检测路面异常方法、装置、终端及存储介质与流程

1.本技术涉及路面检测技术领域，特别是涉及一种检测路面异常方法、装置、终端及存储介质。


背景技术：

2.随着我国道路交通的快速发展，道路里程不断增长，如何检测出存在路面破损的异常路面对机动车安全驾驶均具有重要意义。
3.在现有技术中，获取车辆在目标道路上行驶的第一数据，该第一数据包括特定位置点的坐标以及各位置点对应的振动加速度，再按照预先设置的位置区间，将该第一数据划分为至少一组第二数据，并将至少一组第二数据发送给道路检测服务器。道路检测服务器接收到至少一组第二数据之后，确定各组第二数据对应的均方根，当第二数据对应的均方根大于预设数值时，确定该第二数据对应的路段为异常路段，进而确定出目标道路上所有异常路段。
4.由于上述过程是按照预先设置的位置区间，对第一数据进行划分，一旦第二数据只包括很小距离的异常路段所对应的振动数据，且预设数值设置的很大，将无法检测到该异常路段，进而无法准确确定出目标道路中的异常路段。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术提供一种检测路面异常方法、装置、终端及存储介质，可以准确确定出目标道路中的异常路段。
6.为达到上述目的，本技术主要提供如下技术方案：
7.第一方面，本技术提供了一种检测路面异常方法，该方法包括:
8.获取车辆在目标道路上行驶的第一数据，所述第一数据包括第一时长内至少一个预设时间点对应的第一振动加速度和经纬度；
9.根据预先设置的滑动时间窗，对所述第一数据进行划分，得到至少一组的第二数据，所述第二数据存在至少一个异常的第一振动加速度，所述异常的第一振动加速度为不在预设振动加速度范围内的第一振动加速度，所述滑动时间窗的时长小于所述第一时长；
10.将所述第二数据发送给道路检测服务器，以使所述道路检测服务器根据所述第二数据中的经纬度，确定所述目标道路中的异常路段。
11.第二方面，本技术提供了一种检测路面异常装置，该装置包括：
12.获取单元，用于获取车辆在目标道路上行驶的第一数据，所述第一数据包括第一时长内至少一个预设时间点对应的第一振动加速度和经纬度；
13.划分单元，用于根据预先设置的滑动时间窗，对所述第一数据进行划分，得到至少一组的第二数据，所述第二数据存在至少一个异常的第一振动加速度，所述异常的第一振动加速度为不在预设振动加速度范围内的第一振动加速度，所述滑动时间窗的时长小于所述第一时长；
14.发送单元，用于将所述第二数据发送给道路检测服务器，以使所述道路检测服务器根据所述第二数据中的经纬度，确定所述目标道路中的异常路段。
15.第三方面，本技术提供了一种终端，该终端用于运行程序，其中，该终端运行时执行该第一方面的检测路面异常方法。
16.第四方面，本技术提供了一种存储介质，该存储介质用于存储计算机程序，其中，该计算机程序运行时控制该存储介质所在设备执行该第一方面的检测路面异常方法。
17.借由上述技术方案，本技术提供了一种检测路面异常方法、装置、终端及存储介质，在获取到车辆在目标道路上行驶的第一数据后，根据预先设置的滑动时间窗，对第一数据进行划分，得到至少一组的第二数据，并将第二数据发送给道路检测服务器，进而道路检测服务器根据第二数据中的经纬度，确定目标道路中的异常路段。这样，车辆直接将异常路段对应的第二数据发送给车辆，以使道路检测服务器只需要确定这些数据对应的路段，避免了现有技术中按照预先设置的位置区间，对数据进行划分的问题，可以准确确定目标道路中的异常路段。
18.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本技术公开的一种检测路面异常方法的流程示意图；
21.图2为本技术公开的一种检测路面异常方法的流程示意图；
22.图3为本技术公开的一种检测路面异常方法的示意图；
23.图4为本技术公开的一种检测路面异常方法的流程示意图；
24.图5为本技术公开的一种检测路面异常方法的流程示意图；
25.图6为本技术公开的一种检测路面异常方法的示意图；
26.图7为本技术公开的一种检测路面异常装置的结构示意图；
27.图8为本技术公开的一种检测路面异常装置的结构示意图。
具体实施方式
