三角警告牌控制方法、汽车及三角警告牌与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种三角警告牌控制方法、汽车及三角警告牌。


背景技术：

2.车辆在公路上遇到故障停车或发生事故停车之后，为了及时提醒后方车辆，往往需要人工在公路上放置三角警告牌，已告知后方车辆前方有车辆出现事故。
3.目前随着车辆无人驾驶技术的快速发展，越来越多的车辆也具备了无人驾驶功能。例如，重卡汽车在无人驾驶的场景下一般车内是没有驾驶员和其他人的，当无人驾驶的重卡汽车因检测到故障紧急停车后，则无法在公路上放置三角警告牌，导致后方车辆无法及时了解前方有车辆出现事故，严重时容易引发交通事故。


技术实现要素：

4.本发明实施例通过提供一种三角警告牌控制方法、汽车及三角警告牌，旨在解决无人驾驶的车辆紧急停车后无人放置三角警告牌的技术问题。
5.本发明实施例提供了一种汽车控制方法，应用于搭载有三角警告牌的汽车，其中，所述三角警告牌搭载在所述汽车的承载装置上，且所述三角警告牌与所述汽车通信连接，所述三角警告牌控制方法包括：
6.在所述汽车的当前状态满足示警条件时，控制所述承载装置执行警告牌释放动作，以使所述三角警告牌与所述汽车分离；
7.获取环境信息和所述汽车的行驶轨迹，并根据所述环境信息确定目标距离；
8.根据所述行驶轨迹和所述目标距离确定路线规划方案；
9.发送所述路线规划方案和所述目标距离至所述三角警告牌，以控制所述三角警告牌按照所述路线规划方案移动至所述目标位置。
10.一实施例中，所述环境信息包括天气参数，所述根据所述环境信息确定目标距离的步骤包括：
11.根据预设天气参数和预设放置距离的对应关系，获取所述天气参数对应的预设放置距离；
12.将所述天气参数对应的预设放置距离确定为所述目标距离。
13.一实施例中，所述根据所述行驶轨迹和所述目标距离确定路线规划方案的步骤包括：
14.根据所述行驶轨迹中的车辆行驶方向确定所述三角警告牌的移动方向；
15.根据所述移动方向从所述行驶轨迹中截取所述目标距离对应长度的轨迹，以得到规划路线；
16.根据所述规划路线确定所述三角警告牌的转向角度；
17.根据所述移动方向、所述规划路线和所述转向角度生成所述路线规划方案。
18.本发明实施例提供了一种三角警告牌控制方法，应用于三角警告牌，所述三角警告牌搭载在汽车的承载装置上，所述三角警告牌包括移动机构和通信单元，所述三角警告牌通过所述通信单元与所述汽车通信，所述三角警告牌控制方法包括：
19.通过所述通信单元接收所述汽车发送的路线规划方案和待移动的目标距离；
20.控制所述移动机构按照所述路线规划方案移动；
21.获取所述移动机构的实际移动距离；
22.在所述实际移动距离达到所述目标距离时，控制所述移动机构停止移动。
23.一实施例中，所述路线规划方案包括移动方向、规划路线和转向角度。
24.一实施例中，所述控制所述移动机构按照所述路线规划方案移动的步骤包括：
25.控制所述移动机构按照所述路线规划方案在移动道路上移动，并检测所述移动道路上是否存在障碍物；
26.在所述移动道路上存在障碍物时，获取最短的避障路线；
27.控制所述移动机构按照所述最短的避障路线绕开障碍物，以使得所述移动机构继续按照所述路线规划方案在所述移动道路上移动。
28.一实施例中，所述移动机构具有轮子，所述获取所述移动机构的实际移动距离的步骤包括：
29.获取所述轮子的转动圈数；
30.根据所述轮子的尺寸信息和所述转动圈数确定所述实际移动距离。
31.此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种汽车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的汽车控制程序，所述汽车控制程序被所述处理器执行时实现上述的汽车控制方法的步骤。
