1.本发明涉及的是视频和通信领域，特别涉及一种自动驾驶车辆预警视频生成方法。
背景技术：
2.近年来，随着视频监控技术的广泛使用和自动驾驶技术的快速发展，机动车辆搭载监控摄像头愈发常见，车载摄像头能向视频服务平台持续传输视频数据，供监管人员实时查看车辆运行画面或回看车辆运行的历史视频，若是具备自动驾驶能力的车辆，当车辆在自动驾驶过程中产生预警信息，如驾驶模式由自动驾驶切换为手动驾驶、车辆发生事故、对外求救等，视频服务平台需要精准生成预警视频，方便监管人员快速查看预警状况下的视频画面。在实际工程中，多辆车辆的车载摄像头会同时接入一个视频服务平台，车载摄像头上传的视频数据量巨大，而视频服务平台的存储空间有限，同时，车辆预警信息又是瞬时产生，故视频服务平台生成的预警视频只需是预警信息产生时刻前后一小段时间内的视频画面，这就需要车载摄像头上传稳定、可靠的视频数据，然而，车辆搭载的摄像头种类繁多，性能高低不一，主要表现为摄像头上传视频数据不是严格定时上传，导致视频画面紊乱，或者摄像头开始工作的一段时间内上传的视频数据稳定可靠，持续工作一段时间后，上传的视频数据紊乱，这类不稳定因素会影响预警视频画面的准确性，不利于监管人员回顾预警第一现场，也降低了视频服务平台的鲁棒性。
技术实现要素：
3.鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种自动驾驶车辆预警视频生成方法。
4.为了解决上述技术问题，本技术实施例公开了如下技术方案：一种自动驾驶车辆预警视频生成方法，包括：s100.自动驾驶车辆视频平台接收每个车载摄像头上传的视频流，并按第一预设规则存储为历史视频文件；s200.自动驾驶车辆在行驶过程中会以固定周期持续向后台服务上传车辆数据，后台服务器对车辆数据进行解析，得到车辆预警信息，并将预警信息转发给视频平台；s300.视频平台解析出预警信息后，查询历史视频文件，并按照第二预设规则判断对应车辆的车载摄像头上传视频数据是否正常；s400.根据s300判断的结果，选择对应第三预设规则，生成预警视频。
5.进一步地，历史视频文件存储的第一预设规则为：视频平台收到了一个车载摄像头上传的音视频数据后，获取系统当前开始时刻值，并转换为可读形式，获取当前车载摄像头唯一编号，并设置自动切割的播放时长，根据系统当前开始时刻值、当前车载摄像头唯一编号和历史视频文件被切割时视频平台系统的时刻值，与生成的历史视频文件进行唯一绑定。
6.进一步地，当车载摄像头与视频平台断开连接，停止上传音视频数据，当前正在录制的视频文件播放时长没有达到设置的自动切割时长时，视频平台获取连接断开的系统时刻值，转换为可读形式，根据系统当前开始时刻值、当前车载摄像头唯一编号和系统断开时刻值，与生成的历史视频文件进行唯一绑定。
7.进一步地，s200中，后台服务器实时分析车辆上传的车辆数据，判定车辆运行状态，当车辆驾驶模式由自动驾驶切换为手动驾驶，或车辆传感器检测前方有障碍物，或乘客发起救援时，车辆将这些数据发送给后台服务器，后台服务器分析出车辆预警信息，预警信息中至少包含有车辆编号、预警产生时刻和预警类型三个字段。
8.进一步地，s300中，判断对应车辆的车载摄像头上传视频数据是否正常的第二预设规则包括：根据预警信息中预警产生时刻、车辆编号和储存的历史视频文件，获取与预警信息相关的目标视频文件，获取目标视频文件后，通过第一规则储存的文件名可以获取文件录制的起止时间，通过两者差值获取录制时长
△
t1，再获取文件的播放时长t，
△
t1与t差值的绝对值为
△
t1，将
△
t1与预设的时长误差阈值
△
t做比较；若
△
t1比
△
t小，则车载摄像头上传视频数据的时间戳是正常，若
△
t1比
△
t小，则车载摄像头上传视频数据的时间戳异常。
9.进一步地，获取目标视频文件的具体方法为：根据预警产生时刻，获取预警产生时刻前后的一分钟时刻t3和t4，并根据第一规则储存的文件名可以获取文件录制的起止时间t1和t2，当预警产生时刻前一分钟时刻t3和后一分钟时刻t4介于文件录制的起止时间t1、t2间，即t1＜t3＜t4＜t2时，确定当前文件为目标文件。
10.进一步地，如果预警产生时刻在加减1分钟后的时刻值t3、t4不介于文件录制的起止时间t1、t2间，即t3＜t1＜t4＜t2时，即历史视频文件中存在跨文件的现象，找寻满足要求的两个目标文件，判断摄车载摄像头上传的视频数据是否正常时，任选其中一个目标文件判断，判断方式为第二预设规则。
11.进一步地，s400的第三预设规则具体包括：若s300判断车载摄像头上传视频数据的时间戳是正常，直接根据预警产生时刻，对选中的目标文件进行裁剪，裁剪生成的即为预警视频文件；若车载摄像头上传视频数据的时间戳异常，直接复制选中的目标文件，新生成的文件即为预警视频文件。
