车场景地图。

可选地，所述第一标识物包括以下的一项或者多项的组合：

设置在固定泊车场景的地面侧的定位标识物；

设置在固定泊车场景的周围侧的定位标识物；以及

设置在固定泊车场景的上方侧的定位标识物，

所述第二标识物包括以下的一项或者多项的组合：

设置在固定泊车场景的地面侧的定位标识物；

设置在固定泊车场景的周围侧的定位标识物；以及

设置在固定泊车场景的上方侧的定位标识物。

可选地，所述第二定位模块根据所述空间标识物，获取车辆的第二地理位置信息，通过空间映射将第二地理位置信息从空间坐标转换为平面坐标，以与所述泊车场景地图进行匹配。

可选地，所述平面标识物为以下的一项或者多项的组合：

箭头形状标识物；

单直角形状标识物；

三角形标识物；以及

多边形标识物。

可选地，所述空间标识物为以下的一项或者多项的组合：

二维码标识物；

箭头形状标识物；

单直角形状标识物；

三角形标识物；

多边形标识物；以及

固定泊车场景内原本已设置有的物体。

本发明一方面的车辆，其特征在于，包括所述的用于固定泊车场景的车辆定位系统。

本发明一方面的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现所述的用于固定泊车场景的车辆定位方法。

本发明一方面的计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的用于固定泊车场景的车辆定位方法。

如上所述，根据本发明的用于固定泊车场景的车辆定位方法以及用于固定泊车场景的车辆定位系统，不仅能够提供平面上（地面上）的定位，还能够提供空间上的定位，对于包含不同平面的固定泊车场景，能够通过规划对应于平面的第一导航路径和对应于空间的第二导航路径来满足立体泊车的需要。而且由于能够实时地从云端获取最新、最准确的泊车场景地图，因此，能够实现高精度的地图匹配，提供更准确的泊车路径。

本发明的用于固定泊车场景的车辆定位方法以及用于固定泊车场景的车辆定位系统可以适用于各种需要平面定位和空间定位相结合的场景，即包含斜坡的场景。

附图说明

图1是表示本发明的用于固定泊车场景的车辆定位方法的流程示意图。

图2是表示本发明的用于固定泊车场景的车辆定位系统的结构框图。

图3是表示换电站场景下的车辆定位方法的流程示意图。

图4是表示站外标识物和站内标识物的一个示例的示意图。

图5是表示平面定位和斜坡定位相互切换的示意图。

图6是表示换电站场景下的车辆定位系统的结构框图。

具体实施方式

下面介绍的是本发明的多个实施例中的一些，旨在提供对本发明的基本了解。并不旨在确认本发明的关键或决定性的要素或限定所要保护的范围。

出于简洁和说明性目的，本文主要参考其示范实施例来描述本发明的原理。但是，本领域技术人员将容易地认识到，相同的原理可等效地应用于所有类型的用于固定泊车场景的车辆定位方法以及用于固定泊车场景的车辆定位系统，并且可以在其中实施这些相同的原理，以及任何此类变化不背离本专利申请的真实精神和范围。

而且，在下文描述中，参考了附图，这些附图图示特定的示范实施例。在不背离本发明的精神和范围的前提下可以对这些实施例进行电、机械、逻辑和结构上的更改。此外，虽然本发明的特征是结合若干实施/实施例的仅其中之一来公开的，但是如针对任何给定或可识别的功能可能是期望和/或有利的，可以将此特征与其他实施/实施例的一个或多个其他特征进行组合。因此，下文描述不应视为在限制意义上的，并且本发明的范围由所附权利要求及其等效物来定义。

诸如“具备”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元（模块）和步骤以外，本发明的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元（模块）和步骤的情形。

图1是本发明的用于固定泊车场景的车辆定位方法的流程示意图。

如图1所示，本发明的用于固定泊车场景的车辆定位方法包括以下步骤：

地图获取步骤s100：根据预设的触发条件，触发车辆从云端获取泊车场景地图；

第一定位步骤s200：根据固定泊车场景下的第一标识物获取车辆的第一地理位置信息，将所述第一地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第一车辆位姿；以及