32.此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种三角警告牌包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的三角警告牌控制程序，所述三角警告牌控制程序被所述处理器执行时实现上述的三角警告牌控制方法的步骤。
33.此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种三角警告牌控制方法，应用于控制系统，所述控制系统包括汽车和搭载在所述汽车的承载装置上的三角警告牌，所述三角警告牌与所述汽车通信连接；所述三角警告牌控制方法包括：
34.所述汽车在检测到本设备车的当前状态满足示警条件时，控制所述承载装置执行警告牌释放动作，以使所述三角警告牌与所述汽车分离；
35.所述汽车获取环境信息和所述汽车的行驶轨迹，并根据所述环境信息确定目标距离，以及根据所述行驶轨迹和所述目标距离确定路线规划方案；
36.所述汽车发送所述路线规划方案和所述目标距离至所述三角警告牌；
37.所述三角警告牌在接收所述汽车发送的路线规划方案和待移动的目标距离时，按照所述路线规划方案移动；
38.所述三角警告牌获取其实际的移动距离，在所述实际的移动距离达到所述目标距离时，停止移动。
39.本发明实施例中提供的一种三角警告牌控制方法、汽车及三角警告牌的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
40.本发明在汽车上设置有承载装置，承载装置用于搭载三角警告牌，三角警告牌搭
载在承载装置上，三角警告牌与汽车通信连接，且可以自主移动，本发明采用了在汽车的当前状态满足示警条件时，控制承载装置执行警告牌释放动作，以使三角警告牌与汽车分离，获取环境信息和汽车的行驶轨迹，并根据环境信息确定目标距离，根据行驶轨迹和目标距离确定路线规划方案，发送路线规划方案和目标距离至三角警告牌，以控制三角警告牌按照路线规划方案移动至目标位置，三角警告牌从汽车所在位置移动到目标位置的移动距离为所述目标距离，从而解决了无人驾驶的车辆紧急停车后无人放置三角警告牌的技术问题，实现了三角警告牌的自动放置，无需人为参与。
附图说明
41.图1为本发明汽车控制方法一实施例的流程示意图；
42.图2为本发明汽车控制方法的步骤s220中确定目标距离的具体流程示意图；
43.图3为本发明汽车控制方法的步骤s230的具体流程示意图；
44.图4为本发明三角警告牌控制方法另一实施例的流程示意图；
45.图5为本发明三角警告牌控制方法的步骤s320的具体流程示意图；
46.图6为本发明汽车与三角警告牌分离的示意图；
47.图7为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
48.图8为本发明控制系统的示意图；
49.图9为本发明汽车控制方法又一实施例的流程示意图。
具体实施方式
50.为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
51.本发明实施例提供了汽车控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
52.汽车的三角警告牌是由塑料反光材料做成的被动反光体，驾驶员在路上遇到突发故障停车检修或者是发生意外事故的时候，利用三角警告牌的回复反光性能，可以提醒其它车辆注意避让，以免发生二次事故。目前，越来越多的汽车具有无人驾驶的功能，汽车启用无人驾驶功能，车内无需再乘坐驾驶员，汽车自身便可以在公路上行驶。由于汽车启用无人驾驶功能在公路上自动行驶期间，汽车发生车辆故障或者交通事故的情况是无法预测的，如果遇到车辆故障或者交通事故，紧急停车后，因汽车内没有人，则无法放置三角警告牌以及时告知公路上的其他来往车辆有汽车发生故障或者交通事故，容易造成二次事故。基于此，本发明提供一种汽车控制方法以及三角警告牌控制方法，以解决无人驾驶的车辆紧急停车后无人放置三角警告牌的问题，实现无人驾驶的车辆在紧急停车后，自动在公路上放置三角警告牌。
