一种车辆控制方法、车辆和服务器与流程

本技术实施例涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆和服务器。

背景技术：

1、在协同驾驶领域，诸如车辆在作业、充电任务中，需要与其他系统进行对位。在对位期间，需要车辆进行局部的位姿微调。为了不影响其他车辆的正常行驶，需要对车辆可调整的位姿范围进行约束。现有的位姿微调主要是通过地面标线的方式，而在实际作业环境中，由于部分设备经常移动，无法通过地面标线实现该约束功能，车辆之间存在较大的冲突，难以保证车辆的安全行驶。

2、因此，如何有效保证车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全是亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车辆控制方法、车辆和服务器，有助于保证车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可应用于整车车辆、或车辆上的车载设备、或车辆中的芯片或其它部件。

3、该方法包括：车辆获取电子围栏的信息，所述电子围栏的信息是根据所述车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定的；所述车辆根据所述电子围栏的信息，执行所述第一任务。

4、在本技术实施例中，车辆通过获取电子围栏的信息，电子围栏的确定考虑了车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项，并根据电子围栏的信息调整车辆状态，可通过电子围栏灵活的实现车辆管理，进而保证车辆有效的完成第一任务，使得车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全。

5、示例性的，该方案可应用于港口、矿山、封闭(或半封闭)的产业园区等生产场景中，在相应的场景中，根据车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定电子围栏的信息，并通过电子围栏约束车辆的行为，且同一电子围栏对不同类型的车辆具有不一样的约束，不同的任务对应的电子围栏异不相同，有助于通过电子围栏实现对车辆的灵活管理，有助于保证车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全。该方案还可以应用于乘用车环境中，例如高速收费站、车库、客运站、停车场等，基于电子围栏实现对所有车辆的统一管理和调度，使得不同的车辆有序地通行、或停车等，有助于保证车辆的行驶安全。

6、第二方面，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可应用于车辆控制装置，该车辆控制装置可以是独立设备，也可以是设备中的芯片或部件，还可以是软件，可以部署在云端、或路侧设备、或远端服务器、或本地服务器等中，本技术实施例对该车辆控制装置的产品形态以及部署方式不做限定。

7、该方法包括：获取所述车辆的第一任务和所述第一任务对应的所述车辆的信息；确定所述第一任务对应的电子围栏的信息；向所述车辆发送电子围栏的信息。

8、在本技术实施例中，服务器获取车辆的第一任务和第一任务对应的车辆信息，并确定电子围栏的信息，向车端发送电子围栏的信息。可见，电子围栏是基于车辆的第一任务确定的，可通过电子围栏灵活的实现车辆管理，进而能够有效保证车辆有序作业或通行，提高车辆的行驶安全。

9、结合第一方面或第二方面，在一种可能的实现方式中，第一任务包括停车位划分、区域通行或车辆对位。

10、在本技术实施例中，不同的第一任务对应的电子围栏不同，进而有利于实现对不同任务的车辆的灵活管理。

11、结合第一方面或第二方面，电子围栏的信息可以由服务器下发，或者由具有发布电子围栏权限的车辆下发，或者由其它车辆规划电子围栏的边界，上传至服务器或路侧单元rsu，再下发至目标车辆。

12、在本技术实施例中，电子围栏的信息可由任一具有下发电子围栏功能的服务器或车辆或rsu下发，有效保证了方案实施的灵活性。

13、结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述确定所述第一任务对应的电子围栏的信息，包括：根据所述第一任务的信息，所述车辆的车辆信息，车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定电子围栏的信息。

14、结合第一方面或第二方面，在一种可能的实现方式中，所述车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、和车辆的路径规划中至少一项。

15、结合第一方面或第二方面，在一种可能的实现方式中，电子围栏的信息包括时间信息。

16、结合第一方面或第二方面，在一种可能的实现方式中，根据时间信息，解除电子围栏。

17、在本技术实施例中，电子围栏的信息包括时间信息，在电子围栏的生效时间达到后，即解除电子围栏，不需要额外下发信息，进而节省了信令。

18、结合第一方面，在一种可能的实现方式中，获取指示信息，该信息用于指示解除电子围栏。

19、结合第二方面，在一种可能的实现方式中，发送指示信息，该信息用于指示解除电子围栏。

20、结合第一方面或第二方面，在一种可能的实现方式中，第二指示信息为第一任务完成或第一任务取消或电子围栏的生效时间结束获取到的。

21、第三方面，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可应用于整车车辆、或车辆上的车载设备、或车辆中的芯片或其它部件。该方法包括：获取电子围栏的信息；根据电子围栏的信息，执行电子围栏对应的第一任务；获取指示信息，该指示信息用于指示电子围栏的时间信息；根据该指示信息，解除电子围栏。

22、在本技术实施例中，车辆通过获取电子围栏的信息，可通过电子围栏灵活的实现车辆管理，使得车辆完成第一任务。在第一任务完成后，通过指示信息解除电子围栏，进而能够有效保证车辆有序作业或通行，提高车辆的行驶安全。

23、第四方面，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可应用于整车车辆、或车辆上的车载设备、或车辆中的芯片或其它部件。该方法包括：获取电子围栏的信息；根据电子围栏的信息，执行电子围栏对应的第一任务；在第一任务完成或第一任务取消后，解除电子围栏。