第二定位步骤s300：根据固定泊车场景下的第二标识物，获取车辆的第二地理位置信息，将所述第二地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第二车辆位姿。

在地图获取步骤s100中，根据预设的触发条件，触发获取固定泊车场景的泊车场景属性信息，基于所述泊车场景属性信息，从云端获取该固定泊车场景的泊车场景地图。设置地图获取步骤s100的目的在于，获得该固定泊车场景的最新的、最准确的泊车场景地图，以使得后续的第一定位步骤s200和第二定位步骤s300中能够规划出更为精确的导航路径。

这里，作为预设的触发条件，包括：由用户主动触发的主动触发条件；以及/或者由车辆行为而触发的被动触发条件。例如，作为用户主动触发的主动触发条件，可以是用户主动发起请求，具体地例如用户通过手机操作向车辆发出指令，车辆根据指令向云端发起获得泊车场景地图的请求。作为由车辆行为而触发的被动触发条件，可以是基于由车辆行为设定的被动触发条件，例如车辆到达固定泊车场景而触发到车辆向云端发起获得泊车场景地图的请求。

作为地图获取步骤s100的一个替换方式，也可以采用以下方式：由于云端传送数据量限制，在换电站可以设计默认的泊车场景地图在程序开始时进行加载，而仅下发由于施工误差超过一定阈值的测量数值来更新泊车场景地图，例如使用坐标系分离设计，第一标识物在施工时使用一个坐标系，在第二标识物使用另一个坐标系，由云端下发两个坐标系间的位移。

作为一个实施方式，所述第一标识物为固定泊车场景下的平面标识物，所述第二标识物为固定泊车场景下的空间标识物。这样，在第一定位步骤s200中，根据平面标识物获取车辆的第一地理位置信息（平面位置信息），基于所述第一地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，计算获得车辆在所述泊车场景地图中的第一车辆位姿（平面位姿）。在第二定位步骤s300中，根据空间标识物，获取车辆的第二地理位置信息（空间位置信息），基于所述第二地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第二车辆位姿（空间位姿）。

在第二定位步骤s300中实现空间定位，具体地包括：根据空间标识物，获取车辆的第二地理位置信息（即空间位置信息），通过空间映射将第二地理位置信息从空间坐标转换为平面坐标，以与所述泊车场景地图进行匹配。作为从空间坐标转换为平面坐标的一个示例，例如，将6d姿态（x,y,z,yaw,roll,pitch)投影到平面坐标系(x,y,yaw)。其中，这两个坐标系下的yaw不是指同一个角。

作为另一实施方式，所述第一标识物为固定泊车场景下的室外标识物，所述第二标识物为固定泊车场景下的室内标识物。这样，在第一定位步骤s200中，根据室外标识物获取车辆的第一地理位置信息（室外位置信息），基于所述第一地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第一车辆位姿（室外位姿）。在第二定位步骤s300中，根据室内标识物，获取车辆的第二地理位置信息（室内位置信息），基于所述第二地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第二车辆位姿（室内位姿）。

另外，在第一定位步骤s200中获得第一车辆位姿之后，可以基于第一车辆位姿和第一目标位置规划第一导航路径，以将车辆导航到第一目标位置。同样的，在第二定位步骤s300中获得第二地理位置信息之后，可以基于第二车辆位姿和第二目标位置规划第二导航路径以将车辆导航到第二目标位置。

这里，关于平面标识物的设置位置，作为一个示例，平面标识物可以包括以下的一项或者多项的组合：设置在固定泊车场景的地面侧的定位标识物；设置在固定泊车场景的周围侧的定位标识物；以及设置在固定泊车场景的上方侧的定位标识物。

关于空间标识物的设置位置，作为一个示例，空间标识物包括以下的一项或者多项的组合：设置在固定泊车场景的地面侧的定位标识物；设置在固定泊车场景的周围侧的定位标识物；以及设置在固定泊车场景的上方侧的定位标识物。