53.如图2所示，在本发明汽车控制方法的一实施例中，本发明的汽车控制方法，包括以下步骤：
54.步骤s210：在所述汽车的当前状态满足示警条件时，控制所述承载装置执行警告
牌释放动作，以使所述三角警告牌与所述汽车分离。
55.本实施例中，所述的汽车具有无人驾驶功能，例如重卡汽车、轿车等。三角警告牌是由反光材料做成的被动反光体，驾驶员在路上遇到突发故障停车检修或者是发生意外事故的时候，利用三角警告牌的回复反光性能，可以提醒其它车辆注意避让，以免发生二次事故。本技术所述的三角警告牌包括移动机构、通信单元、控制单元、定位单元、导航单元、避障雷达、摄像头以及电源，移动机构包括驱动电机以及轮子，电源用于对移动机构、通信单元、控制单元、定位单元、导航单元、避障雷达以及摄像头供电，控制单元用于对移动机构、通信单元、定位单元、导航单元、避障雷达以及摄像头进行控制，定位单元用于对三角警告牌进行定位，导航单元用于对三角警告牌进行路线导航，移动机构用于带动三角警告牌自动移动，通信单元与汽车进行通信，避障雷达和摄像头作为三角警告牌的视觉，用于在三角警告牌移动期间进行避障。
56.汽车上设置有承载装置，承载装置用于搭载三角警告牌，汽车正常行车期间三角警告牌搭载在承载装置上。如图6所示，承载装置包括伸缩装置300，伸缩装置300的一端与汽车的车体101固定连接，伸缩装置300的另一端朝向地面设置，该端设置有可以旋转的卡接件201，三角警告牌300的壳体上设置有与卡接件201适配的卡槽301，当三角警告牌300从地面移动到对应位置后，卡槽301位于卡接件201的正下方，且与卡接件201正对，伸缩装置200伸长之后，卡接件201进入卡槽301中，卡接件201旋转(例如旋转90度)后可以与卡槽301卡接，伸缩装置200收缩之后，将三角警告牌300从地面收起，从而实现对三角警告牌300的搭载。如果需要将三角警告牌300放到地面时，则伸缩装置200伸长，然后卡接件201进行旋转(例如旋转90度)，进而伸缩装置200收缩，卡接件201从卡槽301中移出，实现三角警告牌与承载装置分离，从而将三角警告牌300释放在地上，三角警告牌300可以在地上移动。
57.具体的，汽车在自动驾驶期间，实时监测汽车的状态，如果汽车的当前状态满足警示条件，则表示需要在公路上放置三角警告牌。其中，所述警示条件包括汽车在公路上故障停车、汽车在公路上交通事故停车，具体通过图像识别可以判断汽车在公路上是否发生交通事故，如果发生交通事故且检测到车速为0，确定汽车在公路上交通事故停车。通过汽车自检可以判断汽车在公路上是否发生故障，经过自检判断汽车在公路上发生故障，且检测到车速为0，则确定汽车在公路上故障停车。进而控制搭载三角警告牌的承载装置执行警告牌释放动作，以使三角警告牌与所述汽车分离，也就是控制伸缩装置伸长，然后再控制卡接件旋转，旋转卡接件之后，控制伸缩装置收缩，卡接件从三角警告牌的卡槽中移出，三角警告牌与承载装置分离，三角警告牌可以在地上移动。接下来，需要控制三角警告牌自动移动到公路的相应位置，实现三角警告牌的放置，以提醒其它车辆。
58.步骤s220：获取环境信息和所述汽车的行驶轨迹，并根据所述环境信息确定目标距离。
59.本实施例中，在三角警告牌与承载装置分离之后，三角警告牌自动放置在地面上。进而获取环境信息，环境信息包括天气参数。不同的天气对三角警告牌放置要求不同，即不同的天气参数对应不同的三角警告牌的放置距离，该放置距离就是所述的目标距离，也是三角警告牌需要移动的距离，当天气参数确定后，目标距离也就确定了。所述汽车的行驶轨迹可以理解为汽车已经走过的路线，可以理解为历史行驶路线，汽车停车后，汽车后面的路线为历史行驶路线。历史行驶路可以通过高清卫星定位获取，也可以通过汽车的导航地图
中获取。例如，一由南朝北的笔直的公路上，汽车朝向南方行驶，汽车当前位置处有一个1km的里程碑，1分钟后，汽车所处位置处有一个3km的里程碑，汽车继续朝向南方行驶，其中，1km的里程碑与3km的里程碑之间汽车走过的路线就是所述的行驶轨迹，所述行驶轨迹对应有汽车的行驶方向以及转向角度。