28.下面将参照附图更详细地描述本技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
29.在现有技术中，获取车辆在目标道路上行驶的第一数据，并按照预先设置的位置区间，并将第一数据划分为至少一组第二数据，并将划分出的第二数据发送给道路检测服务器。道路检测服务器接收到至少一组第二数据之后，确定各组第二数据对应的均方根，当
第二数据对应的均方根大于预设数值时，确定该第二数据对应的路段为异常路段，进而确定出目标道路上所有异常路段。
30.由于上述过程是按照预先设置的位置区间，对第一数据进行划分，得到第二数据的。一旦第二数据只包括很小距离的异常路段所对应的振动数据，且预设数值设置的很大，将无法检测到该异常路段，进而无法准确确定出目标道路中的异常路段。为了解决上述问题，本技术实施例采用终端设备先对采集到的数据进行检测，确定出异常路段对应的数据，这样不仅可以准确确定目标道路中的异常路段，还可以减少通信资源和道路检测服务器的存储资源。其具体执行步骤如图1所示，包括：
31.步骤101，获取车辆在目标道路上行驶的第一数据。
32.其中，目标道路为车辆正在行驶的道路。第一数据包括第一时长内至少一个预设时间点对应的第一振动加速度和经纬度。第一时长是车辆在目标道路上的行驶时长。
33.在本步骤的具体实施过程中，车辆的控制器获取车辆在目标道路上行驶的第一数据。
34.步骤102，根据预先设置的滑动时间窗，对第一数据进行划分，得到至少一组的第二数据。
35.其中，第二数据存在至少一个异常的第一振动加速度。异常的第一振动加速度为不在预设振动加速度范围内的第一振动加速度，正常的第一振动加速度为在预设振动加速度范围内的第一振动加速度。第二数据为异常路段对应的数据。滑动时间窗的时长小于第一时长，例如，滑动时间窗的时长等于相邻两个预设时间点之间的时长。
36.在本技术实施例中，预设振动加速度范围是技术人员基于车辆的性能设置的，不同类型的车辆对应的预设振动加速度范围可以相同，也可以不相同。相同类型的车辆对应的预设振动加速度范围可以相同，也可以不相同。对于某一车辆，预设振动加速度范围可以是固定的，也可以是变化的。例如，预设振动加速度范围随着车辆的使用时长而变宽。
37.步骤103，将第二数据发送给道路检测服务器，以使道路检测服务器根据第二数据，确定目标道路中的异常路段。
38.在本步骤的具体实施过程中，车辆的控制器将第二数据发送给道路检测服务器。在道路检测服务器接收到第二数据后，道路检测服务器根据第二数据中每个预设时间点对应的经纬度，确定出目标道路中的异常路段。
39.同时，道路检测服务器将第二数据进行存储，以便后续使用。
40.需要说明的是，本技术实施例中的道路检测服务器可以接收多个车辆发送的第二数据。当道路检测服务器接收到预设台车辆分别关于某个异常路段的第二数据后，道路检测服务器将某个异常路段的标签设置为异常标签，进而将标签为异常标签的路段推送给相关技术人员，使得相关技术人员对该路段进行维修。
41.例如，当道路检测服务器接收到5台车辆分别关于某个异常路段的第二数据后，则该异常路段的标签设置为异常标签，进而将设置有异常标签的异常路段传输给路政管理人员或机动车驾驶员。
42.在本技术实施例中，当两个第二数据中的经纬度的最小差值小于预设差值时，确定这两个数据是描述同一路面位置的数据。
43.在获取到车辆在目标道路上行驶的第一数据后，根据预先设置的滑动时间窗，对
第一数据进行划分，得到至少一组的第二数据，并将第二数据发送给道路检测服务器，进而道路检测服务器根据第二数据中的经纬度，确定目标道路中的异常路段。这样，车辆直接将异常路段的数据发送给车辆，以使道路检测服务器只需要确定这些数据对应的路段，避免了现有技术中按照预先设置的位置区间，对数据进行划分的问题，可以准确确定目标道路中的异常路段。
44.同时，本技术只将划分出的第二数据发送给道路检测服务器，不需要将车辆采集的所有数据发送给道路检测服务器，减少了需要传输的数据量，节省了通信资源。
45.进一步的，随着车辆不断被使用，三轴加速度计与车身之间的三维坐标系会存在一定的角度偏差，这会影响车辆的振动加速度的数据采集精度，增加了设备使用难度并降低了数据采集质量。为解决上述问题，本技术实施例提供了一种对三轴加速度计采集到的数据进行修正的方法，其具体步骤如图2所示，包括：
