驾驶辅助服务器以及系统的制作方法

1.本发明涉及对停车场中的车辆的行驶进行辅助的驾驶辅助服务器以及系统的技术领域。


背景技术：

2.为了提高停车场中的人、车辆的移动的安全性，例如提出了一种通过摄像机、激光传感器而检测在停车场内存在的行人、车辆等的装置(参照专利文献1)。作为其他相关技术，提出了一种在从基于车载摄像机的拍摄图像中检测到行人的情况下，搜索与行人遭遇的概率低的路径的装置(参照专利文献2)。现有技术文献专利文献
3.专利文献1：日本特开2020-035071号公报；专利文献2：日本特开2013-174540号公报。


技术实现要素：

4.发明要解决的问题在停车场设置的传感器的数量越多，死角越变少，因此停车场的安全性提高。另一方面，传感器的数量越变多，用于根据传感器的测定结果检测行人等的处理涉及的的负荷越变高。因此，传感器的数量越变多，越是要求处理性能高的装置。
5.本发明是鉴于上述情况而完成的。本发明的目的在于，提供一种能够不减少传感器的数量地抑制处理负荷的驾驶辅助服务器以及系统。用于解决问题的方法
6.本发明的一个方式的驾驶辅助服务器为辅助在停车场的停车空间进行入库或从所述停车空间进行出库的车辆的行驶的驾驶辅助服务器，具有：路径设定部，其被配置为，设定在所述停车场中所述车辆行驶的第一行驶路径；检测部，其被配置为，通过针对在所述停车场设置的一个以上的传感器的测定结果实施处理而对人进行检测；判断部，其被配置为，根据所述检测部的检测结果，判断在所述第一行驶路径的一部分中人是否存在规定时间以上，所述路径设定部在判断为在所述第一行驶路径的所述一部分中人存在规定时间以上的情况下，搜索作为对所述第一行驶路径的所述一部分进行迂回的路径的第二行驶路径，所述检测部在搜索到所述第二行驶路径之后，限制针对传感器的测定结果的所述处理，所述传感器将所述第一行驶路径的所述一部分作为测定对象。
7.本发明的一个方式的驾驶辅助系统为辅助在停车场的停车空间进行入库或从所述停车空间进行出库的车辆的行驶的驾驶辅助系统，具有：一个以上的传感器，其设置在所述停车场；服务器；所述服务器具有：路径设定部，其被配置为，设定在所述停车场中所述车辆行驶的第一行驶路径；检测部，其被配置为，通过针对一个以上的传感器的测定结果实施处理而对人进行检测；判断部，其被配置为，根据所述检测部的检测结果，判断在所述第一
行驶路径的一部分中人是否存在规定时间以上，所述路径设定部在判断为所述第一行驶路径的所述一部分中人存在规定时间以上的情况下，搜索作为对所述第一行驶路径的所述一部分进行迂回的路径的第二行驶路径，所述检测部在搜索到所述第二行驶路径之后，限制针对传感器的测定结果的所述处理，所述传感器将所述第一行驶路径的所述一部分作为测定对象。
附图说明
8.图1是表示实施方式的驾驶辅助系统的概要的图。图2是表示实施方式的驾驶辅助系统具有的服务器的结构的框图。图3是表示实施方式的驾驶辅助系统的动作的流程图。图4是表示摄像机的关闭次数的时间变化的一例的图。图5是表示实施方式的第一变形例的驾驶辅助系统的动作的流程图。图6是表示实施方式的第二变形例的驾驶辅助系统的动作的流程图。
具体实施方式
9.参照图1至图3，对驾驶辅助系统的实施方式进行说明。实施方式的驾驶辅助系统1具有服务器10、设置于停车场的摄像机21及22。图1所示的停车场包含具有人行横道cw的通道、不具有人行横道cw的通道。摄像机21被设置为能够拍摄具有人行横道cw的通道的至少一部分。摄像机22被设置为能够拍摄不具有人行横道cw的通道的至少一部分。
10.此外，除了摄像机21及22之外，驾驶辅助系统1还可以包含其他摄像机。也就是说，驾驶辅助系统1也可以具有三个以上的摄像机。此外，驾驶辅助系统1也可以除了摄像机21及22之外或者代替摄像机21及22地，具有雷达传感器、lidar(light detection and ranging)等与摄像机不同的传感器。