60.步骤s230：根据所述行驶轨迹和所述目标距离确定路线规划方案。
61.在获取到汽车的行驶轨迹以及三角警告牌所要移动的目标距离之后，以汽车当前车尾为起始点，控制三角警告牌沿着反向的行驶轨迹移动所述目标距离，从而实现三角警告牌的自动放置。三角警告牌沿着反向的行驶轨迹移动所述目标距离对应的轨迹就是所述三角警告牌所要参照移动的规划路线，由于行驶轨迹对应有汽车的行驶方向以及转向角度，该三角警告牌所要参照移动的规划路线对应有反向的汽车的行驶方向以及转向角度，反向的汽车的行驶方向以及转向角度就是三角警告牌所要参照移动的移动方向和转向角度，进而通过三角警告牌所要参照移动的规划路线、移动方向和转向角度构成所述路线规划方案。
62.步骤s240：发送所述路线规划方案和所述目标距离至所述三角警告牌，以控制所述三角警告牌按照所述路线规划方案移动至所述目标位置。
63.汽车将路线规划方案和目标距离发送给三角警告牌，三角警告牌按照路线规划方案移动，从而移动到目标位置，即完成三角警告牌的放置。其中，所述目标位置根据规划路线以及规划路线的长度确定，所述规划路线的长度与所述目标距离相同。一般三角警告牌是在汽车后方的公路上进行放置，所述目标位置就是与距离汽车相隔目标距离处的位置，也可以理解为三角警告牌从汽车所在位置移动到目标位置的移动距离为所述目标距离，其中，规划路线是直线时目标距离是直线距离，规划路线不是直线时目标距离不是直线距离，例如规划路线由直线路线和弯道路线组成，目标距离就是直线距离和弯道距离的和。
64.本实施例根据上述技术方案，实现了在汽车自动驾驶期间，遇到故障停车或者交通事故停车后，进行三角警告牌自动放置，有利于避免发生二次事故。
65.如图2所示，步骤s220中根据所述环境信息确定目标距离包括以下步骤：
66.步骤s221：根据预设天气参数和预设放置距离的对应关系，获取所述天气参数对应的放置距离。
67.步骤s222：将所述天气参数对应的放置距离确定为所述目标距离。
68.天气参数可以通过网络天气获取，也可以通过设置在汽车上的光感传感器、雨量传感器获取，通过光感传感器获取光照信息，通过雨量传感器获取雨量信息，根据光照信息和雨量信息确定天气参数。通常三角警告牌的放置距离由天气决定，例如，在高速公路上，晴朗的白天三角警告牌需要放置在车辆后150米处，白天且为雾天三角警告牌需要放置在车辆后200米处，晴朗的夜晚三角警告牌需要放置在车辆后250米处。基于此，预先将三角警告牌在不同天气下的放置距离与天气参数建立了对应关系，该放置距离称为预设天气参数，该放置距离可以称为三角警告牌的预设放置距离，在当前的天气参数确定后，可以找到对应的预设放置距离，该预设放置距离就是目标距离。例如，得到当前的天气参数是晴朗的白天，获取到的预设放置距离是150米，即150米就是目标距离。
69.如图3所示，步骤s230包括以下步骤：
70.步骤s231：根据所述行驶轨迹中的车辆行驶方向确定所述三角警告牌的移动方
向。
71.步骤s232：根据所述移动方向从所述行驶轨迹中截取所述目标距离对应长度的轨迹，以得到规划路线。
72.步骤s233：根据所述规划路线确定所述三角警告牌的转向角度。
73.步骤s234：根据所述移动方向、所述规划路线和所述转向角度生成所述路线规划方案。
74.具体的，路线规划方案包括三角警告牌所要参照移动的移动方向、规划路线和转向角度，三角警告牌所要参照移动的规划路线属于汽车的反向行驶轨迹中的一部分，三角警告牌所要参照移动的移动方向和转向角度与汽车的行驶轨迹、行驶轨迹对应的行驶方向以及转向角度是相反的，即三角警告牌所要参照移动的移动方向、规划路线和转向角度是由汽车的行驶轨迹、以及汽车的行驶轨迹对应的汽车的行驶方向以及转向角度决定的。三角警告牌的移动方向根据汽车的行驶方向确定，规划路线一般是以汽车的尾部为起点，规划路线的方向是汽车尾部的朝向，汽车尾部的朝向也就是三角警告牌的移动方向。例如，汽车停靠在笔直的公路上，尾部向南，则规划路线向南延伸，三角警告牌需要向南移动，即移动方向是南方。在获取到汽车的行驶轨迹之后，按照移动方向从行驶轨迹中截取目标距离对应长度的轨迹，得到规划路线，该规划路线的长度与目标距离相同，规划路线会指示三角警告牌向汽车尾部的朝向移动。其中，所述行驶轨迹是与汽车尾部紧挨着，然后向着汽车尾部的朝向延伸。