接着，关于平面标识物的形状，可以采用以下的一项或者多项的组合：箭头形状标识物；单直角形状标识物；三角形标识物；以及多边形标识物。关于空间标识物的形状，可以采用以下的一项或者多项的组合：二维码标识物；箭头形状标识物；单直角形状标识物；三角形标识物；以及多边形标识物。

图2是本发明的用于固定泊车场景的车辆定位系统的结构框图。

如图2所示，本发明的用于固定泊车场景的车辆定位系统，其特征在于，包括：

地图获取模块100，根据预设的触发条件，触发从云端获取泊车场景地图；

第一定位模块200，根据第一标识物获取车辆的第一地理位置信息，将所述第一地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第一车辆位姿；以及

第二定位模块300，根据第二标识物，获取车辆的第二地理位置信息，将所述第二地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在所述泊车场景地图中的第二车辆位姿。

其中，地图获取模块100根据预设的触发条件被触，以获取固定泊车场景的泊车场景属性信息，基于所述泊车场景属性信息，从云端获取该固定泊车场景的泊车场景地图。

作为根据预设的触发条件触发从云端获取泊车场景地图的方式，可以是驾驶员手动发起的触发条件，例如驾驶员发出从云端下载泊车场景地图的请求，也可以是自动发起的触发条件，例如，车辆到达固定泊车场景附近的规定距离的区域中车辆自动发出云端下载泊车场景地图的请求。

作为一个实施方式，第一定位模块100为实现平面定位的平面定位模块，第一标识物为固定泊车场景下的平面标识物。第二定位模块200为实现空间定位的空间定位模块，第二标识物为固定泊车场景下的空间标识物。关于第二定位模块300，其实现空间定位，具体地，根据所述空间标识物，获取车辆的第二地理位置信息（空间位置信息），通过空间映射将第二地理位置信息从空间坐标转换为平面坐标，以与所述泊车场景地图进行匹配。

关于平面标识物和空间标识物的设置位置，平面标识物包括以下的一项或者多项的组合：设置在固定泊车场景的地面侧的定位标识物；设置在固定泊车场景的周围侧的定位标识物；以及设置在固定泊车场景的上方侧的定位标识物。另一方面，空间标识物包括以下的一项或者多项的组合：设置在固定泊车场景的地面侧的定位标识物；设置在固定泊车场景的周围侧的定位标识物；以及设置在固定泊车场景的上方侧的定位标识物。关于平面标识物和空间标识物的形状，平面标识物为以下的一项或者多项的组合：箭头形状标识物；单直角形状标识物；三角形标识物；以及多边形标识物。另一方面，空间标识物为以下的一项或者多项的组合：二维码标识物；箭头形状标识物；单直角形状标识物；三角形标识物；多边形标识物；以及固定泊车场景内原本已设置有的物体。这里所谓的“固定泊车场景内原本已设置有的物体”是指除了额外贴标识物，也可以是固定泊车场景（如换电站）内固有的物体，如前v槽、后平面槽、提醒用户注意的警示贴等等。

作为另一个实施方式，第一定位模块100为实现室外定位的室外定位模块，第一标识物为固定泊车场景下的室外标识物。第二定位模块200为实现室内定位的室内定位模块，第二标识物为固定泊车场景下的室内标识物。

如上所述，根据本发明的用于固定泊车场景的车辆定位方法以及用于固定泊车场景的车辆定位系统，不仅能够提供平面上（地面上）的定位，还能够提供空间上的定位，对于包含不同平面的固定泊车场景，能够灵活的定位，由此，能够实现更加准确的泊车导航。

而且由于能够实时地从云端获取最新、最准确的泊车场景地图，因此，能够实现高精度的地图匹配，提供更准确的泊车路径。进一步，在本发明的用于固定泊车场景的车辆定位方法以及用于固定泊车场景的车辆定位系统中，通过设置平面定位标识物以及空间定位标识物，提供平面和空间的定位，通过两者的结合，能够提供具有一定灵活性的泊车路径。