46.步骤201，获取三轴加速度计在车辆启动后预设时间段内的各轴对应的平均加速度。
47.其中，三轴加速度计包括三个轴，分别为x轴，y轴以及z轴。各轴对应的加速度包括x轴，y轴以及z轴分别对应的加速度。在实际过程中，控制器每采集一次三轴加速度计的数据，便将其存储在车辆的存储器中，直至车辆行驶完整个目标道路。
48.在本步骤的具体实施过程中，车辆的控制器先在存储器中获取在车辆启动后预设时间段内的各轴对应的加速度，并对其进行平均处理，得到该预设时间段内的各轴对应的平均加速度。
49.例如，先在存储器中获取车辆启动后5秒内的各轴对应的加速度，并对各轴进行平均处理，得到车辆启动后5秒内的各轴对应的平均加速度。
50.步骤202，根据各轴对应的平均加速度，确定各轴的修正值。
51.其中，修正值用于对每个预设时间点对应的各轴对应的加速度进行修正。
52.在本步骤的具体实施过程中，根据x轴、y轴以及z轴分别对应的平均加速度以及预设公式，确定x轴、y轴以及z轴分别对应的修正值。预设公式为其中，为每个预设时间点对应的x轴对应的平均加速度，cosα为x轴的修正值，为每个预设时间点对应的y轴对应的平均加速度，cosβ为y轴的修正值，为每个预设时间点对应的z轴对应的平均加速度，cosγ为z轴的修正值。
53.步骤203，对于每个预设时间点，将各轴对应的加速度，分别与各轴的修正值进行相乘，得到各轴对应的修正加速度。
54.在本步骤的具体实施过程中，对于每个预设时间点，将x轴的加速度与x轴的修正值进行相乘，得到x轴对应的修正加速度，将y轴的加速度与y轴的修正值进行相乘，得到y轴对应的修正加速度，将z轴的加速度与z轴的修正值进行相乘，得到z轴对应的修正加速度。
55.步骤204，根据每个预设时间点对应的各轴对应的修正加速度，确定每个预设时间点对应的第二振动加速度。
56.在本步骤的具体实施过程中，对于每个预设时间点，将各轴对应的修正加速度进
行相加，得到相加结果；确定相加结果与重力加速度之间的差值，将差值确定为第二振动加速度。
57.具体的，对于每个预设时间点，将x轴的修正加速度、y轴对应的修正加速度以及z轴对应的修正加速度进行相加，得到相加结果，并计算相加结果和重力加速度之间的差值，并将该差值确定为该预设时间点对应的第二振动加速度。
58.例如，根据公式a
′
＝a
x
·
cosα+ay·
cosβ+az·
cosγ-g，确定第二振动加速度。其中，a
′
为第二振动加速度，a
x
为x轴的加速度，ay为y轴的加速度，az为z轴的加速度，cosα为x轴的修正值，cosβ为y轴的修正值，cosγ为z轴的修正值，g为重力加速度。
59.步骤205，根据每个预设时间点对应的第二振动加速度，确定每个预设时间点对应的第一振动加速度。
60.在本步骤的具体实施过程中，对每个预设时间点对应的第二振动加速度进行滤波降噪处理，得到每个预设时间点对应的第一振动加速度。
61.在本技术实施例中，可以使用卡尔曼滤波公式对每个预设时间点对应的第一振动加速度进行滤波降噪处理。其中，卡尔曼滤波公式为：
[0062][0063][0064][0065][0066][0067]
其中，为k时刻的后验状态估计值；为k时刻的先验状态估计值；u
k-1
为系统控制向量，为k时刻后验估计的协方差；p
k-1
为k时刻先验估计的协方差；h为状态变量到观测变量的转换矩阵；zk为观测值；kk为滤波增益矩阵；a和b分别为状态转移矩阵；q为激励噪声协方差；r为观测噪声协方差。
[0068]
图3中包括未经过滤波处理的振动加速度以及经过滤波处理的振动加速度。在图3可知，经过滤波处理的振动加速度相对于未经过滤波处理的振动加速度，去除了车辆自身而引起的振动加速度，提高了振动加速度的可靠性。
[0069]
在本技术实施例中，对三轴加速度计采集到的加速度进行修正，进而得到第一振动加速度，如此一来，解决在车辆运动过程中三轴加速度计与车辆之间的角度偏差的问题，提高了获取到的第一振动加速度的精度。
[0070]
同时，本技术实施例对第二振动加速度进行滤波降噪处理，去除了车辆自身而引起的振动加速度，提高了获取到的第一振动加速度的准确性和可靠性。