75.得到规划路线之后，可以获取到规划路线对应的现实场景中的路况，如规划路线中直线路段在哪里，转弯路段在哪里等。另外，也可以通过规划路线对应的现实场景中的路况和三角警告牌中移动机构的轮子的轮距、尺寸信息确定出三角警告牌所要参照移动的转向角度，进而，根据移动方向、规划路线和转向角度生成路线规划方案，以通过路线规划方案控制三角警告牌进行移动，从而移动到目标位置，实现三角警告牌的自动放置。
76.如图4所示，在本发明三角警告牌控制方法另一实施例中，本发明的三角警告牌控制方法，包括以下步骤：
77.步骤s310：通过所述通信单元接收所述汽车发送的路线规划方案和待移动的目标距离。
78.步骤s320：控制所述移动机构按照所述路线规划方案移动。
79.本实施例中，三角警告牌包括移动机构、通信单元、控制单元、定位单元、导航单元、避障雷达、摄像头以及电源，移动机构包括驱动电机以及轮子，电源用于对移动机构、通信单元、控制单元、定位单元、导航单元、避障雷达以及摄像头供电，控制单元用于对移动机构、通信单元、定位单元、导航单元、避障雷达以及摄像头进行控制，定位单元用于对三角警告牌进行定位，导航单元用于对三角警告牌进行路线导航，移动机构用于带动三角警告牌自动移动，通信单元与汽车进行通信，避障雷达和摄像头作为三角警告牌的视觉，用于在三角警告牌移动期间进行避障。
80.汽车在无人驾驶期间，在检测到当前状态满足示警条件后，控制搭载三角警告牌的承载装置执行警告牌释放动作，让三角警告牌与汽车分离，三角警告牌被放置到地面上，进而三角警告牌先移动到起点，该起点设置为汽车的尾部位置。汽车向三角警告牌发送路线规划方案和目标距离，以根据路线规划方案和目标距离控制三角警告牌移动到公路上的
目标位置，完成三角警告牌的自动放置。
81.具体的，三角警告牌通过通信单元接收的汽车发送的路线规划方案和移动的目标距离，路线规划方案包括三角警告牌所要参照移动的移动方向、规划路线和转向角度，然后移动机构根据路线规划方案从起点位置开始沿着移动方向在规划路线上移动，在规划路线上移动时，如果遇到直线路线，则按照直线移动，如果遇到弯道，则按照转向角度控制三角警告牌进行转向。其中，移动机构的轮子可以设置为可以转向，也可以设置为不能转向，如果轮子可以转向时，可以控制动机构的轮子按照转向角度偏转，如果轮子不可以转向时，可以通过控制轮子的轮速，使得轮子之间产生轮速差，从而实现轮子偏转所述转向角度。
82.步骤s330：获取所述移动机构的实际移动距离。
83.步骤s340：在所述实际移动距离达到所述目标距离时，控制所述移动机构停止移动。
84.本实施例中，目标距离与规划路线的长度是相等的，移动机构按照规划路线移动完成之后，也就是三角警告牌已经到达目标位置，三角警告牌是否已经到达目标位置，需要通过移动机构的实际移动距离进行判断。具体的，获取移动机构移动时的实际移动距离，然后将实际移动距离与目标距离进行比较，如果实际移动距离等于目标距离，也就是实际移动距离等于规划路线的长度，表示三角警告牌已经到达目标位置，该位置就放置位置，那么控制移动机构停止移动，从而实现三角警告牌的自动放置。
85.进一步的，步骤s330包括以下步骤：
86.获取所述轮子的转动圈数；
87.根据所述轮子的尺寸信息和所述转动圈数确定所述实际移动距离。
88.具体的，移动机构具有轮子，每个轮子相同，轮子的尺寸信息，例如轮子的外径是已知的，通过外径可以计算出每个轮子的周长。通过设置在移动机构上的霍尔传感器或者光电开关可以检测出轮子的转动圈数，根据轮子的周长和转动圈数即可以得到移动机构的实际移动距离，即实际移动距离为周长和转动圈数的乘积。
89.进一步的，如图5所示，步骤s320包括以下步骤：
90.步骤s321：控制所述移动机构按照所述路线规划方案在移动道路上移动，并检测所述移动道路上是否存在障碍物。