12.进一步地，s400的第三预设规则具体还包括：若车载摄像头上传视频数据的时间戳异常，且依据预警产生时刻选中的目标文件有两个，首先将两个目标文件拼接为一个文件dstfile2，然后再运用预警视频生成策略生成预警视频。
13.进一步地，视频平台会对磁盘进行监控，监控的具体方法包括：视频平台预设磁盘最大使用率阈值k，磁盘监控模块以固定时间周期查看磁盘空间使用率，将获取到的使用率与阈值k做比较；判断当前磁盘空间使用率是否小于阈值k；若磁盘空间使用率大于阈值k，首先删除指定时间前的普通历史视频文件，其中，普通历史视频文件涵盖了所有的视频数据，当摄像头向平台推视频流时，视频平台就会存储，这类历史视频文件称为普通历史视频文件；删除所有指定时间前的普通历史视频文件后，当前磁盘空间使用率与磁盘最大使用率阈值k作比较；
若当前磁盘空间使用率大于阈值k，磁盘监控模块以邮件或短信的形式通知运维管理人员，并删除所有指定时间前的预警视频文件。
14.本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：本发明公开了一种自动驾驶车辆预警视频生成方法，包括：自动驾驶车辆视频平台接收每个车载摄像头上传的视频流，并按第一预设规则存储为历史视频文件；自动驾驶车辆在行驶过程中会以固定周期持续向后台服务上传车辆数据，后台服务器对车辆数据进行解析，得到车辆预警信息，并将预警信息转发给视频平台；视频平台解析出预警信息后，查询历史视频文件，并按照第二预设规则判断对应车辆的车载摄像头上传视频数据是否正常；根据判断的结果，选择对应第三预设规则，生成预警视频。本发明既考虑了车载摄像头时间系统、视频服务平台时间系统及预警信息上报时间系统三者间的误差，也考虑了预警视频重要程度高、保存时间长，但磁盘空间有限，磁盘空间有效利用率要高的特点，制定的预警视频生成规则能提升视频服务平台的鲁棒性。下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
15.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：图1为本发明实施例1中，一种自动驾驶车辆预警视频生成方法的流程图；图2为本发明实施例1中，预警视频生成过程流程图的流程图；图3为本发明实施例2中，视频平台对磁盘进行监控流程图。
具体实施方式
16.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
17.为了解决现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆预警视频生成方法。
18.实施例1本实施例估公开了一种自动驾驶车辆预警视频生成方法，如图1，包括：s100.自动驾驶车辆视频平台接收每个车载摄像头上传的视频流，并按第一预设规则存储为历史视频文件；在本实施例中，历史视频文件存储的第一预设规则为：视频平台收到了一个车载摄像头上传的音视频数据后，获取系统当前开始时刻值，并转换为可读形式，获取当前车载摄像头唯一编号，并设置自动切割的播放时长，根据系统当前开始时刻值、当前车载摄像头唯一编号和历史视频文件被切割时视频平台系统的时刻值，与生成的历史视频文件进行唯一绑定。当车载摄像头与视频平台断开连接，停止上传音视频数据，当前正在录制的视频文件播放时长没有达到设置的自动切割时长时，视频平台获取连接断开的系统时刻值，转换为可读形式，根据系统当前开始时刻值、当前车载摄像头唯一编号和系统断开时刻值，与生
成的历史视频文件进行唯一绑定。
19.视频平台将每个车载摄像头上传的视频流分别存储为历史视频文件，在每个历史视频文件创建时，平台先获取系统当前时刻t1，转换为固定格式后，将此时刻值作为文件名一部分写入文件名。视频平台具有文件切割功能，当视频流的播放时长达到了预设时长t，视频平台会自动终止向当前历史视频文件file1写入音视频数据，并重新创建一个历史视频文件file2，将新接收的音视频数据写入file2。在终止向file1写入数据时，平台获取系统当前时刻t2，转换为固定格式后，重命名文件file1，file1新的文件名包含有文件开始录制和终止录制时的系统时刻值，同理，在向历史视频文件file2中写入音视频数据时，对file2的操作过程同file1。当视频平台在向历史视频文件file1写入音视频数据时，file1的播放时长还没有达到自动切割的预设时长t，但车载摄像头停止向视频平台推送音视频流，视频平台也会终止文件file1的录制，并获取系统当前时刻，转换为固定格式后，重命名文件file1，file1新的文件名包含有文件开始录制和终止录制时的系统时刻值。