本发明的用于固定泊车场景的车辆定位方法以及用于固定泊车场景的车辆定位系统可以适用于各种需要平面定位和空间定位相结合的场景，即包含斜坡的场景，作为示例可以列举以下场景：电动车的换电站场景（通常的换电站会高于路面，换电站会超过路平面而出现斜坡）、码头停车/上下船场景（码头由于船舶吃水位的高低，通常与岸边也不是平面的，也会出现斜坡）、某些立体停车库（可能包括平面和斜坡）。

以下，以电动车驶入换电站的场景为一个实施例来说明本发明的固定泊车场景的车辆定位方法以及固定泊车场景的车辆定位系统。

图3是表示换电站场景下的车辆定位方法的流程示意图。

如图3所示，换电站场景下的车辆定位方法包括以下步骤：

起始触发步骤s10：用户驾驶电动车驶到换电站附近，例如通过手机下单开启换电服务，这样即触发以下的地图获取步骤s20；

地图获取步骤s20：从云端获取换电站地图；

站外定位步骤s30：根据站外标识物获取车辆的站外地理位置信息，将站外地理位置信息与换电站地图进行匹配，获得车辆在换电站地图中的站外车辆位姿，例如，将站外标识物所代表的站外地理位置特征点（即它能够代表车辆所处位置）与换电站地图中的地理位置特征点进行比较，由此能够确定车辆在换电站地图中的站外车辆位姿；以及

站内定位步骤s40：根据站内标识物获取车辆的站内地理位置信息，将站内地理位置信息与换电站地图进行匹配，获得车辆在换电站地图中的站内车辆位姿，例如，将站内标识物所代表的站内地理位置特征点（即它能够代表车辆所处位置）与换电站地图中的地理位置特征点进行比较，由此能够确定车辆在换电站地图中的站内车辆位姿。

在地图获取步骤s20中，根据起始触发步骤s10的触发，获取换电站的属性信息，例如换电站id，基于换电站id，从云端获取该换电站的换电站地图。设置地图获取步骤s20的目的在于，获得该换电站的最新的、最准确的泊车场景地图，以使得后续的站外定位步骤s30和站内定位步骤s40中能够精确地进行定位。

站外标识物为用于进行站外定位的标识物，站内标识物为用于进行站内定位的标识物。这样，在站外定位步骤s30中，根据站外标识物获取车辆的站外地理位置信息，基于站外地理位置信息与换电站地图进行匹配，计算站外车辆位姿。在站内定位步骤s40中，根据站内标识物，获取车辆的站内地理位置信息，基于站内地理位置信息与换电站地图进行匹配并计算站内车辆位姿。

这里，关于站外标识物的设置位置，作为一个示例，可以包括以下的一项或者多项的组合：设置在换电站地面侧的定位标识物；设置在换电站周围侧的定位标识物；以及设置在换电站上方侧的定位标识物。关于站内标识物的设置位置，作为一个示例，可以包括以下的一项或者多项的组合：设置在换电站地面侧的定位标识物；设置在换电站周围侧的定位标识物；以及设置在换电站上方侧的定位标识物。

接着，关于站外标识物的形状，可以采用以下的一项或者多项的组合：箭头形状标识物；单直角形状标识物；三角形标识物；以及多边形标识物。关于站内标识物的形状，可以采用以下的一项或者多项的组合：二维码标识物；箭头形状标识物；单直角形状标识物；三角形标识物；以及多边形标识物。

这里，列举站外标识物和站内标识物的一个示例进行说明。

图4是表示站外标识物和站内标识物的一个示例的示意图。

如图4所示，左侧图表示换电站站外设置的标识物的示意图，右侧图表示换电站站内设置的标识物的示意图。

在换电站站外，如左侧图所示，关于平面定位，在地面设置三对箭头状直角三角形，这三对箭头状直角三角形提供定位信息和用户车辆方向指引，其余四个直角三角形组成的车位形状区域，提供定位信息和用户初始位置指引。

