车辆变道预警方法、装置、设备以及存储介质与流程

1.本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及远程控制领域，具体涉及车辆变道预警方法、装置、设备以及存储介质。


背景技术：

2.远程控制系统中驾驶员坐在远程驾驶舱中由于非身临其境或疏忽大意在变道时可能出现后侧观察不充分的情况、在大雾或者夜间驾驶时也可能对后侧来车观察不足造成变道时的碰撞风险、或者由于车辆相机视角问题存在盲区驾驶员要小心翼翼的进行变道。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种车辆变道预警方法、装置、设备以及存储介质。
4.根据本公开的一方面，提供了一种远程控制场景下的车辆变道预警方法，包括：
5.接收道路监测信息，道路监测信息包括与车端的行驶车道相邻的目标车道上的障碍物信息；
6.基于车端的当前位置信息，确定目标车道的监测区域；
7.基于障碍物信息和目标车道的监测区域，确定障碍物在监测区域中的分布情况，根据分布情况生成变道预警指示。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种远程控制场景下的车辆变道预警装置，包括：
9.信息接收模块，用于接收道路监测信息，道路监测信息包括与车端的行驶车道相邻的目标车道上的障碍物信息；
10.监测区域确定模块，用于基于车端的当前位置信息，确定目标车道的监测区域；
11.变道预警指示生成模块，用于基于障碍物信息和目标车道的监测区域，确定障碍物在监测区域中的分布情况，根据分布情况生成变道预警指示。
12.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15.该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
16.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
17.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。
18.根据本公开的技术，在远程控制端对车端进行远程控制的过程中，通过对目标车道的监测区域进行实时监测，并根据障碍物在监测区域中的分布情况生成变道预警指示，以对远程控制端的驾驶员进行变道预警，降低了因天气恶劣、驾驶员疏忽或者后视镜盲区等因素导致变道过程中引发安全事故的概率，提高了远程控制场景下的驾驶安全性。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
21.图1示出根据本公开实施例的远程控制场景下的车辆变道预警方法的流程图；
22.图2示出根据本公开实施例的方法的确定多个子区域的具体流程图；
23.图3示出根据本公开实施例的方法的确定障碍物在多个子区域中的分布情况的具体流程图；
24.图4示出根据本公开实施例的方法的生成第一变道预警指示的具体流程图；
25.图5示出根据本公开实施例的方法的生成第二变道预警指示的具体流程图；
26.图6示出根据本公开实施例的方法的生成第三变道预警指示的具体流程图；
27.图7示出根据本公开实施例的方法的应用示例图；
28.图8示出根据本公开实施例的远程控制场景下的车辆变道预警装置的框图；
29.图9是用来实现本公开实施例的车辆变道预警方法的电子设备的框图。
具体实施方式
30.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
31.图1示出根据本公开实施例的远程控制场景下的车辆变道预警方法。
32.如图1所示，本公开实施例的远程控制场景下的车辆变道预警方法包括以下步骤：
33.s101：接收道路监测信息，道路监测信息包括与车端的行驶车道相邻的目标车道上的障碍物信息；
34.s102：基于车端的当前位置信息，确定目标车道的监测区域；
35.s103：基于障碍物信息和目标车道的监测区域，确定障碍物在监测区域中的分布情况，根据分布情况生成变道预警指示。
36.本公开实施例的车辆变道预警方法可以应用于车辆远程控制系统。具体地，车辆远程控制系统包括车端和远程控制端，远程控制端用于执行本公开实施例的车辆变道预警方法，以实现在对车端进行远程控制的过程中，进行实时的变道预警。
37.示例性地，在步骤s101中，远程控制系统与车端进行网络通讯，远程控制系统可以每间隔预设时长从车端接收一次道路监测信息。例如，可以每间隔0.1秒接收一次道路监测信息，以对车端所行驶的道路环境进行不间断地连续监测。