91.步骤s322：在所述移动道路上存在障碍物时，获取最短的避障路线。
92.步骤s323：控制所述移动机构按照所述最短的避障路线绕开障碍物，以使得所述移动机构继续按照所述路线规划方案在所述移动道路上移动。
93.由于现实的路况受到天气影响，例如，雨天路面比较光滑，则车辆的行驶速度不宜过快，雾天行车期间的视野受限，车辆的行驶速度不宜过快，夜晚行车期间的视野受限，车辆的行驶速度不宜过快等。考虑到以上因素，预先设置了不同情况下控制移动机构移动的预设移动速度。预设移动速度同样与天气参数进行了对应，由于天气参数对应的是预设放置距离，即预设放置距离与预设移动速度同样具有对应关系，又因为预设放置距离与目标距离是相同的，则目标距离与预设移动速度同样也具有对应关系。由于规划路线的长度等于目标距离，则根据规划路线的长度可以确定出对应的预设移动速度，从而得到移动机构的移动速度。例如，天气参数是白天且为雾天，对应的预设放置距离是200米以及对应的预设移动速度3m/s，那么获取到的移动机构的移动速度为3m/s。进而控制移动机构按照路线
规划方案以移动速度移动，可以根据实际的天气情况控制移动机构以不同的移动速度移动，有利避免移动机构发生事故，无法完成三角警告牌的放置。
94.具体的，考虑到现实中路线上有可能存在障碍物，例如石头、树枝等东西会阻碍移动机构移动，基于此预先在移动机构上设置了避障雷达和摄像头，通过避障雷达和摄像头进行结合，形成了三角警告牌的视觉，以检测按照路线规划方案在移动道路上移动期间，移动道路上是否存在障碍物，如果存在障碍物，则会获取障碍物的尺寸信息，例如长度、宽度等信息，然后基于障碍物的尺寸信息确定出最短的避障路线，进而控制移动机构按照最短的避障路线移动，以绕开障碍物，在移动机构绕开障碍物之后，控制移动机构回到规划路线上，继续根据移动方向、转向角度以及移动速度移动，从而保持移动机构不偏离规划路线。其中，当移动机构绕开障碍物后，移动机构实际到达的目标位置与预期到达的目标位置不同的，即预期到达的目标位置比实际到达的目标位置远，即可以在实际到达的目标位置的基础上，控制移动机构再移动补偿距离，该补偿距离可以根据最短的避障路线的长度确定，例如补偿距离为最短避障路线的长度的一半。控制移动机构再移动补偿距离之后，移动机构实际到达的目标位置可能更接近预期到达的目标位置，或者会超出预期到达的目标位置，但并不影响三角警告牌警示其他车辆的作用。
95.进一步的，如图7所示，图7可为汽车的硬件运行环境的结构示意图。
96.作为一种实现方式，可以如图7所示，本发明实施例方案涉及的是汽车，所述汽车包括：处理器1001，例如cpu，存储器1002，通信总线1003。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。
97.存储器1002可以是高速rax存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilexexory)，例如磁盘存储器。如图7所示，作为一种存储介质的存储器1002中可以包括汽车控制程序；而处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的汽车控制程序，并执行以下操作：
98.在汽车的当前状态满足示警条件时，控制承载装置执行警告牌释放动作，以使所述三角警告牌与所述汽车分离；
99.获取环境信息和所述汽车的行驶轨迹，并根据所述环境信息确定目标距离；
100.根据所述行驶轨迹和所述目标距离确定路线规划方案；
101.发送所述路线规划方案和所述目标距离至所述三角警告牌，以控制所述三角警告牌按照所述路线规划方案移动至所述目标位置。
102.进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的汽车控制程序，并执行以下操作：
103.根据预设天气参数和预设放置距离的对应关系，获取所述天气参数对应的预设放置距离；