20.例如：视频平台收到了一个车载摄像头上传的音视频数据，平台获取系统当前时刻值，转换为可读形式，如20211130110230，表示的含义为开始时刻是2021年11月30日11点02分30秒，车载摄像头编号为1001001_1，其中1001001是车辆唯一标识符，_1表示的是车辆上编号为1的摄像头，那么，历史视频文件可临时命名为1001001_1_20211130110230.mp4。考虑到车辆预警险情是瞬时的，通常只需要保存险情时刻前后各1分钟，共2分钟的视频画面，且异常摄像头上传的音视频数据，不便于准确裁剪，采用直接复制的方案，所以视频平台可将自动切割的播放时长t取值为5分钟。当编号为1001001_1的摄像头向1001001_1_20211130110230.mp4写入的音视频流播放时长达到了五分钟，或写入的音视频流播放时长没有达到5分钟，但停止推流并与视频平台断开连接，此时平台获取系统时刻值，转换为可读形式，如20211130110550，表示的含义是2021年11月30日11点05分50秒，平台重命名文件1001001_1_20211130110230.mp4，新的文件名包含了文件录制的起止时间，具体为1001001_1_20211130110230-20211130110550.mp4。
21.s200.自动驾驶车辆在行驶过程中会以固定周期持续向后台服务上传车辆数据，后台服务器对车辆数据进行解析，得到车辆预警信息，并将预警信息转发给视频平台；在本实施例的s200中，后台服务器实时分析车辆上传的车辆数据，判定车辆运行状态，当车辆驾驶模式由自动驾驶切换为手动驾驶，或车辆传感器检测前方有障碍物，或乘客发起救援时，车辆将这些数据发送给后台服务器，后台服务器分析出车辆预警信息，预警信息中至少包含有车辆编号、预警产生时刻和预警类型三个字段。
22.具体的，自动驾驶车辆在行驶过程中会以固定周期持续向后台服务上传车辆数据，数据内容主要是车辆相关的信息，后台服务实时分析车辆上传的数据，由此判定车辆运行状态。当车辆驾驶模式由自动驾驶切换为手动驾驶，或车辆传感器检测前方有障碍物，或乘客发起救援，车辆也会将这些数据发送给后台服务，后台服务分析出车辆遇到险情和险情类型，再立马将此险情信息转发给视频平台，险情信息中至少包含有车辆编号carnum、预警产生时刻warntime和预警类型warntype三个字段。
23.例如：车辆在行驶过程中由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，车辆数据上传给后台服务，后台服务分析出车辆产生险情，险情类型是驾驶模式切换，车辆上传险情的时间戳是1638253651000，其中，1638253651000格式是gmt，单位为毫秒，后台服务将分析出来的
结果及车辆编号1001001一同封装后转发给视频平台。视频平台获取车辆编号1001001，时间戳1638253651000和预警类型，视频平台首先将时间戳转换为对应固定格式20211130142731。
24.s300.视频平台解析出预警信息后，查询历史视频文件，并按照第二预设规则判断对应车辆的车载摄像头上传视频数据是否正常；在本实施例的s300中，如图2，判断对应车辆的车载摄像头上传视频数据是否正常的第二预设规则包括：根据预警信息中预警产生时刻、车辆编号和储存的历史视频文件，获取与预警信息相关的目标视频文件，获取目标视频文件后，通过第一规则储存的文件名可以获取文件录制的起止时间，通过两者差值获取录制时长
△
t1，再获取文件的播放时长t，
△
t1与t差值的绝对值为
△
t1，将
△
t1与预设的时长误差阈值
△
t做比较；若
△
t1比
△
t小，则车载摄像头上传视频数据的时间戳是正常，若
△
t1比
△
t小，则车载摄像头上传视频数据的时间戳异常。
25.在一些优选实施例中，获取目标视频文件的具体方法为：根据预警产生时刻，获取预警产生时刻前后的一分钟时刻t3和t4，并根据第一规则储存的文件名可以获取文件录制的起止时间t1和t2，当预警产生时刻前一分钟时刻t3和后一分钟时刻t4介于文件录制的起止时间t1、t2间，即t1＜t3＜t4＜t2时，确定当前文件为目标文件。如果预警产生时刻在加减1分钟后的时刻值t3、t4不介于文件录制的起止时间t1、t2间，即t3＜t1＜t4＜t2时，即历史视频文件中存在跨文件的现象，找寻满足要求的两个目标文件，判断摄车载摄像头上传的视频数据是否正常时，任选其中一个目标文件判断，判断方式为第二预设规则。
26.例如：预警产生时刻是20211130142731，车辆编号为1001001，预警类型是驾驶模式发生切换，找寻到目标文件1001001_1_20211130142537-20211130143038.mp4。获取到目标文件录制时长5分1秒，播放时长5分，两者差值是1秒。视频平台预设的时长误差阈值
△
t可定为10秒，因为视频平台在开始录制和终止录制获取到的系统时刻均存在一定误差，同时，车载摄像头与视频平台两个系统间也存在一定误差，通过大量的实验发现，误差阈值
△
t定为10秒，能较准确的判断车载摄像头上传的视频数据是否正常。此处，差值1秒较时长误差阈值10秒小，表明车辆编号为1001001的车载摄像头上传的视频数据是正常的。