11.参照图2，对服务器10进行说明。在图2中，服务器10被构成为具有路径设定部11、检测部12、判断部13以及指示部14。路径设定部11、检测部12、判断部13以及指示部14各自可以是在物理上实现的处理电路。或者，路径设定部11、检测部12、判断部13以及指示部14也可以分别是逻辑上实现的处理模块。
12.在驾驶辅助系统1中，服务器10针对向停车场的停车空间进行入库的车辆、从停车空间进行出库的车辆，提供信息、指示。也就是说，服务器10例如可以作为管理装置发挥功能。作为从服务器10提供给车辆的信息，例如可以举出应该入库的停车空间的位置、到该停车空间的路径、出库时应该行驶的路径等。此外，作为从服务器10提供给车辆的指示，例如可以举出入库/出库开始、暂时停止、入库/出库中止等。
13.在本实施方式中，对服务器10向车辆30提供信息、指示的情况进行说明。车辆30是具有自动驾驶功能的车辆。然后，车辆30通过自动驾驶功能在停车场内行驶。车辆30从图1的当前位置移动到地点p。此外，车辆30可以为了入库而在停车场内行驶，也可以为了出库而在停车场内行驶。
14.然而，在停车场中，为了尽可能多地确保停车空间，车辆行驶的通道的宽度比较狭窄的情况较多。因此，当存在停车车辆时，在通道中行驶的车辆的车载传感器能够检测行人的范围变得比较狭窄。因此，驾驶辅助系统1通过摄像机21以及22分别监视通道，实现停车
场的安全性的提高。
15.服务器10的路径设定部11对车辆30行驶的路径进行设计。假设路径设定部11将图1中虚线箭头a所示的第一路径设计为车辆30行驶的路径。路径设定部11经由指示部14向车辆30发送与该设定的第一路径相关的信息。
16.服务器10的检测部12针对分别由摄像机21及22拍摄的图像实施规定的图像处理而检测行人。此外，关于行人的检测方法，可以应用现有的各种方式。省略针对行人的检测方法的详细说明。
17.服务器10的判断部13从路径设定部11取得与第一路径相关的信息，并取得检测部12的检测结果。判断部13根据检测部12的检测结果，判断在第一路径上是否存在行人。在本实施方式中，在从由摄像机21拍摄的图像中检测到行人的情况下，判断为在第一路径上存在行人。
18.在判断为在第一路径上存在行人的情况下，判断部13还根据检测部12的检测结果，判断在第一路径上行人是否连续地存在规定时间以上。在本实施方式中，在连续规定时间以上地从由摄像机21拍摄的图像中检测到行人的情况下，判断为在第一路径上行人连续地存在规定时间以上。此外，在这种情况下，也可以不连续规定时间以上地检测同一行人。
19.在判断为在第一路径上行人连续存在规定时间以上的情况下，判断部13将判断结果发送到路径设定部11。取得了该判断结果的路径设定部11搜索对第一路径中与摄像机21的拍摄范围相应的部分(在此为人行横道cw附近)进行迂回的迂回路径。路径设定部11将图1中箭头b所示的第二路径设定为车辆30的迂回路径。路径设定部11经由指示部14向车辆30发送与该设定的第二路径相关的信息。
20.路径设定部11将表示设定了车辆30的迂回路径的信息发送给判断部13。取得了该信息的判断部13通过向检测部12发送规定的指示，暂时中止针对由摄像机21拍摄的图像实施规定的图像处理。
21.上述的“规定时间”是确定是否使路径设定部11搜索迂回路径的值。该规定时间可以预先设定为固定值，也可以设定为与某个物理量或参数对应的可变值。具体而言，规定时间也可以如下地设定。取得一个行人停留在停车场的通道上的时间(例如，横跨人行横道cw的时间)的统计数据。根据统计数据计算平均值和标准偏差。将在平均值上加上标准偏差的3倍的值而得到的值设定为上述“规定时间”。
22.此外，在判断为在第一路径上不存在行人的情况下，或者在判断为在第一路径上行人未连续存在规定时间以上的情况下，判断部13可以不实施特别的处理。或者，在这种情况下，判断部13也可以向车辆30发送表示第一路径为安全的信息。