[0071]
同时，本技术的另一优选实施例是在上述图1的基础上，使用滑动时间窗对第一数据划分的过程进行详细说明，其具体步骤如图4所示，包括：
[0072]
步骤401，获取车辆在目标道路上行驶的第一数据。
[0073]
其中，第一数据包括第一时长内至少一个预设时间点对应的第一振动加速度和经
纬度。
[0074]
本步骤与步骤101类似，此处不再赘述。
[0075]
步骤402，检测滑动时间窗内是否存在异常的第一振动加速度。
[0076]
其中，第一数据中的预设时间点对应的第一振动加速度按照时间先后进行排序，滑动时间窗在第一数据中的第一个第一振动加速度开始以第二时长进行滑动，第二时长小于滑动时间窗的时长。
[0077]
在本步骤的具体实施过程中，获取第一数据中每个预设时间点对应的第一振动加速度，滑动时间窗开始在第一数据中的第一个第一振动加速度滑动，并对滑动时间窗内的每个预设时间点对应的第一振动加速度进行检测，进而判断滑动时间窗内是否存在异常的第一振动加速度。
[0078]
步骤403，若存在，将滑动时间窗内第一个异常的第一振动加速度对应的预设时间点确定为异常起始时间点。
[0079]
在本步骤的具体实施过程中，如果滑动时间窗内存在异常的第一振动加速度，则将滑动时间窗内第一个检测到异常的第一振动加速度对应的预设时间点确定为异常起始时间点。
[0080]
或者，将第一个检测到异常的第一振动加速度对应的预设时间点与滑动时间窗的时长进行相加，并将相加结果确定为异常起始时间点。
[0081]
步骤404，以第二时长滑动滑动时间窗，在检测到滑动时间窗内不存在异常的第一振动加速度时，确定最后一个检测到异常的第一振动加速度对应的预设时间点，将最后一个检测到异常的第一振动加速度对应的预设时间点确定为异常结束时间点。
[0082]
在本步骤的具体实施过程中，以第二时长滑动滑动时间窗，直到检测到滑动时间窗内不存在异常的第一振动加速度，确定最后一个检测到异常的第一振动加速度对应的预设时间点，即对应预设时间点最晚的异常的第一振动加速度。将对应预设时间点最晚的异常的第一振动加速度确定为异常结束时间点。
[0083]
或者，在确定最后一个检测到异常的第一振动加速度对应的预设时间点之后，将该预设时间点与滑动时间窗的时长进行相加，得到异常结束时间点。
[0084]
为了避免确定出的异常结束时间点不在第一时长包括的至少一个预设时间点中，在获得异常结束时间点后，需要比较第一数据中的最后一个第一振动加速度对应的时间点和异常结束时间点，具体步骤为：判断异常结束时间点是否大于第一数据中的最后一个第一振动加速度对应的预设时间点；若大于，则将异常结束时间点更新为预设时间点。若小于，则不对异常结束时间点进行更新。
[0085]
本技术实施例通过比较异常结束时间点和第一数据中最后一个第一振动加速度对应的预设时间点，来确定异常结束时间点的有效性。当异常结束时间点无效时，对异常结束时间点进行更新，进而实现对第一数据的准确划分。
[0086]
步骤405，根据异常起始时间点和异常结束时间点，对第一数据进行截取，得到第二数据。
[0087]
在本步骤的具体实施过程中，在所有预设时间点中，确定出异常起始时间点和异常结束时间点之间的预设时间点，并将这些预设时间点对应的第一振动加速度和对应的经纬度，确定为第二数据。
[0088]
步骤406，将第二数据发送给道路检测服务器，以使道路检测服务器根据第二数据中的经纬度，确定目标道路中的异常路段。
[0089]
在本技术实施例中，采用滑动时间窗的路面异常振动提取方法，解决现有技术中对第一数据划分而导致的数据特征不完整的问题，进而可以准确确定目标道路中的异常路段，同时也降低车辆数据传输成本和道路检测服务器的存储成本。
[0090]
另外，本技术的另一优选实施例是在上述图1的基础上，本技术为了保证第二数据为异常路段对应的数据，可以先对第二数据进行筛选，再将筛选后的第二数据发送给道路检测服务器，其具体步骤如图5所示，包括：
[0091]
步骤501，获取车辆在目标道路上行驶的第一数据。
[0092]
其中，第一数据包括第一时长内至少一个预设时间点对应的第一振动加速度，速度以及经纬度。
[0093]