104.将所述天气参数对应的预设放置距离确定为所述目标距离。
105.进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的汽车控制程序，并执行以下操作：
106.根据所述行驶轨迹中的车辆行驶方向确定所述三角警告牌的移动方向；
107.根据所述移动方向从所述行驶轨迹中截取所述目标距离对应长度的轨迹，以得到规划路线；
108.根据所述规划路线确定所述三角警告牌的转向角度；
109.根据所述移动方向、所述规划路线和所述转向角度生成所述路线规划方案。
110.进一步的，如图7所示，图7还可为三角警告牌的硬件运行环境的结构示意图。
111.作为另一种实现方式，可以如图7所示，本发明实施例方案涉及的是三角警告牌，所述三角警告牌包括：处理器1001，例如cpu，存储器1002，通信总线1003。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。
112.存储器1002可以是高速rax存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilexexory)，例如磁盘存储器。如图7所示，作为一种存储介质的存储器1002中可以包括三角警告牌控制程序；而处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的三角警告牌控制程序，并执行以下操作：
113.通过所述通信单元接收所述汽车发送的路线规划方案和待移动的目标距离；
114.控制所述移动机构按照所述路线规划方案移动；
115.获取所述移动机构的实际移动距离；
116.在所述实际移动距离达到所述目标距离时，控制所述移动机构停止移动。
117.进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的三角警告牌控制程序，并执行以下操作：
118.控制所述移动机构按照所述路线规划方案在移动道路上移动，并检测所述移动道路上是否存在障碍物；
119.在所述移动道路上存在障碍物时，获取最短的避障路线；
120.控制所述移动机构按照所述最短的避障路线绕开障碍物，以使得所述移动机构继续按照所述路线规划方案在所述移动道路上移动。
121.进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的三角警告牌控制程序，并执行以下操作：
122.获取所述轮子的转动圈数；
123.根据所述轮子的尺寸信息和所述转动圈数确定所述实际移动距离。
124.本发明三角警告牌控制方法又一实施例中，三角警告牌控制方法应用于控制系统，控制系统包括汽车和搭载在汽车的承载装置上的三角警告牌，三角警告牌包括移动机构和通信单元，三角警告牌通过通信单元与汽车通信。三角警告牌还包括控制单元、定位单元、导航单元、避障雷达以及摄像头供电，控制单元用于对移动机构、通信单元、定位单元、导航单元、避障雷达以及摄像头进行控制，定位单元用于对三角警告牌进行定位，导航单元用于对三角警告牌进行路线导航，移动机构用于带动三角警告牌自动移动，避障雷达和摄像头作为三角警告牌的视觉，用于在三角警告牌移动期间进行避障。
125.如图6和图8所示，承载装置包括伸缩装置300，伸缩装置300的一端与汽车100的车体101固定连接，伸缩装置300的另一端朝向地面设置，该端设置有可以旋转的卡接件201，三角警告牌300的壳体上设置有与卡接件201适配的卡槽301，当三角警告牌300从地面移动到对应位置后，卡槽301位于卡接件201的正下方，且与卡接件201正对，伸缩装置200伸长之后，卡接件201进入卡槽301中，卡接件201旋转(例如旋转90度)后可以与卡槽301卡接，伸缩装置200收缩之后，将三角警告牌300从地面收起，从而实现对三角警告牌300的搭载。如果需要将三角警告牌300放到地面时，则伸缩装置200伸长，然后卡接件201进行旋转(例如旋