38.其中，道路监测信息可以通过车端上设置的传感器，例如摄像头和/或激光雷达等，对车端所行驶的道路环境进行实时监测。道路监测信息至少包括障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的位置信息、边界信息和尺寸信息等。此外，道路监测信息还可以包括地图信息，地图信息可以包括车道线边界属性信息等。
39.可以理解的是，目标车道指的是与车端当前行驶过程中所处的车道相邻的车道，
例如，目标车道可以是车端当前行驶过程中所处车道的左侧车道或右侧车道。
40.示例性地，在步骤s102中，基于车端的当前位置信息，在目标车道的区域内，确定与车端的当前位置信息相对应的监测区域。其中，监测区域可以参照车端从当前所处的车道变道至目标车道所经过的行驶轨迹进行设置。
41.例如，可以参照目标车道中与车端当前所处的位置相平行的区域、以及位于该区域的前侧区域和后侧区域组合形成监测区域。
42.示例性地，在步骤s103中，监测区域可以包括多个子区域，多个子区域可以根据监测区域中与车端当前所处位置的距离远近进行划分。可以理解的是，障碍物与车端当前所处位置之间的距离远近，直接影响车端变道过程中的风险程度，即障碍物距离车端的距离越小，对车端变道时产生的威胁越大，障碍物距离车端的距离越大，对车端变道时产生的威胁越小。基于此，根据障碍物在不同的子区域内的分布情况，可以生成不同的变道预警指示，从而可以根据障碍物所形成的威胁程度不同进行不同程度的预警。
43.其中，变道预警指示可以通过控制报警装置发出警报声，或者控制指示灯闪烁，或者直接对方向盘进行锁止以避免车端转向变道的方式，提示驾驶员当前进行变道存在风险。
44.根据本公开实施例的远程控制场景下的车辆变道预警方法，通过从车端接收道路监测信息，并基于车端的当前位置信息，在目标车道中确定出监测区域，根据障碍物在监测区域中的分布情况，生成变道预警指示。由此，可以在远程控制端对车端进行远程控制的过程中，对目标车道的监测区域进行实时监测，并根据障碍物在监测区域中的分布情况生成变道预警指示，以对远程控制端的驾驶员进行变道预警，降低了因天气恶劣、驾驶员疏忽或者后视镜盲区等因素导致变道过程中引发安全事故的概率，提高了远程控制场景下的驾驶安全性。
45.如图2所示，在一种实施方式中，监测区域包括多个子区域，步骤s102包括：
46.s201：基于车端的当前位置信息，确定目标车道中与车端的当前位置平行的第一子区域；以及，
47.s202：基于第一子区域，确定与第一子区域的前侧相邻的第二子区域，以及确定位于第一子区域的后侧且前后顺次相邻的第三子区域、第四子区域和第五子区域。
48.其中，多个子区域可以根据目标车道中与车端在当前行驶车道中的位置之间的相对位置关系进行划分，并且，各个子区域的长度和宽度可以根据车端的车身长度和车身宽度具体设置。
49.在一个具体示例中，如图7所示，以目标车道位于车端的当前行驶车道左侧为例，目标车道的监测区域的长度可以为车身长度的4.5倍，监测区域的宽度可以为车身宽度的2倍。具体地，第一子区域b在目标车道中的位置与车端在当前行驶车道中的位置在水平方向上相对应，第一子区域b的长度可以等于车身长度，第一子区域b的宽度可以等于车身宽度的2倍；第二子区域a与第一子区域的前侧边沿邻接，第二子区域a的长度可以等于车身长度的0.5倍，第二子区域a的宽度等于车身宽度的2倍；第三子区域c、第四子区域d和第五子区域e位于第一子区域b的后侧，第三子区域c、第四子区域d和第五子区域e在前后方向上顺次邻接，其中，第三子区域c的前侧边沿与第一子区域b的后侧边沿邻接，且第三子区域c、第四子区域d和第五子区域e的长度均等于车身长度、宽度均等于车身宽度的2倍。
50.可以理解的是，首先，第一子区域b和第二子区域a相对车端的距离较近，且车端在从当前行驶车道变道至目标车道的过程中，必然经过第一子区域b和第二子区域a，因此对于第一子区域b和第二子区域a中的障碍物监测的优先级最高。其次，第三子区域c与第一子区域b相邻接，且在第三子区域c内的障碍物的速度极其运动方向符合一定条件的情况下，会对车端向目标车道变道的过程中形成威胁，因此对于第三子区域c的障碍物监测的优先级其次。最后，第五子区域e相对第三子区域c的距离大于第四子区域d相对第三子区域c的距离，因而第五子区域e内的障碍物相比于第四子区域d内的障碍物，对车端变道过程中的干扰作用更大，因而对第四子区域d的障碍物监测的优先级高于对第五子区域e的障碍物监测的优先级。
51.由此，通过将监测区域划分为多个子区域，且多个子区域内的障碍物对车端变道过程中的干扰程度不同，由此，通过对不同的子区域分别进行障碍物检测，可以针对不同子区域的检测结果制定相应的报警指示策略，从而按照优先级程度的不同为远程控制端的驾驶员提供不同程度的预警。
52.如图3所示，在一种实施方式中，步骤s103包括：
53.s301：根据障碍物信息，确定障碍物的轮廓区域；
54.s302：根据障碍物的轮廓区域，确定障碍物在多个子区域中的分布情况。