在本步骤的具体实施过程中，车辆上的控制器在每间隔预设时长便采集三轴加速度计、轮速器以及gps的数据，并获得各轴对应的加速度、速度以及经纬度，进而将其存储到存储器中。当车辆行驶完目标道路后，存储器中便存储有每个预设时间点对应的各轴对应的加速度、速度以及经纬度。对于每个预设时间点，控制器对各轴对应的加速度进行角度自适应修正，得到各轴对应的修正加速度，进而基于各轴对应的修正加速度，得到第二振动加速度。对每个预设时间点对应的第二振动加速度进行滤波降噪处理，得到每个预设时间点对应的第一振动加速度。这样将每个预设时间点对应的第一振动加速度、速度以及经纬度作为第一数据。
[0094]
步骤502，根据预先设置的滑动时间窗，对第一数据进行划分，得到至少一组的第二数据。
[0095]
其中，第二数据存在至少一个异常的第一振动加速度，异常的第一振动加速度为不在预设振动加速度范围内的第一振动加速度，滑动时间窗的时长小于第一时长。
[0096]
步骤502与步骤102类似，此处不再赘述。
[0097]
需要说明的是，在本步骤中，第二数据中也包括至少一个预设时间点对应的速度和经纬度。
[0098]
步骤503，确定每组第二数据对应的第一振动加速度均方根和平均速度。
[0099]
在本步骤的具体实施过程中，对于每组第二数据，确定该组第二数据包括的第一振动加速度和速度。基于预设公式以及该组数据包括的第一振动加速度，确定第一振动加速度均方根。对该组第二数据中的速度进行平均处理，得到平均速度。这样通过上述方法，得到每个第二数据对应的第一振动加速度均方根以及平均速度。
[0100]
上述预设公式为其中，rms为第一振动加速度的均方根，a
z,i
为预设时间点车辆的第一振动加速度，n为第二数据中的第一振动加速度的样本量。
[0101]
步骤504，在所有组第二数据中，筛选出对应时长大于第三时长、第一振动加速度均方根大于预设振动加速度均方根以及平均速度处于预设速度范围内的第二数据，将筛选出的第二数据确定为第三数据。
[0102]
例如，当第二数据的时长不低于1.2s，且第一振动加速度均方根不低于0.075g，平
均速度在15km/h至70km/h之间时，将这样的第二数据确定为第三数据。
[0103]
在车辆实际行驶过程中，当车辆的速度超出预设速度范围中的最大速度时，车辆的振动加速度会越来越大，为了避免车辆的速度对振动加速度的影响，只获取第一振动加速度均方根大于预设振动加速度均方根，且平均速度处于预设速度范围内的第二数据。且当一段数据对应的时长小于预设时长时，往往是由于道路上设置的减速带引起的，为了保证发送给道路检测服务器的数据为异常路段对应的数据，可以去掉对应的时长小于预设时长的第二数据。
[0104]
在本技术实施例中，使用滑动时间窗对第一数据进行划分，得到第二数据，并在所有组的第二数据中，筛选出对应时长大于第三时长、第一振动加速度均方根大于预设振动加速度均方根以及平均速度处于预设速度范围内的第二数据的过程对应的伪代码为：
[0105]
intput signal(t,a)#信号输入
[0106]
if a》extremum_upper or a《extremum_lower#极值判断
[0107]
if t-max(time_set)》window_size#时间间隔判断
[0108]
segment＝signal[min(time_set)+window_size,max(time_set)+window_size]#提取信号片段
[0109]
if rms(segment)》threshold#阈值判断，输出信号片段
[0110]
output:segment
[0111]
time_set.clear()#清空时间戳集合
[0112]
time_set.append(t)#写入新极值时间戳
[0113]
else
[0114]
time_set.append(t)
[0115]
上述过程中的signal(t,a)为第一数据(t为预设时间点，a为第一振动加速度)，extremum_upper为预设振动加速度范围中的临界值上限，extremum_lower为预设振动加速度范围中的临界值下限，threshold为预设振动加速度均方根，window_size为滑动时间窗的时长，min(time_set)为滑动时间窗内第一个检测到的异常的第一振动加速度，max(time_set)为滑动时间窗内最后一个检测到的异常的第一振动加速度，rms为均方根函数。