23.参照图3的流程图，对驾驶辅助系统1的动作加以说明。判断部13从路径设定部11取得与第一路径相关的信息，并取得检测部12的检测结果。接着，判断部13根据检测部12的检测结果，判断在第一路径上是否存在行人(步骤s101)。
24.在步骤s101的处理中，在判断为第一路径上不存在行人的情况下(步骤s101：否)，结束图3所示的动作。在该情况下，也可以再次实施步骤s101的处理。也就是说，图3所示的动作也可以以规定的周期反复进行。
25.在步骤s101的处理中，在判断为第一路径上存在行人的情况下(步骤s101：是)，判断部13根据检测部12的检测结果，判断在第一路径上行人是否连续地存在规定时间以上
(步骤s102)。在步骤s102的处理中，在判断为在第一路径上行人没有连续地存在规定时间以上的情况下(步骤s102：否)，结束图3所示的动作。此时，也可以再次进行步骤s101的处理。
26.在步骤s102的处理中，在判断为在第一路径上行人连续存在规定时间以上的情况下(步骤s102：是)，判断部13将该判断结果发送至路径设定部11。取得了判断结果的路径设定部11搜索迂回路径。之后，判断部13根据路径设定部11的搜索结果，判断能否设定迂回路径(步骤s103)。
27.在步骤s103的处理中，在判断为不能够设定迂回路径的情况下(步骤s103：否)，图3所示的动作结束。此时，也可以再次进行步骤s101的处理。这种情况下，车辆30也可以沿着第一路径行驶，例如在人行横道cw附近减速或暂时停止。
28.在步骤s103的处理中，在判断为能够设定迂回路径的情况下(步骤s103：是)，判断部13向检测部12发送规定的指示(步骤s104)。其结果为，检测部12暂时中止针对由摄像机21拍摄的图像实施图像处理。此时，路径设定部11经由指示部14向车辆30发送与第二路径(即，迂回路径)相关的信息。
29.(技术效果)在针对图像实施规定的图像处理来检测行人的情况下，由于图像中的行人的大小、人数，有时图像处理的计算负荷变大。此外，当为了提高停车场的安全性而增加摄像机的数量时，应该同时处理的信息增加，因此与图像处理相关的计算负荷增大。基于与服务器10的检测部12相应的装置的处理能力，当该计算负荷变大时，有时难以实时地实施图像处理。处理能力足够高的装置比较昂贵。这样一来，有可能无法导入与驾驶辅助系统1相应的系统。
30.因此，在驾驶辅助系统1中，例如在判断为在车辆30的第一路径上行人连续地存在规定时间以上并且判断为能够设定迂回路径的情况下，检测部12暂时中止针对由摄像机21拍摄的图像的图像处理。以此方式，能够抑制检测部12的计算负荷。特别地，由于针对拍摄行人的摄像机21的图像的图像处理被暂时中止，所以检测部12的计算负荷的抑制效果比较大。也就是说，根据驾驶辅助系统1，能够在不减少摄像机(即，传感器)的数量地抑制处理负荷。
31.其结果为，即使检测部12的处理能力不那么高，也能够实现驾驶辅助系统1。换言之，能够比较低价地提供驾驶辅助系统1。此外，以此方式，车辆30不在与摄像机21的拍摄范围相应的部分行驶，因此不存在安全上的问题。
32.《第一变形例》参照图4及图5，对驾驶辅助系统的实施方式的第一变形例进行说明。此外，第一变形例不与上述实施方式冲突。换言之，上述的实施方式和以下说明的第一变形例能够同时实现。
33.在第一变形例中，检测部12对暂时中断图像处理的执行的次数(以下，适当地称为“关闭次数”)进行计数。检测部12分别针对摄像机21及22实施关闭次数的计数。其结果为，得到例如图4所示的表示关闭次数的时间变化的信息。
34.参照图5的流程图，对第一变形例的驾驶辅助系统1的动作加以说明。首先，说明关于摄像机21的步骤s201以后的处理。之后，说明关于摄像机22的步骤s201以后的处理。