55.示例性地，在步骤s301中，障碍物信息具体包括障碍物的多个顶点信息，可以通过3d模型将多个顶点一一连接以生成一系列的面，最终完成对障碍物的三维建模，并得到障碍物的轮廓区域。
56.其中，车端上设置的图像传感器和/激光雷达传感器等采集车辆周围道路情况的传感数据，障碍物信息可以通过对传感数据进行相应处理得到。
57.示例性地，在步骤s302中，障碍物在多个子区域中的分布情况，具体可以是障碍物的轮廓区域与各个子区域的重叠情况。
58.根据上述实施方式，通过获取障碍物的轮廓区域并将障碍物的轮廓区域与各个子区域进行比较，根据障碍物的轮廓区域在各个子区域中的分布情况，可以对障碍物的位置信息进行评估，从而判断障碍物对车端进行变道的威胁程度，并生成相应的变道预警指示。
59.在一种实施方式中，变道预警指示包括第一变道预警指示，步骤s103包括：
60.在障碍物的轮廓区域与第一子区域或第二子区域存在交集的情况下，生成第一变道预警指示。
61.示例性地，障碍物的轮廓区域与第一子区域或第二子区域存在交集，可以理解为，障碍物的轮廓区域的至少部分位于第一子区域或第二子区域内。
62.例如，障碍物的轮廓区域可以仅位于第一子区域内或者部分位于第一子区域内。又例如，障碍物的轮廓区域可以仅位于第二子区域内或者部分位于第二子区域内。再例如，障碍物的轮廓区域的一部分可以位于第一子区域内且另一部分位于第二子区域内。
63.需要说明的是，由于车端从当前行驶车道变道行驶至目标车道的行驶轨迹必然经过第一子区域和第二子区域，因此，在障碍物的轮廓区域的至少部分与第一子区域或第二子区域存在交集的情况下，车端向目标车道变道的过程中必然与障碍物发生碰撞，因此，需要在该情况下生成第一变道预警指示。
64.通过上述实施方式，可以在监测到第一子区域或第二子区域中存在障碍物的情况
下，生成第一变道预警指示，以及时提醒远程控制端的驾驶员在当前情况下变道存在风险，降低危险发生的概率。
65.如图4所示，在一种实施方式中，步骤s103还包括：
66.s401：在障碍物的轮廓区域与第一子区域和第二子区域均不存在交集、且与第三子区域存在交集的情况下，获取障碍物的运动方向和运动速度；
67.s402：在车端的行驶方向和障碍物的运动方向相同、且障碍物的运动速度大于0的情况下，生成第一变道预警指示。
68.示例性地，在步骤s401中，障碍物的轮廓区域与第一子区域和第二子区域均不存在交集、且与第三子区域存在交集，可以是障碍物的轮廓区域仅位于第三子区域内，或者是障碍物的轮廓区域的前半部分位于第三子区域内。
69.障碍物信息包括障碍物的运动方向和运动速度，且障碍物的运动方向和运动速度可以通过设置于车端的激光雷达传感器获取到的传感数据进行相应的数据处理得到。
70.可以理解的是，在车端的行驶方向和障碍物的运动方向相同、且障碍物的运动速度大于0的情况下，车端由当前行驶车道变道至目标车道的过程中，有较大可能与障碍物发生碰撞，因此在当前情况下变道存在较大的风险。
71.其中，步骤s402中生成的第一变道预警指示可以采用与前述实施方式中生成的第一变道预警指示相同或相似的预警策略。例如，控制方向盘禁止旋转，或者控制警报装置发出报警声，又或者控制变道预警指示灯闪烁等。
72.通过上述实施方式，在监测到第三子区域存在障碍物且障碍物的运动方向和运动速度满足一定条件的情况下，生成第一变道预警指示，以及时提醒远程控制端的驾驶员在当前情况下变道存在风险，降低危险发生的概率。
73.如图5所示，在一种实施方式中，变道预警指示包括第二变道预警指示，步骤s103包括：
74.s501：在障碍物的轮廓区域与第一子区域、第二子区域和第三子区域中的任一个均不存在交集、且与第四子区域存在交集的情况下，获取障碍物的运动方向和运动速度；
75.s502：在车端的行驶方向和障碍物的运动方向相同、且车端的行驶速度小于障碍物的运动速度的情况下，生成第二变道预警指示。
76.示例性地，在步骤s501中，障碍物的轮廓区域可以仅位于第四子区域内，或者障碍物的轮廓区域的前半部分位于第四子区域内。
77.可以理解的是，由于第四子区域与车端的当前位置有一定距离，因此在障碍物的运动方向与车端的行驶方向相同、且障碍物的运动速度大于车端的行驶速度的情况下，车端在当前情况下变道至目标车道可以会与障碍物发生碰撞，因而存在一定的安全风险。
78.示例性地，在步骤s402中，第二变道预警指示的预警程度可以小于前述实施方式中的第一变道预警指示的预警程度，以适当提醒远程控制端的驾驶员在变道过程中谨慎驾驶。
79.通过上述实施方式，在监测到第四子区域存在障碍物且障碍物的运动方向和运动速度满足一定条件的情况下，生成第二变道预警指示，以及时提醒远程控制端的驾驶员在变道过程中谨慎驾驶。
80.如图6所示，在一种实施方式中，变道预警指示包括第三变道预警指示，步骤s103
包括：