27.s400.根据s300判断的结果，选择对应第三预设规则，生成预警视频。
28.在本实施例中，s400的第三预设规则具体包括：若s300判断车载摄像头上传视频数据的时间戳是正常，直接根据预警产生时刻，对选中的目标文件进行裁剪，裁剪生成的即为预警视频文件；若车载摄像头上传视频数据的时间戳异常，直接复制选中的目标文件，新生成的文件即为预警视频文件。若车载摄像头上传视频数据的时间戳异常，且依据预警产生时刻选中的目标文件有两个，首先将两个目标文件拼接为一个文件，然后再运用预警视频生成策略生成预警视频。
29.例如：预警产生时刻是20211130162815，车辆编号为1001001，预警类型是驾驶模式发生切换，找寻到目标文件1001001_1_20211130162255-20211130162755.mp4和1001001_1_20211130162755-20211130163255.mp4，首先将两个文件拼接为一个mp4文件，新生成的文件为1001001_1_20211130162255-20211130163255.mp4，拼接过程需要注意音视频唇音同步，再对新生成的1001001_1_20211130162255-20211130163255.mp4进行裁剪，裁剪生成的预警视频播放时长还是2分钟。若预警产生时刻是20211130162815，车辆编号为
1005003，预警类型是驾驶模式发生切换，找寻到目标文件1005003_1_20211130162116-20211130162755.mp4和1001001_1_20211130162755-20211130163526.mp4，能发现，两个目标文件的录制时长与播放时长的差值大于阈值10，能断定编号为1005003的车辆，其车载摄像头上传的视频数据异常，首先是将两个目标文件合并，生成1005003_1_20211130162116-20211130163526.mp4，再复制此文件为预警视频文件。
30.在一些优选实施例中，视频平台会对磁盘进行监控，监控的具体方法如图3，包括：视频平台预设磁盘最大使用率阈值k，磁盘监控模块以固定时间周期查看磁盘空间使用率，将获取到的使用率与阈值k做比较；判断当前磁盘空间使用率是否小于阈值k；若磁盘空间使用率大于阈值k，首先删除指定时间前的普通历史视频文件，其中，普通历史视频文件涵盖了所有的视频数据，当摄像头向平台推视频流时，视频平台就会存储，这类历史视频文件称为普通历史视频文件；删除所有指定时间前的普通历史视频文件后，当前磁盘空间使用率与磁盘最大使用率阈值k作比较；若当前磁盘空间使用率大于阈值k，磁盘监控模块以邮件或短信的形式通知运维管理人员，并删除所有指定时间前的预警视频文件。
31.本实施例公开了一种自动驾驶车辆预警视频生成方法，包括：自动驾驶车辆视频平台接收每个车载摄像头上传的视频流，并按第一预设规则存储为历史视频文件；自动驾驶车辆在行驶过程中会以固定周期持续向后台服务上传车辆数据，后台服务器对车辆数据进行解析，得到车辆预警信息，并将预警信息转发给视频平台；视频平台解析出预警信息后，查询历史视频文件，并按照第二预设规则判断对应车辆的车载摄像头上传视频数据是否正常；根据判断的结果，选择对应第三预设规则，生成预警视频。本发明既考虑了车载摄像头时间系统、视频服务平台时间系统及预警信息上报时间系统三者间的误差，也考虑了预警视频重要程度高、保存时间长，但磁盘空间有限，磁盘空间有效利用率要高的特点，制定的预警视频生成规则能提升视频服务平台的鲁棒性。
32.应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。
33.在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。
34.本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现
所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。
35.结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、cd-rom或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于asic中。该asic可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。
36.对于软件实现，本技术中描述的技术可用执行本技术所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。
37.上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。