35.在路径设定部11设定车辆30行驶的路径之前，判断部13判断当前时刻所属的时间段是否与其他时间段相比而关闭次数较多(步骤s201)。此时，判断部13根据与摄像机21相关的表示关闭次数的时间变化的信息，针对摄像机21实施上述判断。
36.例如，在当前时刻所属的时间段与紧接在该时间段之前或之后的时间段之间的关闭次数的差为第一规定值以上的情况下，判断部13可以判断为当前时刻所属的时间段与其它时间段相比而关闭次数较多。
37.在步骤s201的处理中，在判断为当前时刻所属的时间段与其他时间段相比而关闭次数不多的情况下(步骤s201：否)，图5所示的动作结束。此时，也可以再次进行步骤s201的处理。也就是说，图5所示的动作也可以以规定的周期反复进行。
38.在步骤s201的处理中，在判断为当前时刻所属的时间段与其他时间段相比而关闭次数较多的情况下(步骤s201：是)，判断部13判断在当前时刻所属的时间段中摄像机21的关闭次数是否多于摄像机22的关闭次数(步骤s202)。
39.例如，当摄像机21的关闭次数与摄像机22的关闭次数之间的差为第二规定值以上时，判断部13可以确定摄像机21的关闭次数大于摄像机22的关闭次数。
40.在步骤s202的处理中，在判断为摄像机21的关闭次数不多于摄像机22的关闭次数的情况下(步骤s202：否)，结束图5所示的动作。此时，也可以再次进行步骤s201的处理。
41.在步骤s202的处理中，在判断为摄像机21的关闭次数多于摄像机22的关闭次数的情况下(步骤s202：是)，判断部13将该判断结果发送到路径设定部11。取得了判断结果的路径设定部11搜索绕过相当于停车场的摄像机21的拍摄范围的部分的迂回路径。之后，判断部13根据路径设定部11的搜索结果，判断能否设定迂回路径(步骤s203)。
42.在步骤s203的处理中，在判断为不能设定迂回路径的情况下(步骤s203：否)，结束图5所示的动作。此时，也可以再次进行步骤s201的处理。
43.在步骤s203的处理中，在判断为能够设定迂回路径的情况下(步骤s203：是)，判断部13向检测部12发送规定的指示(步骤s204)。其结果为，检测部12暂时中止对由摄像机21拍摄的图像实施图像处理。此时，路径设定部11经由指示部14向车辆30发送例如与图1中箭头b所示的第二路径(即，迂回路径)相关的信息。
44.判断部13根据与摄像机22相关的表示关闭次数的时间变化的信息，对摄像机22进行上述步骤s201的处理。在步骤s201的处理中，在判断为当前时刻所属的时间段的关闭次数多于其他时间段的关闭次数的情况下(步骤s201：是)，判断部13判断在当前时刻所属的时间段中摄像机22的关闭次数是否多于摄像机21的关闭次数(步骤s202)。
45.在步骤s202的处理中，在判断为摄像机22的关闭次数多于摄像机21的关闭次数的情况下(步骤s202：是)，判断部13将该判断结果发送到路径设定部11。取得了判断结果的路径设定部11搜索对与停车场的摄像机22的拍摄范围相应的部分进行迂回的迂回路径。之后，判断部13根据路径设定部11的搜索结果，判断能否设定迂回路径(步骤s203)。
46.在步骤s203的处理中，在判断为能够设定迂回路径的情况下(步骤s203：是)，判断部13向检测部12发送规定的指示(步骤s204)。其结果为，检测部12暂时中止针对由摄像机22拍摄的图像实施图像处理。此时，路径设定部11例如经由指示部14向车辆30发送图1中虚线箭头a所示的第一路径(即，迂回路径)的信息。
47.《第二变形例》
参照图6的流程图，对驾驶辅助系统的实施方式的第二变形例进行说明。此外，图6的流程图的步骤s101～s104的处理与上述实施方式的步骤s101～s104的处理相同，因此省略其说明。
48.在图6的步骤s103的处理中，在判断为不能够设定迂回道路的情况下(步骤s103：否)，判断部13经由指示部14向车辆30发送表示禁止开始基于自动驾驶功能的行驶的信息(步骤s301)。此外，判断部13向检测部12发送规定的指示。其结果为，检测部12暂时中止针对由摄像机21拍摄的图像实施图像处理。