81.s601：在障碍物的轮廓区域与第一子区域、第二子区域、第三子区域和第四子区域中的任一个均不存在交集、且与第五子区域存在交集的情况下，获取障碍物的运动方向和运动速度；
82.s602：在车端的行驶方向和障碍物的运动方向相同、且车端的行驶速度小于障碍物的运动速度的情况下，生成第三变道预警指示。
83.示例性地，在步骤s601中，障碍物的轮廓区域可以仅位于第五子区域内，或者障碍物的轮廓区域的前半部分位于第五子区域内。
84.可以理解的是，尽管第五子区域相比于其他子区域距离车端的当前位置的距离最远，但是在障碍物的运动方向与车端的行驶方向相同、且障碍物的运动速度大于车端的行驶速度的情况下，车端在变道过程中仍然可能与障碍物发生碰撞，因而需要在变道过程中对驾驶员进行预警。
85.示例性地，在步骤s602中，第三变道预警指示的预警程度可以小于前述实施方式中的第二变道预警指示的预警程度，以适当提醒远程控制端的驾驶员在变道过程中谨慎驾驶。
86.通过上述实施方式，在监测到第五子区域存在障碍物且障碍物的运动方向和运动速度满足一定条件的情况下，生成第三变道预警指示，以及时提醒远程控制端的驾驶员在变道过程中谨慎驾驶。
87.在一种实施方式中，变道预警指示包括第一变道预警指示、第二变道预警指示和第三变道预警指示，第一变道预警指示用于生成方向盘控制指令，方向盘控制指令用于控制方向盘禁止转向；第二变道预警指示用于控制报警装置发出警报声；第三变道预警指示用于控制指示灯启动。
88.可以理解的是，第一子区域、第二子区域和第三子区域相较于其他子区域距离车端的当前位置较近，因此在第一子区域、第二子区域和第三子区域监测到存在障碍物的情况下，所生成的第一变道预警指示的预警程度较高，可以直接干预驾驶员的变道操作，禁止车端在当前情况下变道，以避免车端与障碍物发生碰撞。
89.第四子区域与车端的当前位置的距离相较于第五子区域更近，因此第二变道预警指示的预警程度可以高于第三变道预警指示的预警程度。例如，第二变道预警指示可以同时控制报警装置发出警报声以及控制指示灯启动，第三变道预警指示可以仅控制指示灯启动，以向驾驶员提供不同程度的预警提示。
90.在一个具体示例中，如图7所示，针对障碍物的轮廓区域与第一子区域b和第二子区域a存在交集，采用默认报警的报警策略，并生成第一变道预警指示，第一变道预警指示的报警等级为p0，具体可以生成方向盘控制指令，方向盘控制指令用于控制方向盘禁止转向。针对障碍物的轮廓区域与第一子区域b和第二子区域a不存在交集、且与第三子区域c存在交集，在障碍物的运动方向与车端的行驶方向相同、且障碍物的运动速度v2大于0的情况下，同样采用默认报警的报警策略，并生成第一变道预警指示。
91.针对障碍物的轮廓区域与第一子区域b、第二子区域a以及第三子区域c均不存在交集、且与第四子区域d存在交集，在障碍物的运动方向与车端的行驶方向相同、且障碍物的运动速度v2大于车端的行驶速度v1的情况下，生成第二变道预警指示，且第二变道预警
指示的报警等级为p1。第二变道预警指示具体可以用于控制报警装置发出警报声，以提醒远程驾驶端的驾驶员。
92.针对障碍物的轮廓区域与第一子区域b、第二子区域a、第三子区域c以及第四子区域d均不存在交集、且与第五子区域e存在交集，在障碍物的运动方向与车端的行驶方向相同、且障碍物的运动速度v2大于车端的行驶速度v1的情况下，生成第三变道预警指示，且第三变道预警指示的报警等级为p3。第二变道预警指示具体可以用于控制指示灯启动，以提醒远程驾驶端的驾驶员。
93.通过上述实施方式，根据障碍物在不同子区域的分布情况的不同，所生成的第一变道预警指示、第二变道预警指示和第三变道预警指示的程度不同，由此，可以针对性地提供不同程度的变道预警指示，以提高对驾驶员的预警效果，进一步提高远程控制的驾驶安全性。
94.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种远程控制场景下的车辆变道预警装置。
95.如图8所示，该车辆变道预警装置包括：
96.信息接收模块801，用于接收道路监测信息，道路监测信息包括与车端的行驶车道相邻的目标车道上的障碍物信息；
97.监测区域确定模块802，用于基于车端的当前位置信息，确定目标车道的监测区域；
98.变道预警指示生成模块803，用于基于障碍物信息和目标车道的监测区域，确定障碍物在监测区域中的分布情况，根据分布情况生成变道预警指示。
99.在一种实施方式中，监测区域包括多个子区域；监测区域确定模块802包括：
100.第一确定子模块，用于基于车端的当前位置信息，确定目标车道中与车端的当前位置平行的第一子区域；
101.第二确定子模块，用于基于第一子区域，确定与第一子区域的前侧相邻的第二子区域，以及确定位于第一子区域的后侧且前后顺次相邻的第三子区域、第四子区域和第五子区域。