24、在本技术实施例中，车辆通过第一指示信息获取电子围栏的信息，可通过电子围栏灵活的实现场车辆管理，使得车辆完成第一任务，在第一任务完成后，解除电子围栏，进而能够有效保证车辆有序作业和通行，提高车辆的行驶安全。

25、第五方面，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，该装置包括：

26、获取单元，用于所述车辆获取电子围栏的信息，所述电子围栏的信息是根据所述车辆的车辆信息、第一任务的信息、车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定的；

27、确定单元，用于所述车辆根据所述电子围栏的信息，执行所述第一任务。

28、第六方面，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，该装置包括：

29、获取单元，用于获取所述车辆的第一任务和所述第一任务对应的所述车辆的信息；

30、确定单元，用于确定所述第一任务对应的电子围栏的信息；

31、发送单元，用于向所述车辆发送电子围栏的信息。

32、结合第五方面或第六方面，在一种可能的实现方式中，第一任务包括停车位划分、区域通行或车辆对位。

33、结合第五方面或第六方面，在一种可能的实现方式中，电子围栏的信息可以由服务器下发，或者由具有发布电子围栏权限的车辆下发，或者由其它车辆规划电子围栏的边界，上传至服务器或路侧单元rsu，再下发至目标车辆。

34、结合第六方面，在一种可能的实现方式中，所述确定单元，还用于根据所述第一任务的信息，所述车辆的车辆信息，车道信息和其他车辆的车辆信息中一项或多项确定电子围栏的信息。

35、结合第五方面或第六方面，在一种可能的实现方式中，所述车辆信息包括车辆的机动能力、车辆的主动安全距离、车辆的路径规划中至少一项。

36、结合第五方面或第六方面，在一种可能的实现方式中，电子围栏的信息包括时间信息。

37、结合第五方面或第六方面，在一种可能的实现方式中，该确定单元还用于，根据时间信息，解除电子围栏。

38、结合第五方面，在一种可能的实现方式中，该获取单元还用于，获取示信息，该第二信息用于指示解除电子围栏。

39、结合第六方面，在一种可能的实现方式中，该发送单元还用于，发送指示信息，该第二信息用于指示解除电子围栏。

40、结合第五方面或第六方面，在一种可能的实现方式中，第二指示信息为第一任务完成或第一任务取消或电子围栏的生效时间结束后获取到的。

41、第七方面，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，该装置包括：获取单元，用于获取第一指示信息，该第一指示信息用于指示电子围栏；确定单元，用于根据第一指示信息，执行电子围栏对应的第一任务；该获取单元，用于获取第二指示信息，该第二指示信息用于指示电子围栏的时间信息；该确定单元，用于根据该第二指示信息，解除电子围栏。

42、第八方面，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，该装置包括：获取单元，获取第一指示信息，该第一指示信息用于指示电子围栏；确定单元，用于根据第一指示信息，执行电子围栏对应的第一任务；该确定单元，用于在第一任务完成或第一任务取消后，解除电子围栏。

43、第九方面，本技术实施例提供一种装置，该装置处理器和存储器；

44、存储器用于存储程序；

45、处理器用于执行存储器所存储的程序，以使装置实现如第一方面、第三方面或第四方面，以及第一方面、第三方面或第四方面中任意一种可能的实现方式所述的方法。

46、第十方面，本技术实施例提供一种装置，该装置处理器和存储器；

47、存储器用于存储程序；

48、处理器用于执行存储器所存储的程序，以使装置实现如第二方面或第二方面中任意一种可能的实现方式所述的方法。

49、第十一方面，本技术实施例提供了一种车辆，该车辆包括第五方面或者第七方面或第八方面中所述的装置。

50、第十二方面，本技术实施例提供了一种服务器，该服务器包括第六方面中所述的装置。

51、第十三方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面中的方法；或者，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面中的方法；或者，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第三方面中的方法；或者，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第四方面中的方法。

52、需要说明的是，上述计算机程序代码可以全部或者部分存储在第一存储介质上，其中第一存储介质可以与处理器封装在一起的，也可以与处理器单独封装，本技术实施例对此不作具体限定。

53、第十四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或者第二方面或第三方面或第四方面中的方法。

54、第十五方面，本技术实施例提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于调用存储器中存储的计算机程序或计算机指令，以使得该处理器执行上述第一方面以及上述第一方面可能的设计的方法，或者，执行上述第二方面以及上述第二方面可能的设计的方法，或者，或者，执行上述第三方面以及上述第三方面可能的设计的方法，或者，执行上述第四方面以及上述第四方面可能的设计的方法。

55、结合第十五方面，在一种可能的实现方式中，该处理器通过接口与存储器耦合。

56、结合第十五方面，在一种可能的实现方式中，该芯片系统还包括存储器，该存储器中存储有计算机程序或计算机指令。

57、第十六方面，本技术实施例提供了一种处理器，该处理器用于调用存储器中存储的计算机程序或计算机指令，以使得该处理器执行上述第一方面以及上述第一方面可能的设计的方法，或者，执行上述第二方面以及上述第二方面可能的设计的方法，或者，或者，执行上述第三方面以及上述第三方面可能的设计的方法，或者，执行上述第四方面以及上述第四方面可能的设计的方法。

58、第十七方面，本技术实施例提供了一种车辆控制系统，该系统包含如上述第十一方面所述的车辆和第十二方面所述的服务器。