其次，关于空间定位，在换电站站内和换电站站外如图4所示，在墙面共设置六个二维码标识（在换电站站外设置二个二维码标识，在换电站站内设置四个二维码标识），提供车辆在行驶到斜坡之后的全过程空间定位。特别是能够实现换电站空间的定位，通过空间映射可以将空间坐标转换到平面坐标，以实现后续的车辆位姿计算。这样，车辆在斜坡上以及换电站站内使用二维码标识进行空间定位，在平面上使用例如三角形的地面标识进行平面定位，并且平面定位和空间定位（例如斜坡定位）两者之间能够进行切换。图5是表示平面定位和斜坡定位相互切换的示意图。如图5所示，如果在车辆上斜坡之后又判断为车辆在地面上，则可以切换到平面定位，如果又再下斜坡，判断为车辆在斜坡上，则可以切换到斜坡定位。具体地，在换电站中，由于空间限制，路径导航上车辆可能先后轮上斜坡（从平面定位切换到斜坡定位），再前行下斜坡（从斜坡定位切换到平面定位上），再后退上斜坡入站内（从平面定位切换到斜坡定位上）。

以上内容中作为平面定位列举了双箭头，另外也还可以采用单直角，当然双箭头自身的基本元素也是单直角。双箭头一方面可以给用户指示正确的车头朝向，一方面可以区别于一般路面标识（大箭头、直线），避免初始定位误报。这里，优选为三角形的形状是从算法角度出发设计的，作为其他变换形式，也可以替换为其它形状，比如封闭三角、正方形等规则形状。

另外，以上内容中作为空间定位列举了二维码，作为其他变换形式，可以替换为其它规则形状，如实心正方形、正三角形等。

图6是表示换电站场景下的车辆定位系统的结构框图。

如图6所示，本实施方式的换电站场景下的车辆定位系统包括：

地图获取模块10，根据预设的触发条件，触发从云端获取换电站地图；

站外定位模块20，根据站外标识物获取车辆的站外地理位置信息，基于所述站外地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在换电站地图中的站外车辆位姿；以及

站内定位模块30，根据站内标识物，获取车辆的站内地理位置信息，基于所述站内地理位置信息与所述泊车场景地图进行匹配，获得车辆在换电站地图中的站内车辆位姿。

这里的“站外”是指换电站外，这里的“站内”是指换电站内。

其中，地图获取模块10根据预设的触发条件被触，以获取换电站的换电站id基于换电站id从云端获取该换电站的换电站地图。

其中，作为基于预设的触发条件触发从云端获取换电站地图的方式，可以是驾驶员手动发起的触发条件，例如驾驶员发出从云端下载换电站地图的请求，例如，驾驶员在手机上下单“换电服务”。

其中，站外定位模块20为实现站外定位的定位模块，站外标识物为实现站外定位的标识物（可以包括平面定位标识物以及/或者空间定位标识物）。站内定位模块30为实现站外定位的定位模块，站内标识物为实现站外定位的标识物（可以包括平面定位标识物以及/或者空间定位标识物）。

如上所述，根据本实施方式的换电站场景下的车辆定位方法以及车辆定位系统，不仅能够提供平面上（地面上）的定位，还能够提供空间上的定位，例如车辆上下斜坡。其中，通过设置平面定位标识物以及空间定位标识物，提供平面和空间的定位，通过两者的结合，能够提供具有一定灵活性的泊车路径。

而且，根据本实施方式的换电站场景下的车辆定位方法以及车辆定位系统，由于能够实时地从云端获取最新、最准确的换电站地图，因此，能够实现高精度的地图匹配，以进行更准确车辆定位，由此实现更精确的泊车导航。

本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述的用于固定泊车场景的车辆定位方法。

本发明还提供一种计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在存储模块上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的用于固定泊车场景的车辆定位方法。

以上例子主要说明了本发明的用于固定泊车场景的车辆定位方法以及用于固定泊车场景的车辆定位系统。尽管只对其中一些本发明的具体实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。