[0116]
其中，时间窗长度取值为0.8s，振动加速度的正负阈值分别为0.16g和-0.15g。
[0117]
步骤505，将第三数据发送给道路检测服务器，以使道路检测服务器根据第三数据，确定目标道路中的异常路段。
[0118]
步骤505与步骤103类似，此处不再赘述。
[0119]
如图6所示，在车辆实际行驶过程中，当车辆的速度超出预设速度范围中的最大速度时，车辆的振动加速度会越来越大，为了避免车辆的速度对振动加速度的影响，只获取第一振动加速度均方根大于预设振动加速度均方根，且平均速度处于预设速度范围内的第二数据。且当一段数据对应的时长小于预设时长时，往往是由于道路上设置的减速带引起的，为了保证发送给道路检测服务器的数据为异常路段对应的数据，可以去掉对应的时长小于预设时长的第二数据。
[0120]
进一步的，作为对上述图1-2、4-5所示方法实施例的实现，本技术实施例提供了一种检测路面异常装置，该装置可以准确确定目标道路中的异常路段。该装置的实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一
赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。具体如图7所示，该装置包括：
[0121]
第一数据获取单元701，用于获取车辆在目标道路上行驶的第一数据，所述第一数据包括第一时长内至少一个预设时间点对应的第一振动加速度和经纬度；
[0122]
划分单元702，用于根据预先设置的滑动时间窗，对第一数据获取单元701获取到的第一数据进行划分，得到至少一组的第二数据，所述第二数据存在至少一个异常的第一振动加速度，所述异常的第一振动加速度为不在预设振动加速度范围内的第一振动加速度，所述滑动时间窗的时长小于所述第一时长；
[0123]
发送单元703，用于将划分单元702得到的第二数据发送给道路检测服务器，以使所述道路检测服务器根据所述第二数据中的经纬度，确定所述目标道路中的异常路段。
[0124]
进一步的，如图8所示，所述装置还包括：
[0125]
平均振动加速度获取单元704，用于获取三轴加速度计在车辆启动后预设时间段内的各轴对应的平均加速度；
[0126]
第一确定单元705，用于根据平均振动加速度获取单元704获取到的各轴对应的平均加速度，确定各轴的修正值，所述修正值用于对每个预设时间点对应的各轴对应的加速度进行修正；
[0127]
修正单元706，用于对于每个预设时间点，将各轴对应的加速度，分别与第一确定单元705得到的各轴的修正值进行相乘，得到各轴对应的修正加速度；
[0128]
第二确定单元707，用于根据修正单元706得到的各轴对应的修正加速度，确定所述每个预设时间点对应的第二振动加速度；
[0129]
第三确定单元708，用于根据第二确定单元707得到的第二振动加速度，确定每个预设时间点对应的第一振动加速度。
[0130]
进一步的，如图8所示，所述第二确定单元707包括：
[0131]
相加模块7071，用于将修正单元706得到的各轴对应的修正加速度进行相加，得到相加结果；
[0132]
求差模块7072，用于确定相加模块7071得到的相加结果与重力加速度之间的差值，将所述差值确定为所述第二振动加速度。
[0133]
进一步的，所述划分单元702包括：
[0134]
检测模块7021，用于检测所述滑动时间窗内是否存在异常的第一振动加速度，其中，所述第一数据中的预设时间点对应的第一振动加速度按照时间先后进行排序，所述滑动时间窗在所述第一数据中的第一个第一振动加速度开始以第二时长进行滑动，所述第二时长小于所述滑动时间窗的时长；
[0135]
异常起始时间点确定模块7022，用于若检测模块7021检测到滑动时间窗内存在异常的第一振动加速度，将所述滑动时间窗内第一个异常的第一振动加速度对应的预设时间点确定为异常起始时间点；
[0136]