102.在一种实施方式中，变道预警指示生成模块803包括：
103.轮廓区域确定子模块，用于根据障碍物信息，确定障碍物的轮廓区域；
104.分部情况确定子模块，用于根据障碍物的轮廓区域，确定障碍物在多个子区域中的分布情况。
105.在一种实施方式中，变道预警指示包括第一变道预警指示；变道预警指示生成模块803还用于：
106.在障碍物的轮廓区域与第一子区域或第二子区域存在交集的情况下，生成第一变道预警指示。
107.在一种实施方式中，变道预警指示包括第一变道预警指示；变道预警指示生成模块803还用于：
108.在障碍物的轮廓区域与第一子区域和第二子区域均不存在交集、且与第三子区域存在交集的情况下，获取障碍物的运动方向和运动速度；
109.在车端的行驶方向和障碍物的运动方向相同、且障碍物的运动速度大于0的情况
下，生成第一变道预警指示。
110.在一种实施方式中，变道预警指示包括第二变道预警指示；变道预警指示生成模块803还用于：
111.在障碍物的轮廓区域与第一子区域、第二子区域和第三子区域中的任一个均不存在交集、且与第四子区域存在交集的情况下，获取障碍物的运动方向和运动速度；
112.在车端的行驶方向和障碍物的运动方向相同、且车端的行驶速度小于障碍物的运动速度的情况下，生成第二变道预警指示。
113.在一种实施方式中，变道预警指示包括第三变道预警指示；变道预警指示生成模块803还用于：
114.在障碍物的轮廓区域与第一子区域、第二子区域、第三子区域和第四子区域中的任一个均不存在交集、且与第五子区域存在交集的情况下，获取障碍物的运动方向和运动速度；
115.在车端的行驶方向和障碍物的运动方向相同、且车端的行驶速度小于障碍物的运动速度的情况下，生成第三变道预警指示。
116.在一种实施方式中，变道预警指示包括第一变道预警指示、第二变道预警指示和第三变道预警指示，第一变道预警指示用于生成方向盘控制指令，方向盘控制指令用于控制方向盘禁止转向；第二变道预警指示用于控制报警装置发出警报声；第三变道预警指示用于控制指示灯启动。
117.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
118.图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
119.如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(rom)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(ram)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、rom 902以及ram 903通过总线904彼此相连。输入/输出(i/o)接口905也连接至总线904。
120.设备900中的多个部件连接至i/o接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
121.计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，
例如车辆变道预警方法。例如，在一些实施例中，车辆变道预警方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到ram 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的车辆变道预警方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆变道预警方法。
122.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
123.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
124.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
125.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
126.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网
(lan)、广域网(wan)和互联网。
127.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
128.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
129.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。