49.以下，对根据以上说明的实施方式及变形例导出的发明的各种方式进行说明。
50.本发明的一个方式的驾驶辅助服务器为辅助在停车场的停车空间进行入库或从所述停车空间进行出库的车辆的行驶的驾驶辅助服务器，具有：路径设定部，其被配置为，设定在所述停车场中所述车辆行驶的第一行驶路径；检测部，其被配置为，通过针对在所述停车场设置的一个以上的传感器的测定结果实施处理而对人进行检测；判断部，其被配置为，根据所述检测部的检测结果，判断在所述第一行驶路径的一部分中人是否存在规定时间以上，所述路径设定部在判断为所述第一行驶路径的所述一部分中人存在规定时间以上的情况下，搜索作为对所述第一行驶路径的所述一部分进行迂回的路径的第二行驶路径，所述检测部在搜索到所述第二行驶路径之后，限制针对传感器的测定结果的所述处理，所述传感器将所述第一行驶路径的所述一部分作为测定对象。在上述的实施方式中，“服务器10”相当于“驾驶辅助服务器”的一例，“摄像机21及22”相当于“传感器”的一例，“图像”相当于“测定结果”的一例。
51.所述检测部对针对传感器的测定结果的所述处理被限制的次数进行计数，所述传感器将所述第一行驶路径的所述一部分作为测定对象，所述路径设定部在所述计数的次数满足规定条件的期间，不设定所述第一路径而设定对所述第一行驶路径的所述一部分进行迂回的路径。
52.所述车辆具有自动驾驶功能，所述驾驶辅助服务器具有禁止部，所述禁止部被配置为，在不存在与所述第二行驶路径符合的路径的情况下，向所述车辆指示禁止基于所述自动驾驶功能的所述第一行驶路径的行驶，所述检测部在所述禁止部向所述车辆指示了所述第一行驶路径的禁止之后，限制针对传感器的测定结果的所述处理，所述传感器将所述第一行驶路径的所述一部分作为测定对象。在上述的实施方式中，“判断部13”相当于“禁止部”的一例。
53.本发明的一个方式涉及的驾驶辅助系统为辅助在停车场的停车空间进行入库或从所述停车空间进行出库的车辆的行驶的驾驶辅助系统，具有：一个以上的传感器，其设置在所述停车场；服务器，所述服务器具有：路径设定部，其被配置为，设定在所述停车场中所述车辆行驶的第一行驶路径；检测部，其被配置为，通过针对一个以上的传感器的测定结果实施处理而对人进行检测；判断部，其被配置为，根据所述检测部的检测结果，判断在所述第一行驶路径的一部分中人是否存在规定时间以上，所述路径设定部在判断为所述第一行驶路径的所述一部分中人存在规定时间以上的情况下，搜索作为对所述第一行驶路径的所述一部分进行迂回的路径的第二行驶路径，所述检测部在搜索到所述第二行驶路径之后，限制针对传感器的测定结果的所述处理，所述传感器将所述第一行驶路径的所述一部分作为测定对象。
54.所述检测部对针对传感器的测定结果的所述处理被限制的次数进行计数，所述传感器将所述第一行驶路径的所述一部分作为测定对象，所述路径设定部在所述计数的次数满足规定条件的期间，不设定所述第一路径而设定对所述第一行驶路径的所述一部分进行迂回的路径。
55.所述车辆具有自动驾驶功能，所述服务器具有禁止部，所述禁止部被配置为，在不存在与所述第二行驶路径符合的路径的情况下，向所述车辆指示禁止基于所述自动驾驶功能的所述第一行驶路径的行驶，所述检测部在所述禁止部向所述车辆指示了所述第一行驶路径的禁止之后，限制针对传感器的测定结果的所述处理，所述传感器将所述第一行驶路径的所述一部分作为测定对象。
56.本发明不限于上述实施方式。本发明在不违反从权利要求书和说明书整体理解的发明主旨或思想的范围内能够适当地改变。随着这样的改变的驾驶辅助服务器以及系统也被包含在本发明的技术范围内。
57.附图标记的说明1 驾驶辅助系统；10 服务器；11 路径设定部；12 检测部；13 判断部；14 指示部；21、22 摄像机；30 车辆。