异常结束时间点确定模块7023，用于在异常起始时间点确定模块7022确定出异常起始时间点后，以所述第二时长滑动所述滑动时间窗，在检测到滑动时间窗内不存在异常的第一振动加速度时，确定最后一个检测到异常的第一振动加速度对应的预设时间点，将所述最后一个检测到异常的第一振动加速度对应的预设时间点确定为异常结束时间点；
[0137]
截取模块7024，用于根据异常起始时间点确定模块7022确定的异常起始时间点和异常结束时间点确定模块7023确定的异常结束时间点，对所述第一数据进行截取，得到所述第二数据。
[0138]
进一步的，如图8所示，所述装置还包括：所述第一数据还包括每个预设时间点对应的速度，所述根据预先设置的滑动时间窗，对所述第一数据进行划分，得到至少一组的第二数据之后，所述装置还包括：
[0139]
第四确定单元709，用于确定每组第二数据对应的振动加速度均方根和平均速度；
[0140]
筛选单元710，用于在所有组第二数据中，筛选出对应时长大于第三时长、第四确定单元709确定的振动加速度均方根大于预设振动加速度均方根以及第四确定单元709确定的平均速度处于预设速度范围内的第二数据，将筛选出的第二数据确定为第三数据；
[0141]
发送单元703，还用于将筛选模块确定的第三数据发送给道路检测服务器。
[0142]
进一步的，本技术实施例还提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述图1-6中所述的检测路面异常方法。
[0143]
进一步的，本技术实施例还提供一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述图1-6中所述的检测路面异常方法。
[0144]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0145]
可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。
[0146]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0147]
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本技术也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本技术的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本技术的最佳实施方式。
[0148]
此外，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
[0149]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0150]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产
生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0151]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0152]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0153]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0154]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0155]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0156]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0157]
本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0158]
以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。