转90度)，进而伸缩装置200收缩，卡接件201从卡槽301中移出，实现三角警告牌与承载装置分离，从而将三角警告牌300释放在地上，三角警告牌300可以在地上移动。
126.如图9所示，所述三角警告牌控制方法包括：
127.步骤s410：所述汽车在检测到本设备车的当前状态满足示警条件时，控制所述承载装置执行警告牌释放动作，以使所述三角警告牌与所述汽车分离；
128.步骤s420：所述汽车获取环境信息和所述汽车的行驶轨迹，并根据所述环境信息确定目标距离，以及根据所述行驶轨迹和所述目标距离确定路线规划方案；
129.步骤s430：所述汽车发送所述路线规划方案和所述目标距离至所述三角警告牌；
130.步骤s440：所述三角警告牌在接收所述汽车发送的路线规划方案和待移动的目标距离时，按照所述路线规划方案移动；
131.步骤s450：所述三角警告牌获取其实际的移动距离，在所述实际的移动距离达到所述目标距离时，停止移动。
132.如图8所示，400表示道路，汽车100在自动驾驶期间，实时监测自身的当前状态，汽车100检测到自身的当前状态满足警示条件，则控制伸缩装置200伸长，将三角警告牌300释放到地上，然后控制卡接件201进行旋转预设角度(例如旋转90度)，进而再控制伸缩装置200收缩，卡接件201从卡槽301中移出，三角警告牌300与车体101分离，三角警告牌300可以在地上移动。然后，汽车100获取当前的环境信息以及自身的行驶轨迹，并根据当前的环境信息确定出三角警告牌300所要移动的距离，即目标距离，然后根据目标距离从行驶轨迹中截取出目标距离对应长度的轨迹，从而得到规划路线，并根据规划路线对应的汽车100的相反转向角度确定出三角警告牌300的转向角度，以及根据行驶轨迹中的汽车100行驶方向的反方向确定出三角警告牌300的移动方向，从而根据规划路线、三角警告牌300的转向角度以及移动方向生成路线规划方案，汽车100将路线规划方案和目标距离发生给三角警告牌300。三角警告牌300通过通信单元接收路线规划方案和目标距离，进而控制自身的移动机构按照路线规划方案在移动道路(即现实中的道路)上移动，并通过避障雷达和摄像头在移动期间进行避障。移动期间，三角警告牌300实时检测移动机构的实际移动距离，在检测到移动机构的实际移动距离达到目标距离时，控移动机构停止移动，即完成三角警告牌300的放置，如此可以在汽车100无人驾驶期间紧急停车，通过汽车100控制可以移动的三角警告牌300移动到目标位置，实现了在车内无人的情况下，三角警告牌300的自动放置。
133.进一步的，本发明还提供了一种汽车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的三角警告牌控制程序，所述三角警告牌控制程序被所述处理器执行时实现上述的三角警告牌控制方法的步骤。
134.进一步的，本发明还提供了一种三角警告牌包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的三角警告牌控制程序，所述三角警告牌控制程序被所述处理器执行时实现上述的三角警告牌控制方法的步骤。
135.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
136.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
137.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
138.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
139.应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
140.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
141.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。